【正文】 機械精度設(shè)計與檢測基礎(chǔ)。機械設(shè)計。 機械工業(yè)出版社 。 機械設(shè)計與制造工程， 2021， 29（ 3）： 1213 [8] 宋家成 。中國康復(fù)醫(yī)學(xué)雜志， 1994， 9(2)： 6266 [6] 武明 。 甘肅工業(yè)大學(xué)學(xué)報， 1998， 24（ 1）： 4045 [4] 烏蘭本其 。 傳感技術(shù)學(xué)報， 2021， 18（ 4）： 828833 [2] 章小兵，宋愛國 。 我們每次去問 老師，他總是耐心的指導(dǎo)，面對我們所問到的問題也進行了一絲不茍的回 答，直到我們理解為 止，并推薦一些書讓我們?nèi)ゲ椤?在以后的學(xué)習(xí)中，我應(yīng)該吸取教訓(xùn)，再也不能將學(xué)到的知識孤立起來，應(yīng)該多想一想學(xué)到的知識可以用到哪里，可以與其他的哪些知識聯(lián)系起來，完成 什么作用，做到融會貫通。在以往的學(xué)習(xí)中，比較很重視自己的專業(yè)知識，只是學(xué)習(xí)理論上的知識。而此次設(shè)計用到了多個方面的知識，并且根據(jù)課題的要求先確定整體的方案，然后是具體如何實現(xiàn)，用什么方法去實現(xiàn)，這就要求我們有設(shè)計一個課題的整體思路和解決 23 問題、分析問題的能力。經(jīng)過這次的設(shè)計，學(xué)到了很多書上沒有的知識和經(jīng)驗，也學(xué)會了如何將學(xué)到的知識應(yīng)用于實際工作中去。 這段設(shè)計的時間內(nèi)，我們從方案論證報告 、前期的理論學(xué)習(xí)、到中期的計算與畫圖，后期的整理、校改，遇到了很多的困難、很多的問題，甚至有些困難是我們沒有估計到的。 本次設(shè)計 我 主要 做的是爬樓車機器人的行駛系統(tǒng) 設(shè)計 ， 如何實現(xiàn)爬樓車自動跨 統(tǒng) 越障礙和爬樓功能這個問題是最關(guān)鍵的 。 5 爬樓車的總體設(shè)計 行駛系統(tǒng)、傳動系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是爬樓車的三個大 系統(tǒng)，三者缺一不可。 ? ?P? —— 鍵、軸、輪轂三者中最弱材料的許用擠應(yīng)力，單位為 aMP 。 m。 圖 3 行星輪系軸 鍵 聯(lián)接 的校核 強度 平鍵聯(lián)接傳遞轉(zhuǎn)矩時，對于采用常見的材料組合和按標(biāo)準選取尺寸的普通平鍵聯(lián)接（靜聯(lián)接），其主要失效形式是工作面被壓潰。 代入數(shù)據(jù)得 ，主軸外徑 ： ? ?33 42 2 3 .6 1 01 1 2 2 3 .7 m m2 6 1 0 .5 6d??? ? ?? 取 d =25mm ， 則主軸內(nèi)徑： 1 25 14 m mdd?? ? ? ? （材料為 45 鋼） 計算方法同上，此軸采用實心軸，則 3330 9 7 . 5 7 1 01 0 6 1 0 . 6 2 m m78PdA n??? ? ? ? 應(yīng)當(dāng)指出，當(dāng)軸截面上開有鍵槽時， 應(yīng)增大軸徑 以考慮鍵槽對軸的削弱。 的 設(shè) 計計算 的設(shè)計計算 （材料為 45鋼） 按扭轉(zhuǎn)強度條件計算 ， 軸的扭轉(zhuǎn)強度條件為 ? ?639 .5 5 1 00 .2TTTPTnWd???? ? ? 式中 : T? —— 扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力，單位為 aMP ； T —— 軸所受的扭矩，單位為 mmN ； TW —— 軸的抗扭截面系數(shù)，單 位為 3mm ； n —— 軸的轉(zhuǎn)速，單位為 r/min ； P —— 軸傳遞的功率， 單位為 KW 。 