【正文】 雖然本發(fā)明已是目前被認(rèn)為是最實(shí)用和首選的體現(xiàn)，這是可以 理解該發(fā)明不局限于披露的體現(xiàn)，但與此相反，旨在包括各種修改和追加的索賠，這是給予最廣泛的解釋，以涵蓋所有這些修改和等效結(jié)構(gòu)，根據(jù)法律允許的范圍內(nèi)的精神和范圍包括等同安排。雖然坐落在處理位置，物料搬運(yùn)機(jī)器人 14A 物料搬運(yùn)機(jī)器人 14B 可以卸載已完成處理的工件，如一個(gè)完整的焊接部分，最終效果器可以改變未來的工件進(jìn)行處理或部分進(jìn)行焊接，并能移動(dòng)到負(fù)載站提出檢索年底，效果器來裝載操作員或其他自動(dòng)化設(shè)備。機(jī)器人 14A 的材料后加工處理完成后可以移動(dòng)到裝卸 站和操作員或其他自動(dòng)化設(shè)備，如在未來工作站的下游機(jī)器人卸載，可呈現(xiàn)工件。物料搬運(yùn)機(jī)器人 14A 可以移動(dòng)到加工位置或焊接位置，定位方面與加工或焊接的精確定位站檢索的最終效果器工具。物料搬運(yùn)機(jī)器人 14A 可以檢索為最終效應(yīng)器工具特定型號(hào)或配置的工件進(jìn)行處理或焊接。站古跡可以從兩個(gè)物料搬運(yùn)機(jī)器人 14A， 14B 用于定位幾何夾具最終效果器，如果用 于加工大型工件所需。材料加工機(jī)器人 20A， 20B， 20E， 20D 的例子，而不是限制的方式，可以是焊接機(jī)器人。被加載后，第二物料搬運(yùn)機(jī)器人 14B 去猛撲，并準(zhǔn)備到零件加工的位置后，第一物料搬運(yùn)機(jī)器人 14A 是完整和明確的處理位置。操作員，或其他自動(dòng)化設(shè)備，可以加載最終效應(yīng)器。如果需要，可以脫離材料搬運(yùn)機(jī)器人 14A 效應(yīng)器22 日結(jié)束，拿起額外加工工件的加工位置的加工工具。在加工位置，與相應(yīng)的物料搬運(yùn)機(jī)器人 14A， 14B 允許由材料加工機(jī)器人進(jìn)行精確的操作，可以準(zhǔn)確定位，結(jié)合工件 12A， 12B 舉行幾何夾具工具納入到互換的最終效果器 2224 20， 20B， 20E， 20D。如果需要的話，相應(yīng)的物料搬運(yùn)機(jī)器人可以從 22 月底效應(yīng)器脫開，在加工位置，使相應(yīng)的物料搬運(yùn)機(jī)器人從事加工工具，方式的例子，并沒有限制，如焊槍，執(zhí)行額外位于加工位置對(duì)工件的加工業(yè)務(wù)處理?？梢猿钟胁煌墓ぜ渲?，支持，運(yùn)輸，位于互換年底 效果器 22 和相應(yīng)的物料搬運(yùn)機(jī)器人 14A， 14B，在加工位置準(zhǔn)確。至少有一個(gè)材料加工機(jī)器人 20A， 20B， 20E， 20D 的例子，而不是限制的方式，可以包括焊接機(jī)器人。第一工件 12A 或第二工件 12B 可以支持處理后的第一和第二的物料搬運(yùn)機(jī)器人 14A， 14B 交付至少有一站位于第一和第二的加工路徑， 16A， 16B 之間?？梢蕴峁┮粋€(gè)固定的紀(jì)念碑 18，如果需要 的話，例如支持大型工件進(jìn)行處理。該方法可以包括步驟支持工件 12A， 12B 移動(dòng)沿加工路徑 16A， 16B 至少有一個(gè)物料搬運(yùn)機(jī)器人 14A， 14B沿加工路徑 16A， 16B 動(dòng)產(chǎn)。材料加工機(jī)器人 20A，20B， 20E， 20D，可支持至少一個(gè)開銷的位置和 /或至少一個(gè)樓層位置的支持?？苫Q的最終效果器可以定義一個(gè)幾何方面的最終效應(yīng)器 22，從而使相應(yīng)的物料搬運(yùn)機(jī)器人 14A， 14B，準(zhǔn)確定位工件的 12A， 12B 和最終效果器處理的準(zhǔn)確定位工件的12A， 12B 夾具工具 24 22 日在預(yù)定位置的加工位置，使材料加工機(jī)器人 20A，20B， 20E， 20D 可以執(zhí)行工件的精確定位準(zhǔn)確的加工業(yè)務(wù)組合?？毓?，配套，定位和 /或幾何夾具相應(yīng)的工件 12A， 12B 要與相應(yīng)的物料搬運(yùn)機(jī)器人14A， 14B 在處理第 18 位處理，可以提供可互換的最終效應(yīng)器 22。 至少 有一個(gè)材料加工機(jī)器人 20A， 20B， 20E， 20D 可以位于相鄰的加工位置，12A， 12B 將被至少一個(gè)物料搬運(yùn)機(jī)器人 14A 交付后處理加工工件 14B 沿相應(yīng)處理路徑 16A， 16B。至少有一個(gè)固定的紀(jì)念碑 18 可以提供，如果需要對(duì)大型工件，并可以包括一個(gè)第一固定紀(jì)念碑位于確定的位置之間的第一和第 16 加工路徑，其中。固定紀(jì)念碑 18 可提供如果需要的話，對(duì)大型工件進(jìn)行處理。工作站 10 可以包括至少一個(gè)材料處理機(jī)器人 14a， 14b 移動(dòng)沿著加工路徑改為支持工件，其中 12 個(gè)是沿著加工路徑 16，第。 說明首選的體現(xiàn) 現(xiàn)在參照?qǐng)D形。 其他對(duì)象，優(yōu)勢(shì)和本發(fā)明的應(yīng)用將成為明顯的是那些在藝術(shù)技能時(shí)，以下描述的最佳模式，考慮為實(shí)踐本發(fā)明一起閱讀所附圖紙。電子控制手段可以信號(hào)每個(gè)物料搬運(yùn)機(jī)器人當(dāng)交換可互換年底的影響是必要的，以便處理不同的工件配置在一個(gè)周期運(yùn)動(dòng)沿著加工路徑。電子控制的手段，可處理的可編程混合不同工件的配置以任何順序。本發(fā)明還可以包括材料處理機(jī)器人的工件加工而正在舉行的物料搬 運(yùn)機(jī)器人在轉(zhuǎn)移位置在相鄰工作站。 本發(fā)明可以包括多個(gè)類似的工作站在序列定位沿流水線。工件夾具可以提供的形式影響互 換結(jié)束連接到至少一個(gè)材料處理機(jī)器人持有和支持不同工件配置一個(gè)交換可互換年底效應(yīng)配置不同的可互換年底效應(yīng)工件配置。工作站可以執(zhí)行多個(gè)工件的加工操作順序，并進(jìn)行不同的加工業(yè)務(wù)，同時(shí)通過工作站。 本發(fā)明包括彈性體裝配車間工件使用單個(gè)或多個(gè)機(jī)器人和一個(gè)或多個(gè)固定裝置。一個(gè)可移動(dòng)的物料裝 卸運(yùn)輸或轉(zhuǎn)讓機(jī)器人可以位于相鄰的工作站工件從一個(gè)工作站到下。最好是提供一個(gè)工作站，其中，焊接效率和工件效率均得到提高。