【正文】 (IRcord[3]==0xe4)) jiansu()。amp。 if((IRcord[2]==0x04) amp。(IRcord[3]==0xec)) turnleft()。amp。 //1a e5 1b e4 if((IRcord[2]==0x10)amp。 irok=0。//the first line ShowString(0,Test1)。 TIME1init()。 ENA = 0。 IN1 = 1。break。 case 0x10:KeyValue=3。break。0x1c。 Key1 =P1amp。 } ShowString(1,Test1)。 Test1[14]=39。 Test1[12]=39。 } else { if(PWM=1) { Test1[10]=39。 Test1[15]=39。 Test1[12]=39。amp。X39。M39。V39。 39。=39。 39。 }}void jiasu(){ if(oneamp。 ENB=0。}}void turnright(void){ if(one) { IN3=0。 ENB=0。}}void turnleft(void) {if(one){ IN3=1。 ENB=0。 //馬達(dá)停止 IN2=1。 one=0。 ENA=1。 // warn(1)。 TR1=1。 } }}/********************************馬達(dá)前后、左右轉(zhuǎn)******************************/ void turnforward(void){if(one){ word=1。 } if(word) { if(a_time1PWM) { IN1=1。 TL1=(65536100)%256。 //顯示光標(biāo)移動位置 WriteCommand(0x0c)。 WriteCommand(0x38)。 for (i=0。 //是第二行則命令代碼高4位為0x8 WriteCommand (p)。 LCD_RS=0。 _nop_()。}/****************************************************************/void WriteData(unsigned char c){ DelayMs(5)。 _nop_()。 }}void WriteCommand(unsigned char c){ DelayMs(5)。 BUZZ=1。i++) { BUZZ=0。 DelayUs(250)。/* Crystal frequency in 12MHz*/ while(ust)。 value=0。 } else { value=value。i++)//處理4個(gè)字節(jié) { for(j=1。 unsigned char cord,value。 irpro_ok=0。 TimeNum[14] = Tab[IRcord[3]/16]。 TimeNum[11] = Tab[IRcord[2]/16]。 TimeNum[8] = Tab[IRcord[1]/16]。 }/****************************************************************//******************************************************************/ void Ir_work(void)//紅外鍵值散轉(zhuǎn)程序 { //1:0D 0D 00 FF 2:0D 0D 01 FE 3:0D 0D 02 FD TimeNum[5] = Tab[IRcord[0]/16]。 EA=1。}void TIME1init(void)//定時(shí)器1初始化 { TMOD=0x12。//定時(shí)器0工作方式2，TH0是重裝值，TL0是初值 , TH0=0x00。 i=0。 irdata[i]=irtime。 static bit startflag。void Ir_work(void)。unsigned char IRcord[4]。//char data Test2[]= 。unsigned char PWM=3。sbit LED=P1^0。sbit IN3 = P3^7。sbit LCD_RW = P2^1。對于AT89C52單片機(jī)有了進(jìn)一步的了解——定時(shí)器與中斷的應(yīng)用等、對于一體化紅外接收頭1838的應(yīng)用有了初步的認(rèn)識——紅外接收的頻率范圍與工作方式、對于L298的引腳關(guān)系與應(yīng)用方法有了進(jìn)一步的了解——能給電機(jī)提供穩(wěn)定的工作狀態(tài)且能很有效的控制電機(jī)的各種轉(zhuǎn)動狀態(tài)。 測試數(shù)據(jù)及測試結(jié)果分析： 表1小車測試結(jié)果 在達(dá)到這些任務(wù)功能的同時(shí)發(fā)現(xiàn)小車可以在一定范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)遙控到達(dá)想要到的位置?？隙ㄊ窃诔绦虻木幾g上出現(xiàn)了問題，通過仔細(xì)的檢查，找到的問題并且順利的解決，往往小小的一個(gè)符號或者字母大小寫問題就可以完全改變小車的一些性能，而且檢查起來不是非常的方便。通過在Keil編譯器下調(diào)試程序，有兩種錯誤，一種邏輯錯誤，也就是語法錯誤，是很容易被發(fā)現(xiàn)的，另一種是功能錯誤，是指在沒有語法錯誤的基礎(chǔ)上，由于設(shè)計(jì)思想或算法的問題導(dǎo)致不能實(shí)現(xiàn)軟件功能的一種錯誤。之后就需充電，才能使小車運(yùn)行。 在本系統(tǒng)的硬件調(diào)試過程中，出現(xiàn)了下列三種情況 ：電壓不穩(wěn)定而導(dǎo)致程序無法寫入的情況，使電壓穩(wěn)定的方法是改用新的電池，或者是再次設(shè)計(jì)電源方案，在這里是用電源接通教學(xué)實(shí)驗(yàn)板，然后再把教學(xué)實(shí)驗(yàn)板與本系統(tǒng)相連接這樣，就可以得到穩(wěn)定的電壓了。調(diào)制解調(diào)信號，采用輸入一個(gè)時(shí)鐘脈沖信號，用一個(gè)38kHz的載波信號進(jìn)行調(diào)制，有38kHz的為低電平，無38kHz的為高電平，最后輸出的波形為如圖8所示。當(dāng)紅外遙控器按中間時(shí)，小車停止。而在實(shí)際電路設(shè)計(jì)上我做了一點(diǎn)改變下面就是我的電路設(shè)計(jì)，如圖6圖6穩(wěn)壓電路設(shè)計(jì) 軟件設(shè)計(jì)本系統(tǒng)的軟件用C語言編寫，分為主程序，外部中斷解碼子程序、自動駕駛子程序、手動駕駛子程序、定時(shí)器1中斷調(diào)速子程序等。這樣就使得不僅可以單片機(jī)正常工作同時(shí)直流電機(jī)也能夠正常使用。其電路原理圖如圖5所示，圖中RP1是9個(gè)插針作為排阻封裝的上拉電阻，主要是對器件1602注入電流，把不確定信號通過電路鉗位在高電平，時(shí)也起同到限流的作用。當(dāng)IN1輸入低電平時(shí)，電機(jī)MG1正轉(zhuǎn)；當(dāng)IN2輸入低電平時(shí)，電機(jī)MG1反轉(zhuǎn)；當(dāng)IN3輸入低電平時(shí)，電機(jī)MG2正轉(zhuǎn)；當(dāng)IN4輸入低電平時(shí)，電機(jī)MG2反轉(zhuǎn)。ENA，ENB為使能端，低電平禁止輸出?？梢苑奖愕尿?qū)動兩個(gè)直流電機(jī)，或一個(gè)兩相步進(jìn)電機(jī)。瓷片電容104為去耦電容，濾除輸出信號的干擾。紅外監(jiān)測二極管監(jiān)測到紅外信號，然后把信號送到放大器和限幅器，限幅器把脈沖幅度控制在一定的水平，而不論紅外發(fā)射器和接收器的距離遠(yuǎn)近。在這個(gè)系統(tǒng)中，單片機(jī)AT89C52作為核心控制器控制著整個(gè)系統(tǒng)的工作，而時(shí)鐘電路負(fù)責(zé)產(chǎn)生單片機(jī)工作所必需的時(shí)鐘信號，時(shí)鐘電路可以簡單