【正文】 }/******************************************************************/void DelayUs(unsigned char us)//delay us{ unsigned char ust。/* Crystal frequency in 12MHz*/ while(ust)。 DelayUs(250)。 DelayUs(250)。 for(i=0。i++) { BUZZ=0。 DelayMs(200)。 BUZZ=1。 DelayMs(200)。 }}void WriteCommand(unsigned char c){ DelayMs(5)。 LCD_RS=0。 _nop_()。 Data=c。}/****************************************************************/void WriteData(unsigned char c){ DelayMs(5)。 LCD_RS=1。 _nop_()。 Data=c。 LCD_RS=0。 if (pos=0x10) p=pos+0xb0。 //是第二行則命令代碼高4位為0x8 WriteCommand (p)。 //write data}/*************************************************************************/void ShowString (unsigned char line,char *ptr){ unsigned char l,i。 for (i=0。i++) ShowChar (l++,*(ptr+i))。 WriteCommand(0x38)。 //display mode WriteCommand(0x38)。 //顯示光標移動位置 WriteCommand(0x0c)。 //顯示清屏} ////////////////////////////////////////PWM///////////////////////////////////////////////////////////// void tim1_isr(void) interrupt 3 using 3{ TH1=(65536100)/256。 TL1=(65536100)%256。 a_time1++。 } if(word) { if(a_time1PWM) { IN1=1。 } } else { if(a_time1PWM) { IN1=0。 } }}/********************************馬達前后、左右轉(zhuǎn)******************************/ void turnforward(void){if(one){ word=1。 IN2=0。 TR1=1。//the second line ShowString(1,Test1)。 // warn(1)。 IN1=1。 ENA=1。 sprintf(Test1,Turn Back! )。 one=0。}}void turnstop(void){if(one){ TR1=0。 //馬達停止 IN2=1。 IN4=1。 ENB=0。//the second line ShowString(1,Test1)。}}void turnleft(void) {if(one){ IN3=1。 ENB=1。 ENB=0。 ShowString(1,Test1)。}}void turnright(void){ if(one) { IN3=0。 ENB=1。 ENB=0。 ShowString(1,Test1)。 }}void jiasu(){ if(oneamp。PWM=10) { PWM++。 39。V39。=39。 Test1[14]=Tab[PWM%10]。 39。 one=0。V39。=39。M39。A39。X39。 one=0。amp。 Test1[11]=39。 Test1[12]=39。 Test1[13]=Tab[PWM/10]。 Test1[15]=39。 ShowString(1,Test1)。 } else { if(PWM=1) { Test1[10]=39。 Test1[11]=39。 Test1[12]=39。 Test1[13]=39。 Test1[14]=39。 Test1[15]=39。 } ShowString(1,Test1)。 }}/*******************************************************************************unsigned char Keyboard(void){ unsigned char Key,Key1,Key2,KeyValue。 Key1 =P1amp。 if(Key != 0x1c) { DelayMs(5)。0x1c。 } switch(Key) { case 0x04:KeyValue=1。break。warn(1)。 case 0x10:KeyValue=3。break。break。 }*/////////////////////////////////////////////////////////////////void main(void){// unsigned char KeyV。 IN1 = 1。 IN3 = 1。 ENA = 0。// 0D 0D 0B F4 上 0D 0D 10 EF 下 11 EE 左 13 EC 右 12 ED 5 04 fb EX0init()。 TIME1init()。// DelayMs(15)。//the first line ShowString(0,Test1)。//the second line ShowString(1,TimeNum)。 irok=0。 //Ir_work=0 one=1。 //1a e5 1b e4 if((IRcord[2]==0x10)amp。(IRcord[3]==0xef)) turnforward()。amp。 if((IRcord[2]==0x13) amp。(IRcord[3]==0xec)) turnleft()。amp。 if((IRcord[2]==0x04) amp。(IRcord[3]==0xfb)) turnstop()。amp。 if((IRcord[2]==0x1b) amp。(IRcord[3]==0xe4)) jian