然而，在一個(gè)工作站有一個(gè)固定裝置和一個(gè)焊接機(jī)器人，工件裝上一個(gè)夾具，設(shè)置，然后閑置，直到完成焊接機(jī)器人焊接操作的夾具。大量的時(shí)間，一個(gè)工件閑置在夾具降低整體運(yùn)營(yíng)能力的工作站通過減少產(chǎn)量，通常在每小時(shí)或類似單位的整體組裝過程。當(dāng)焊接過程完成在第一夾具，焊接機(jī)器人可以移動(dòng)的夾具和立即開始焊接。在現(xiàn)有技術(shù)中，這個(gè)問題已經(jīng)解決，再添加一個(gè)夾具在工作站內(nèi)達(dá)成一個(gè)單一的焊接機(jī)器人?？臻e時(shí)間對(duì)于焊接機(jī)器人可以發(fā)生在一個(gè)新的工件在夾具加載和準(zhǔn)備。 發(fā) 明背景 效率的一個(gè)焊接工作站可以定義所需的時(shí)間，通常一個(gè)百分比，一個(gè)焊接機(jī)器人焊接相比花費(fèi)的總時(shí)間需要一個(gè)特定的重復(fù)周期。在 2021 年 10 月 13 日 申報(bào) 。 柔性體裝配工件工作站 相關(guān)應(yīng)用 本申 請(qǐng) 要求利益 用于 應(yīng)用服務(wù)器。材料處理機(jī)器人可以脫離最終效應(yīng)在加工位置，使接觸與處理工具執(zhí)行額外的加工操作的工件。至少一臺(tái)可以定義至少一個(gè)加工位置相鄰的處理路徑接收待加工工件時(shí) 交付和定位的至少一個(gè)材料處理機(jī)器人。ment 18 can be provided, if desired for large workpieces, and can include a first stationary monument defining the processing position located between the first and second processing paths 16a, 16b. The at least one material han172。tioned by the at least one material handling robot 14a, 14b. A stationary monument 18 can be provided if desired, for large workpieces to be processed. By way of example and not limitation, at least one material handling robot can include a first material handling robot 14a movable along a first processing path 16a for supporting a first workpiece 12a to be moved along the first processing path 16a, and a second material handling robot 14b movable along a second processing path 16b for sup172。 And FIG. 3 is a simplified perspective view of the workstation according to the present invention with the first material handling robot moved into the processing position, the second material handling robot moved to the unloading position, and the material processing robot located adjacent the processing position in between the first and second processing paths. DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT Referring now to FIGS. 13, the present invention includes a flexible body workstation 10 for assembling workpieces 12. The workstation 10 can include at least one material handling robot 14a, 14b movable along a process172。able end effecters is necessary in order to process a different workpiece configuration during the next cycle of movement along the processing path. The material processing robot can be controlled with different programmable sequences for the various workpiece configurations to be processed in order to perform the necessary processing operations, by way of example and not limitation such as welding, in an efficient manner for the particular workpiece configuration being processed. Other objects, advantages and applications of the present invention will bee apparent to those skilled in the art when the following description of the best mode contemplated for practicing the invention is read in conjunction with the acpanying drawings. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The description herein makes reference to the acpanying drawings wherein like reference numerals refer to like workpieces throughout the several views, and wherein: FIG. 1 is an overhead view of a workstation according to th