【正文】 t agree with the disciplinary action your employer has taken against you ? your employer dismisses you and you think that you have been dismissed unfairly. For more information about dismissal and unfair dismissal, see Dismissal. You can make a claim to an employment tribunal, even if you haven39。對(duì)錯(cuò)誤程序的修改使其實(shí)現(xiàn)其功能。每個(gè)程序模塊通無 錫 職 業(yè) 技 術(shù) 學(xué) 院 畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 45 過后 ,可以把相關(guān)功能塊連在一起進(jìn)行總調(diào)。取消斷點(diǎn)可用工具欄上“取消斷點(diǎn)”鍵。在遇到復(fù)雜程序時(shí)，可以設(shè)斷點(diǎn)。即 P0、 P2 最后運(yùn)行的值?？梢岳霉ぞ邫谏系目旖萱I也可在[Debug]菜單中選擇。編譯通過后就進(jìn)行調(diào)試。 無 錫 職 業(yè) 技 術(shù) 學(xué) 院 畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 43 編譯。只有經(jīng)過這一步才能對(duì)程序進(jìn)行下面的編譯及調(diào)試。選 [File\Save]，將其保存在剛建的工程下。在這里，我們選“否”，即不添加啟動(dòng)代碼。在這里我們選用 Atmel\AT89C51。 軟件調(diào)試 首先建立工程。所以對(duì)復(fù)位電路的測(cè)試分成兩個(gè)步驟，首先確認(rèn)上電一段時(shí)間后 RST 引腳處于穩(wěn)定的低電平，然后可以使用示波器觀察 RST 引腳上電瞬間的電壓信號(hào)。 單片機(jī)最小系統(tǒng)的調(diào)試與檢驗(yàn)，單片機(jī)要正常需要具備以下條件，正確的電源、正確的復(fù)位、正確的時(shí)鐘電路和選擇正確的程序存儲(chǔ)器。這是一種不可避免的復(fù)雜信號(hào)，只能盡可能進(jìn)行降低。 確保了各點(diǎn)直流電壓正確后，再進(jìn)行紋波電壓的測(cè)量。 以單片機(jī) +5V 為例，為了確保電路中其他部分能順利工作，該 +5V 電源電路必須在第一時(shí) 間進(jìn)行調(diào)試。第三步是在不加電情況下，除單片機(jī)以外，插上 所有的元器件，最后用仿真適配器將樣機(jī)的單片機(jī)插座和仿真器的仿真接口相連，為聯(lián)機(jī)調(diào)試做準(zhǔn)備。在 6MHz 主頻時(shí)，定時(shí)間隔為 512us TMOD=0x02； TL0=0xff； TH0=0xff； //開啟中斷 EA=1； while（ 1） { AD_TMP=AD_CONV()； 無 錫 職 業(yè) 技 術(shù) 學(xué) 院 畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 36 if（ SW==1） POS()； else NEG()； if（ int0_flag==2） { speed=(k*3600)/(t0_num*512)； //計(jì)算速度 P0=0xfe； P1=led[speed%10]； delay(10)； P0=0xfd； P1=led[（ speed/10） %10]； delay(10)； P0=0xfb； P1=led[speed/100]； delay(10)； t0_num = 0； int0_flag = 0； 無 錫 職 業(yè) 技 術(shù) 學(xué) 院 畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 37 EA = 1； } } } /********************************************** 函數(shù)名稱： void int0_fun() interrupt 0 功能： int0 中斷處理函數(shù) 說明：設(shè)置 int0_flag 的值，并根據(jù) int0_flag 啟動(dòng)或關(guān)閉定時(shí)器 T0 **********************************************/ void int0_fun() interrupt 0 { if(int0_flag==0) { TR0=1； } int0_flag++； if（ int0_flag==2） { TR0=0； EA=0； } 無 錫 職 業(yè) 技 術(shù) 學(xué) 院 畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 38 } /********************************************** 函數(shù)名稱： void t0_fun() interrupt 1 功能：定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器 0 溢出中斷的中斷服務(wù)程序 說明：對(duì) t0_num 進(jìn)行遞增，并判斷是否到達(dá)最大值 **********************************************/ void t0_fun() interrupt 1 { t0_num++； if（ T0==t0_max） { int0_flag=2； TR0=0； EA=0； } } 5 軟硬件系統(tǒng)的調(diào)試 硬件調(diào)試 硬件調(diào)試分為靜態(tài)調(diào)試和上電調(diào)試。 由于本設(shè)計(jì)中的電路是簡(jiǎn)單電路，整體功耗并不高，為了簡(jiǎn)化電 路，簡(jiǎn)單操作，所以設(shè)計(jì)中運(yùn)用的直接驅(qū)動(dòng)的方法，這樣能使編程更加的簡(jiǎn)單，有利于程序的編寫。若顯示器的位數(shù)不大于 8 位，則顯示器的公共端只需一個(gè) 8 位 I/O 口進(jìn)行動(dòng)態(tài)掃描（稱為掃描口），控制 每位顯示器所顯示的字形也需一個(gè) 8 位口（稱為段碼輸出）。 顯示電路論證 圖 6 顯示電路 電路圖 6 所示，利用單片機(jī)的 P0、 P1 口， P0 口分別控制數(shù)碼管的位選碼，而 P1 口則控制段選碼，采用的是動(dòng)態(tài)掃描的方法， 動(dòng)態(tài)顯示方式是指一位一位地輪流點(diǎn)亮每位顯示器（稱為掃描），即每個(gè)數(shù)碼管的位選被輪流選中，多個(gè)數(shù)碼管公用一組段選，段選數(shù)據(jù)僅對(duì)位選選中的數(shù)碼管有效。可以顯示 8 4行 16 16點(diǎn)陣的漢字 . 也可完成圖形顯示 .低電壓低功耗是其又一顯著特點(diǎn) 。 動(dòng)態(tài)掃描有以下特點(diǎn)：第一，能顯著降低顯示器的功耗，這對(duì)于采用電池供電的便攜式數(shù)字儀表尤為重要；第二，能大大減少顯示器的外部引線，給印制板的設(shè)計(jì)和安裝帶來方便；第三，能采用 BCD 碼多路輸出的方式，不僅使譯碼、驅(qū)動(dòng)電路大為簡(jiǎn)化，還可以與微機(jī)相連；第四，只要位掃描信號(hào)頻率足夠高，由于人眼的“視覺暫留”現(xiàn)象，就觀察不到閃爍現(xiàn)象。當(dāng)某個(gè)發(fā)光二極管的陽(yáng)極為高電平時(shí)，發(fā)光二極管點(diǎn)亮，相應(yīng)的段被顯示。 LED 數(shù)碼管作為顯示字段的數(shù)碼型顯示器件，它是由若干個(gè)發(fā)光二極管組成的。當(dāng)紅外發(fā)射、接收管都正常工作時(shí)， LM339 的負(fù)輸入端 6 為低電平，輸出端 1 為高電平；當(dāng)紅外接收管被外物擋住是，紅外接收管不工作， LM339的負(fù)輸入端 6 為高電平，輸出端 1 為低電平，單片機(jī)程序設(shè)置為外部中斷下降沿觸發(fā)有效，實(shí)現(xiàn)了中斷觸發(fā)功能。 18V；對(duì)比較信號(hào)源的內(nèi)阻限制較寬；共模范圍很大，為Ucc（ ） Vo；差動(dòng)輸入電壓范圍較大，大到可以等于電源電壓 ；輸出端電位可靈活方便地選用。發(fā)射管的電流大則發(fā)射功率大，但不能超過它的極限電流，它的極限輸入正向電流為 50mA。本設(shè)計(jì)具體實(shí)現(xiàn)方法：把霍爾器件 A44E 安裝在固定軸上，在輪子上裝小磁鐵；小車輪子運(yùn)動(dòng)就會(huì)帶動(dòng)小磁鐵轉(zhuǎn)；當(dāng)霍爾器件 A44E 感應(yīng)到小磁鐵時(shí)，就會(huì)輸出一個(gè)脈沖；單片機(jī)通過檢測(cè)脈沖的個(gè)數(shù)，再 根據(jù)小車車輪的半徑算出小車的速度。半導(dǎo)體中的霍爾效應(yīng)比金屬箔片中更為明顯，而鐵磁金屬在居里溫度以下將呈現(xiàn)極強(qiáng)的霍爾效 應(yīng)。本設(shè)計(jì)的紅外傳感器是光電檢測(cè)元件，主要 通過兩個(gè)紅外探測(cè)器的圓弧距離和通過這段圓弧所需的時(shí)間相除就可得出速度。檢測(cè)元件按工作原理可分為熱敏檢測(cè)元件和光電檢測(cè)元件。而且，紅外線被物體吸收。單片機(jī)的 口接一單刀雙擲開關(guān)，當(dāng)開關(guān)輸入高電平時(shí)，單片機(jī)的 DIR 端輸出高電平，控制電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)；開關(guān)輸入低電平時(shí)，單片機(jī)的 DIR 端輸出低電平，控制電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)。