外骨骼機(jī)器人發(fā)展ppt課件-wenkub.com
2025-01-05 04:44 本頁(yè)面
【正文】 隨著科技的不斷發(fā)展，外骨骼技術(shù)也將會(huì)不斷的創(chuàng)新與進(jìn)步。下肢外骨骼通常采用的驅(qū)動(dòng)方式有三種電機(jī)驅(qū)動(dòng) , 液壓驅(qū)動(dòng) , 氣壓驅(qū)動(dòng)。下肢外骨骼機(jī)器人的傳感器就如同人的神經(jīng)一樣重要 , 通過(guò)他們感知獲取操作者以及外骨骼的各種運(yùn)動(dòng)及數(shù)據(jù) , 才使得整個(gè)系統(tǒng)能夠按照預(yù)期的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)。髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)、踝關(guān)節(jié)各一個(gè)自由度，共六個(gè)自由度實(shí)現(xiàn)在矢狀面內(nèi)運(yùn)動(dòng)，通過(guò)反復(fù)的訓(xùn)練來(lái)幫助患者逐步恢復(fù)行走能力 15 關(guān)鍵技術(shù) 外骨骼機(jī)器人的步態(tài)分析與步態(tài)穩(wěn)定性控制 步態(tài)分析是人體下肢外骨骼設(shè)計(jì)的重要依據(jù)和工具。 中科大智能所研究的可穿戴型助行機(jī)器人，具有 10個(gè)自由度，系統(tǒng)利用表皮肌電信號(hào)分析穿戴者的運(yùn)動(dòng)意圖。 12 美國(guó)芝加哥康復(fù)研究所的外骨骼機(jī)器人 Lokomat。 Rewalk Walking assist 11 韓國(guó)西江大學(xué)研制的外骨骼助行機(jī)器人?？刂品椒ú捎弥鲝目刂疲鳈C(jī)械單元一旦發(fā)生運(yùn)動(dòng)，這運(yùn)動(dòng)將被肌肉傳感器檢測(cè)到，力度的不同由稱(chēng)重傳感器的觸頭檢測(cè)到，并由氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)跟隨運(yùn)動(dòng)。 9 2022年，神奈川理工學(xué)院研制的全身式外骨骼機(jī)器人主要用于護(hù)士搬運(yùn)和移動(dòng)病人等工作，該機(jī)器人可以輕松的搬運(yùn) 85kg的病人。 這款機(jī)器人是全身式的外骨骼助力機(jī)器人，髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)處通過(guò)鉸鏈連接并只有 1個(gè)自由度，利用諧波直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)，踝關(guān)節(jié)是被動(dòng)的。它利用附在身體上的傳感器 , 可以毫不延遲地反應(yīng)身體的動(dòng)作 , 輸出強(qiáng)大的力量。而穿著 HULC的沖刺速度則可達(dá)到16km/h。 BLEEX的負(fù)重量能達(dá)到 75kg,并以 , 在沒(méi)有負(fù)重的情況下 ,能以的 。傳感器系統(tǒng)是由安裝在外骨骼下肢助力機(jī)器人外殼的應(yīng)變橋式應(yīng)變片傳感器和安裝在膝關(guān)節(jié)的電位計(jì)組成。它的關(guān)節(jié)自由度配置包括髖關(guān)節(jié)有 3 個(gè)自由度，膝關(guān)節(jié) 1 個(gè)自由度。下面分別介紹一些在下肢外骨骼方面比較成熟的研究成果
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