計算機控制系統(tǒng)第六章-wenkub.com
2025-05-06 16:14 本頁面
【正文】 對于這樣的控制器結(jié)構(gòu)，對于常值參考輸入以及在常值干擾作用下， 均不存在穩(wěn)態(tài)誤差。 原因分析： 控制規(guī)律為比例反饋（線性反饋），控制器中沒有積分作用。 GF ,? ?21 LLL ?由第三章的內(nèi)容可知，引入?yún)⒖驾斎牒罂刂破鞯臉?biāo)準(zhǔn)狀態(tài)方程為： ??????????)()()()()()()()1(kNrkyDkxCkukMrkyGkxFkxccccccc（ 32） 當(dāng)采用現(xiàn)時的 Kalman 濾波時（相當(dāng)于現(xiàn)時預(yù)報觀測器）有： （ 33） ?????????????)()()(? , , ),)((kKykxkxLKDLCKFGGLFKCIFcccccc（一）一般跟蹤系統(tǒng) 第五節(jié) 跟蹤系統(tǒng)設(shè)計 當(dāng)采用一步預(yù)報的 Kalman 濾波時有： （ 34） ??? ?? ?????? )()(? ,0 , , kxkxD LCKGKCGLFFccccc 根據(jù)一般結(jié)構(gòu)控制器標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)方程，按如下三種方式引入?yún)⒖驾斎耄? 增益矩陣 M 和 N 的選擇方法如下： 方式 1，即參考輸入的引入不影響觀測器的狀態(tài)重構(gòu)的情況。假定 是能穩(wěn)定的， 且設(shè) D 為能使 DTD=Q1 成立的任何矩陣，同時假定 是能檢測的。 原因分析： 控制規(guī)律為比例反饋（線性反饋），控制器中沒有積分作用。 dJ??kcJ??kdJ cJLQG 系統(tǒng)閉環(huán)極點的分布情況： 結(jié)合（ 5）（ 6）式并整理，得到整個系統(tǒng)的狀態(tài)方程為： )1()1(? )1()(? )( ???????????????? ?????????? kkxkxKCFGLFKCFGLFkxkxs?( 1 )( 1 )( 1 ) ( )skkKC k Kw k??????????????（ 12） （ 13） 其中 從而得到閉環(huán)系統(tǒng)的特征方程為： )()( 0 )(zzK C FFzIGLFzIK C FFzIGLGLFzIK C FGLFzIGLFzIGLGLFzIK C FGLFzIK C FGLFzIK C FGLFK C FGLFzIzec????????????????????????????????????????（第二列加到第一列） （第二行減去第一行） （ 14） 其中 為 LQ系統(tǒng)的閉環(huán)極點。 （ 2）狀態(tài)最優(yōu)估計的計算。 控制對象： ( ) ( 1 ) ( 1 ) ( 1 )( ) ( ) ( )x k F x k G u k ky k C x k w k?? ? ? ? ? ??????（ 5） LQG系統(tǒng)控制器：
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