機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算ppt課件-wenkub.com
2025-04-27 22:09 本頁(yè)面
【正文】 在計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度時(shí)，應(yīng)將虛約束從機(jī)構(gòu)封閉約束條件中去除。構(gòu)件 2的轉(zhuǎn)動(dòng)對(duì)整個(gè)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)沒(méi)有影響，局部自由度。 例 6 圖示機(jī)構(gòu)各桿相互不平行，計(jì)算該機(jī)構(gòu)的自由度。 例 4 圖示機(jī)構(gòu)中轉(zhuǎn)動(dòng)副 C與螺旋副 B共軸線，轉(zhuǎn)動(dòng)副 A、 D、 E的軸線相互平行，計(jì)算該機(jī)構(gòu)的自由度。 機(jī)架 機(jī)架 末桿 所有運(yùn)動(dòng)副都既容許相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)又容許相對(duì)移動(dòng)。 若設(shè)機(jī)構(gòu)中的公共約束數(shù)目為 m，則其任一活動(dòng)構(gòu)件在與其他構(gòu)件以運(yùn)動(dòng)副聯(lián)接之前，均只剩下（ 6m）個(gè)自由度；而其運(yùn)動(dòng)副所引入的約束之中，均有 m個(gè)與公共約束相重復(fù)。（ 2） 空間閉式鏈機(jī)構(gòu)的自由度216。P3=1W=6n5P14P23P32P4P5=63524131=1 .2 空間機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算 任一運(yùn)動(dòng)副所容許的自由度與其具有的約束度之和皆等于 6，故可將上式改寫(xiě)為 式中， fi為第 i個(gè)運(yùn)動(dòng)副的自由度， P為運(yùn)動(dòng)副的總個(gè)數(shù)。 構(gòu)件 2組成圓柱副，構(gòu)件 3和構(gòu)件 1分別組成轉(zhuǎn)動(dòng)副，構(gòu)件 4組成球面副。 機(jī)構(gòu)的自由度及其基本計(jì)算公式確定構(gòu)件位置（或運(yùn)動(dòng)）所需獨(dú)立參變量的數(shù)目稱為自由度數(shù)（簡(jiǎn)稱 自由度 ）。 組成機(jī)構(gòu)的每一個(gè)構(gòu)件均為二副件，則機(jī)構(gòu)將組成一簡(jiǎn)單封閉形，稱為 單環(huán)機(jī)構(gòu) 。 開(kāi)式運(yùn)動(dòng)鏈 ：組成運(yùn)動(dòng)鏈的各構(gòu)件未構(gòu)成首末封閉的系統(tǒng)，常見(jiàn)于機(jī)器人機(jī)構(gòu)中。 運(yùn)動(dòng)副可以按其具有的自由度數(shù)進(jìn)行分類，如只具有一個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)副稱為 I類運(yùn)動(dòng)副，只具有兩個(gè)自由度
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1