在實(shí)際電路中 ,有些過程是合并進(jìn)行的 ,如采樣和保持 ,量化和編碼在轉(zhuǎn)換過程中是同時(shí)實(shí)現(xiàn)的。 模數(shù)轉(zhuǎn)換器輸出數(shù)據(jù)： NV re fVtaD 2a ?? 其中 V 為待轉(zhuǎn)換的電壓 ,而 Vref 為模數(shù)轉(zhuǎn)換器的參考電壓 ,N 為模數(shù)轉(zhuǎn)換器的轉(zhuǎn)換位數(shù)。通常的模數(shù)轉(zhuǎn)換器是將一個(gè)輸入電壓信號(hào)轉(zhuǎn)換為一個(gè)輸出的數(shù)字信號(hào)。小直流電動(dòng)機(jī)的原理是：轉(zhuǎn)動(dòng)方向是由電壓來控制的，電壓為正則正轉(zhuǎn)，為 負(fù)則反轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)動(dòng)速度大小則是由輸出脈沖的占空比來控制的，正向占空比越大則轉(zhuǎn)速就越快，反向轉(zhuǎn)則占空比越小就轉(zhuǎn)速越快。 無 錫 職 業(yè) 技 術(shù) 學(xué) 院 畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 16 方案二：通過數(shù)字電路 的方式來實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)，組合邏輯電路，它由最基本的邏輯門電路組合而成。 其中非 CS 為片選信號(hào)輸入端， Vin（ +）和 Vin（ ）為差分輸入端， Vref為參考電壓輸入端， GND 為接地端， Vcc 為電源電壓輸入端， DO 為 A/D 轉(zhuǎn)化數(shù)據(jù)輸出端， CLK 為時(shí)鐘信號(hào)輸入端。逐次逼近法轉(zhuǎn)換過程是：初始化時(shí)將逐次逼近寄存器各位清零；轉(zhuǎn)換開始時(shí)，先將逐次逼近寄存器最高位置 1，送入 D/A 轉(zhuǎn)換器，經(jīng) D/A 轉(zhuǎn)換后生成的模擬量送入比較器，稱為 Vo，與送入比較器的待轉(zhuǎn)換的模擬量 Vi 進(jìn)行比較，若 VoVi，該位 1 被保留，否則被清除。但在 A/D 轉(zhuǎn)換前，輸入到 A/D 轉(zhuǎn)換器的輸入信號(hào)必須經(jīng)各種傳感器把各種物理量轉(zhuǎn)換成電壓信號(hào)。本實(shí)驗(yàn)所用直流電機(jī)為永磁式 , 磁通Φ不可改變 ,而改變電機(jī)回路電阻 R 來調(diào)速的方式 ,相對(duì)比較的麻煩 ,所以本設(shè)計(jì)采用改變外接電壓 U的調(diào)速方式。因此，本設(shè)計(jì)采用由單片機(jī)控制實(shí)無 錫 職 業(yè) 技 術(shù) 學(xué) 院 畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 14 現(xiàn)的脈沖計(jì)數(shù)法。通過計(jì)數(shù)器，使方波的占空比被調(diào)制，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)模擬信號(hào)的電平進(jìn)行編碼。系統(tǒng)的調(diào)速范圍寬 。 步進(jìn)電機(jī)必須加驅(qū)動(dòng)才可以運(yùn)轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng) 信號(hào)必須為脈沖信號(hào)， 沒有脈沖的時(shí)候，步進(jìn)電機(jī)靜止，如果加入適當(dāng)?shù)拿}沖信號(hào)，就會(huì)以一定的角度（稱為步角）轉(zhuǎn)動(dòng)?？梢酝ㄟ^控制脈沖個(gè)數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的 目的 ；同時(shí)可以 通過控制 脈沖頻率 來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。在單片機(jī)控制下，使之工作在占空比可調(diào)的開關(guān)狀態(tài)，精準(zhǔn)地調(diào)整電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。 3 分電路設(shè)計(jì)與論證 電動(dòng)機(jī)模塊 方案選擇 方案一：采用直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，采用由多個(gè)三極管組成的ＰＷＭ電路，PWM 是利用數(shù)字輸出對(duì)模擬電路進(jìn)行控制的一種有效技術(shù)，尤其是在對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制方面，可大大節(jié)省能量。串行口 中斷分為串行口發(fā)送中斷和串行口接收中斷