【正文】 以及傳感器等應(yīng)用等相關(guān)技術(shù)進(jìn)行研究，設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)一個(gè)基于AT89C52處理器的紅外遙控車(chē)運(yùn)動(dòng)控制硬件電路，來(lái)實(shí)現(xiàn)小車(chē)的前進(jìn)，后退和左右轉(zhuǎn)向等功能。實(shí)現(xiàn)紅外遙控小車(chē),小車(chē)具有手動(dòng)駕駛功能。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。線性型驅(qū)動(dòng)的電路結(jié)構(gòu)和原理簡(jiǎn)單，加速能力強(qiáng)，采用由達(dá)林頓管組成的H型橋式電路。在這個(gè)系統(tǒng)中，單片機(jī)AT89C52作為核心控制器控制著整個(gè)系統(tǒng)的工作，而時(shí)鐘電路負(fù)責(zé)產(chǎn)生單片機(jī)工作所必需的時(shí)鐘信號(hào)，時(shí)鐘電路可以簡(jiǎn)單定義就是產(chǎn)生像時(shí)鐘一樣準(zhǔn)確的振蕩電路任何工作都按時(shí)間順序，用于產(chǎn)生這個(gè)時(shí)間的電路就是時(shí)鐘電路。瓷片電容104為去耦電容，濾除輸出信號(hào)的干擾。ENA，ENB為使能端，低電平禁止輸出。其電路原理圖如圖5所示，圖中RP1是9個(gè)插針作為排阻封裝的上拉電阻，主要是對(duì)器件1602注入電流，把不確定信號(hào)通過(guò)電路鉗位在高電平，時(shí)也起同到限流的作用。而在實(shí)際電路設(shè)計(jì)上我做了一點(diǎn)改變下面就是我的電路設(shè)計(jì)，如圖6圖6穩(wěn)壓電路設(shè)計(jì) 軟件設(shè)計(jì)本系統(tǒng)的軟件用C語(yǔ)言編寫(xiě)，分為主程序，外部中斷解碼子程序、自動(dòng)駕駛子程序、手動(dòng)駕駛子程序、定時(shí)器1中斷調(diào)速子程序等。調(diào)制解調(diào)信號(hào)，采用輸入一個(gè)時(shí)鐘脈沖信號(hào)，用一個(gè)38kHz的載波信號(hào)進(jìn)行調(diào)制，有38kHz的為低電平，無(wú)38kHz的為高電平，最后輸出的波形為如圖8所示。之后就需充電，才能使小車(chē)運(yùn)行?？隙ㄊ窃诔绦虻木幾g上出現(xiàn)了問(wèn)題，通過(guò)仔細(xì)的檢查，找到的問(wèn)題并且順利的解決，往往小小的一個(gè)符號(hào)或者字母大小寫(xiě)問(wèn)題就可以完全改變小車(chē)的一些性能，而且檢查起來(lái)不是非常的方便。對(duì)于AT89C52單片機(jī)有了進(jìn)一步的了解——定時(shí)器與中斷的應(yīng)用等、對(duì)于一體化紅外接收頭1838的應(yīng)用有了初步的認(rèn)識(shí)——紅外接收的頻率范圍與工作方式、對(duì)于L298的引腳關(guān)系與應(yīng)用方法有了進(jìn)一步的了解——能給電機(jī)提供穩(wěn)定的工作狀態(tài)且能很有效的控制電機(jī)的各種轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)。sbit IN3 = P3^7。unsigned char PWM=3。unsigned char IRcord[4]。 static bit startflag。 i=0。}void TIME1init(void)//定時(shí)器1初始化 { TMOD=0x12。 }/****************************************************************//******************************************************************/ void Ir_work(void)//紅外鍵值散轉(zhuǎn)程序 { //1:0D 0D 00 FF 2:0D 0D 01 FE 3:0D 0D 02 FD TimeNum[5] = Tab[IRcord[0]/16]。 TimeNum[11] = Tab[IRcord[2]/16]。 irpro_ok=0。i++)//處理4個(gè)字節(jié) { for(j=1。 value=0。 DelayUs(250)。 BUZZ=1。 _nop_()。 _nop_()。 //是第二行則命令代碼高4位為0x8 WriteCommand (p)。 WriteCommand(0x38)。 TL1=(65536100)%256。 } }}/********************************馬達(dá)前后、左右轉(zhuǎn)******************************/ void turnforward(void){if(one){ word=1。 // warn(1)。 one=0。 ENB=0。 ENB=0。 ENB=0。 39。 39。M39。amp。 Test1[15]=39。 Test1[12]=39。 } ShowString(1,Test1)。0x1c。 case 0x10:KeyValue=3。 IN1 = 1。 TIME1init()。 irok=0。amp。 if((IRcord[2]==0x04) amp。(IRcord[3]==0xe4)) jiansu()。amp。(IRcord[3]==0xec)) turnleft()。 //1a e5 1b e4 if((IRcord[2]==0x10)amp。//the first line ShowString(0,Test1)。 ENA = 0。break。break。 Key1 =P1amp。 Test1[14]=39。 } else { if(PWM=1) { Test1[10]=39。 Test1[12]=39。X39。V39。=39。 }}void jiasu(){ if(oneamp。}}void turnright(void){ if(one) { IN3=0。}}void turnleft(void) {if(one){ IN3=1。 //馬達(dá)停止 IN2=1。 ENA=1。 TR1=1。 } if(word) { if(a_time1PWM) { IN1=1。 //顯示光標(biāo)移動(dòng)位置 WriteCommand(0x0c)。 for (i=0。 LCD_RS=0。}/****************************************************************/void WriteData(unsigned char c){ DelayMs(5)。 }}void WriteCommand(unsigned char c){ DelayMs(5)。i++) { BUZZ=0。/* Crystal frequency in 12MHz*/ while(ust)。 } else { value=value。 unsigned char cord,value。 TimeNum[14] = Tab[IRcord[3]/16]。 TimeNum[8] = Tab[IRcord[1]/16]。 EA=1。//定時(shí)器0工作方式2，TH0是重裝值，TL0是初值 , TH0=0x00。 irdata[i]=irtime。void Ir_work(void)。//char data Test2[]= 。sbit LED=P1^0。sbit LCD_RW = P2^1。 測(cè)試數(shù)據(jù)及測(cè)試結(jié)果分析： 表1小車(chē)測(cè)試結(jié)果 在達(dá)到這些任務(wù)功能的同時(shí)發(fā)現(xiàn)小車(chē)可以在一定范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)遙控到達(dá)想要到的位置。通過(guò)在Keil編譯器下調(diào)試程序，有兩種錯(cuò)誤，一種邏輯錯(cuò)誤，也就是語(yǔ)法錯(cuò)誤，是很容易被發(fā)現(xiàn)的，另一種是功能錯(cuò)誤，是指在沒(méi)有語(yǔ)法錯(cuò)誤的基礎(chǔ)上，由于設(shè)計(jì)思想或算法的問(wèn)題導(dǎo)致不能實(shí)現(xiàn)軟件功能的一種錯(cuò)誤。 在本系統(tǒng)的硬件調(diào)試過(guò)程中，出現(xiàn)了下列三種情況 ：電壓不穩(wěn)定而導(dǎo)致程序無(wú)法寫(xiě)入的情況，使電壓穩(wěn)定的方法是改用新的電池，或者是再次設(shè)計(jì)電源方案，在這里是用電源接通教學(xué)實(shí)驗(yàn)板，然后再把教學(xué)實(shí)驗(yàn)板與本系統(tǒng)相連接這樣，就可以得到穩(wěn)定的電壓了。當(dāng)紅外遙控器按中間時(shí)，小車(chē)停止。這樣就使得不僅