康復裝置外文翻譯--關(guān)節(jié)康復機器人上肢理療和訓練(參考版)
2025-05-17 02:58本頁面
【正文】 。我們今后的工作是設(shè)計控制器， 通過應用程序來實現(xiàn)圓形軌跡的繪制任務， 可指導病人 沿著 圓形路徑來訓練 和控制 中度 癱瘓 患者 的 運動策略 。7 結(jié)論和未來的工作 我們設(shè)計了一個外骨骼型 多自由度 康復機器人（康復機器人），它不需要特殊的組成部分 來驅(qū)使人的肩膀旋轉(zhuǎn) ，如圓形導軌。在被動模式下的策略是采用最低肘關(guān)節(jié)的運動，而在主動模式 的策略是主動運動 。 從圖 人們可以看到，肩關(guān)節(jié)伸展彎 曲，肘關(guān)節(jié)屈曲的趨勢是相似的，但肩外展和內(nèi)旋傾向是不同的三種模式。 特別是 關(guān)節(jié)插 值（ y軸）的手腕在主動模式下特定 漂移的。這是因為 讓 他的手腕從一個 位置 通過預定義的路徑 到規(guī)定的位置 是在實驗中確實不容易。 圖 人的上肢隨時間變化在被動模式下（左圖）和主動模式（右圖）的角度。 圖 在兩種模式下 在 xz 平面和 yz 平面的人的手腕的軌跡。 實驗 結(jié)果 在三種不同的模式，圖 表示手腕在 xz平面和 yz 平面的軌跡。此外，與肩膀相平 目標圓的直徑被設(shè)定為 24 厘米的順時針旋轉(zhuǎn)。 EMG 噪音水平是在靜息狀態(tài)下測得的閾值。表面肌電電極附著在皮膚表面的 主體，包括三角?。ㄇ?，中，后部），肱二頭肌，肱三頭肌肌。在初始位置的肩與肘關(guān)節(jié)的康復機器人本身 和康復機器人上臂和前臂的長度被適當?shù)卣{(diào)整。在圓形軌跡的實驗 中， 病人可以選擇的康復模式有 被動模式和主動模式。 5 實驗和結(jié)果 實驗裝置 這個實驗的 一個主題康復機器人設(shè)計的 圓圈 軌跡 ，執(zhí)行和 編程在 LabVIEW 中 。然后， 將 控制策略（ ）修改，以 建立正確 的肌電觸發(fā) 。細節(jié)描述如下： EMG 前處理 我們會記錄 EMG 信號 )(tmch ， 一個帶通的頻率 20 Hz 至 450 Hz，肌電活動)(tEch 定義如下： ??? t Tt chch dttmTtE )(1)( 2 （ ） 其中， ch= 1， 2， ...， 8 表示的特定的肌肉。但是，在力傳感器的換能器的輸入 機械力 轉(zhuǎn)換成電輸出信號 。 我們假設(shè)模仿的慣性和阻尼的機械阻抗是零，如果康復運動的速 度是緩慢的，（ ） 的功能 可以簡化，可以被簡化為以下： ?????? ????? md K （ ） （ ）式的物理意義是，所需的姿態(tài)是當前姿勢加補償?shù)臉?gòu)成 ??? ，這在另一方面意味著所需的構(gòu)成應遵循的轉(zhuǎn)矩的方向。詳細的討論和證明， 可在其他文獻中找到[10]。 基本 PID 反饋 控制 由于康復治療的康復機器人的位置控制的精度水平不高， 而不像 工業(yè)機械手那樣要求高 ，在這里我們選擇 基本 PID 反饋控制器來控制機器人手臂。 EMG 觸發(fā)器用于檢查 人體肌肉 是否 收縮。當 基本 PID 反饋控制器是位置控制器，其接收的誤差之間的所需的和當前姿 勢康復機器人和努力來驅(qū)動的誤差為零。因為我們把整體解決方案 IK 分為兩組，可以大大減少計算負擔。在第一組中，我們試圖找到構(gòu)成的機器人在機器人的胳膊肘的姿勢是根據(jù)人類手臂的姿勢。 總括來說，前述 IK 可以被分成兩組。其結(jié)果是顯示在下面的公式。 如 圖，我們定義 人的上臂 hehshes OOV ?? 和前臂 hehwhew OOV ?? ，以后可以用來推導出矢量肘關(guān)節(jié)的向量 heV ： ? ?Theheheh e sh e whe zyxVVV ?????? （ ） 平行運動原理前面介紹的，機器人的肘關(guān)節(jié) reO 應位于沿 heV 方向從人類的肘關(guān)節(jié) heO ，即： hehehrhere VVlOO /??? （ ） 然后，它是簡單的，計算機器人的肩關(guān)節(jié)的位置，一旦被發(fā)現(xiàn)的位置的機器人的肘關(guān)節(jié)。 圖 圖顯示了一個人的肩，肘，腕關(guān)節(jié)之間的關(guān)系，肘
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