由設(shè)計計算公式（ 109a）進行試算，即 2t131tdu1d 2. 32u []EHZKT?????????? 1）確定公式內(nèi)的各計算數(shù)值 （ 1）試選載荷系數(shù) tK = （ 2）計算小齒輪傳遞的轉(zhuǎn)矩 51 1 1539 .5 5 1 0 /9 .5 5 1 0 9 7 .5 7 1 0 / 7 8 m m1 1 9 4 6 .1 m mT P nNN???? ? ? ?? （ 3）由表 107，小圓錐齒輪作懸臂布置， 選取齒寬系數(shù) ： d? = （ 4）由表 106 查得材料的彈性影響系數(shù) 1/ 218 9. 8 aEZ MP? （ 5）由圖 1021d 按齒面硬度查得 小齒輪的接觸疲勞強度極限 ： lim1H? =600 aMP ； 大齒輪的接觸疲勞強度極限 ： lim2H? =520 aMP （ 6）由圖 1019 查得接觸疲勞壽命系數(shù) 1HNK =； 2HNK = （ 7）計算接觸疲勞許用應(yīng)力 1z =21， 2z =68 tK = 1T mmN? d? = 1/ 218 9. 8 aEZ MP? lim1H? =600 aMP lim2H? =520 aMP 13 取失效概率為 1%，安全系數(shù) S = 1， 由 式 （ 1012）得 ： ? ? 1 lim11 HN HH K S?? ? = 600 aMP =540 aMP ? ? 2 lim 22 HN HH K S?? ? = 520 aMP = aMP 2）計算 （ 1）試算小齒輪分度圓直徑 1td ，代入 [ H? ]中較小的值 2t131td23u1d 2. 32u1. 3 11 94 6. 1 4. 2 18 9. 82. 32 m m0. 4 3. 2 47 8. 4= 48 .7 1m m[]EHZKT????? ??? ? ? ? ?????????? （ 2）計算圓周速度 v v = 1t n60 1000? = 3 .1 4 4 8 .7 1 7 8 m / s6 0 1 0 0 0??? =（ 3）計算齒寬 b b = d 1td? = = （ 4）計算齒寬與齒高直之比 b/h 模數(shù) ： t 1t 1d / zm ? = 齒高 ： h = tm = = b/h =／ = （ 5）計算載荷系數(shù) 根據(jù) v = ， 8級精度，由圖 10— 8查得 動載系數(shù) ： VK? ； 直齒輪， 假設(shè) tAKF/b＜ 100N/mm 。2 90 16 26 73 34? ? ? ? 錐距 R： 2212zz2mR ?? （表 ） 222 .5 2 4 7 2 9 4 .8 72? ? ?mm 齒寬 b： db R?? ? 齒形系數(shù) aFY ： 由圖 a1FY = a2FY = 應(yīng)力修正系數(shù) aSY ： 由圖 a1SY = Sa2Y = m = 1d =60mm 2d =180mm R = b = a1FY = a2FY = a1SY = 10 重合度系數(shù) Y? ： VY????? （式 ） ??? 齒間載荷分配系數(shù) FaK ： 由表 , tAKF/b＜ 100N/mm Fa 11 1 .4 70 .6 8K Y?? ? ? 載荷系數(shù) K ： K = AK VK FaK K? =1 = 彎曲疲勞強極限 limF? ： 由圖 lim1F? =600 aMP lim2F? =570 aMP 彎曲最小安全系數(shù) minFS ： 由表 minFS = 彎曲壽命系數(shù) NY ： 1NY? 2NY ? 尺寸系數(shù) XY ： 由圖 XY = 尺寸系數(shù) XY ：