【正文】 善于自己去發(fā)現(xiàn)并解決問題。并通過對知識的綜合利用，進行必要的分析，比較。因為不僅僅我們有很多的文字性東西要敘述，中間還夾雜了很多其他的公式。學會有仿真軟件又是我要掌握的一項。 在設(shè)計校正裝置，根據(jù)題目的要求，求出合理的校正網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)。在隨動系統(tǒng)的建模上，經(jīng)過討論，分析，仿真。 G=tf(num,den)。故得到校正后， 截止頻率 cw =；相角裕度 ? =；幅值裕度 h=? 410 。39。c? =又根據(jù) 39。 取 39。( ) ( ) ( )c c c? ? ? ? ? ??? 其中， 39。39。； （電路圖、裝置參數(shù)） 目的：使系統(tǒng)的開環(huán)截止頻率降低 76rad/sec，同時讓 ? 也盡可能的增大。求得位置隨動系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)如下： )(sG = )(0sG /[1+ )(0sG ] )(sG = ikkkma 1?/[ mTs2 +(1+ mta kkk )s + ikkkma 1?] (113) 題中所給 的各項參數(shù)為： 放大器增益為 Ka=15，電橋增益 6K?? ,測速電機增益 tk =2， Ra=7Ω,La=10mH,J=,JL=,fL=,Ce=1,Cm=3，f=, bk =,i=,將參數(shù)帶入到（ 112）、（ 113）分別得到： )(0sG =(15*6**50)/[ 2s +] ≈ 3792/（ 2s +） (114) １１ )(sG =3792/( 2s ++3792) (115) 三、系統(tǒng)分析 ： 利用頻率特性法分析系統(tǒng)： 根據(jù)要求的穩(wěn)態(tài)品質(zhì)指標，求系統(tǒng)的開環(huán)增量： 速度信號 r （ t)=10+5t,拉氏變換 r（ s） =s10 +25s 系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差 sse ? 則 sse =vk5 ? ， 所以 vk ? 19 系統(tǒng)性能的分析 由 ? ? ? ?SKKKST KKKSG tmam ma 120 ??? ??= ss 37922 ? 可知 ,則靜態(tài)指標Vpss KbKae ??? 1 其輸入函數(shù)為 ? ? ? ?ttr 510 ?? ，又因為該系統(tǒng)為一型二階系統(tǒng)，所以該系統(tǒng)可以完全跟隨階躍信號，而可以跟隨速度信號但有恒值誤差，則Vss Kbe ? 而 0kkv? ；用終值定理可知 0 ?k； sse =0+b/ 0k 綜上所述 ?sse ；所以 sse ? 動態(tài)期望指標： %21 ???? ??? ep ， ? ? ? ?ns wTt ?14~34~3 ?? ； 由 ? ?2222 23 7 9 5 3 7 9 2 nnn wSwSwSSsG ?????? ? 列出方程組： ? ?1...... ?nw? 37922 ?nw ??2...... １２ 由方程組解出： ,2 1 3 3 ?? nw? 所以 ? ? s ec5s ~ ??st 而 %15%%% 21 ??? ?? ???? ep ，所以 p? 不滿足要求，該閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。 ?CCfRCKmmamm ? 是電動機傳遞系數(shù) （ 5） 減速器 )(5sG =)()(2 ssm??=i1 ⑤ 、系統(tǒng)開環(huán)及其閉環(huán)傳遞函數(shù)的計算 由系統(tǒng)機構(gòu)圖可寫出開環(huán)傳遞函數(shù)。 （ 2）要求輸出盡量不受擾動的影響。在零初始條件下，對上式求拉普拉斯變換，課求得電位器的傳遞函數(shù)。 各環(huán)節(jié)的性能、功能特性說明 自整角機： 作為常用的位置檢測裝置，將角位移或者直線位移轉(zhuǎn)換成模擬電壓信號的幅值或相位。當輸入位移變化時，在電橋的兩端得到偏差電壓 Cr UUU ??? ，經(jīng)放大器放大后驅(qū)動伺服電機，并通過齒輪系帶動負載轉(zhuǎn)動，使偏差減小。 A frequency characteristics in the frequency domain. This course of study is designed with the position of the lag of actuator system calibration, and carries on the analysis. Keywords: servo system performance analysis ５ 目錄 一、 系統(tǒng)說明 系統(tǒng)原理…………………………………………………………… 6 各環(huán)節(jié)性能、功能性說明………………………………………… 7 設(shè)計指標…………………………………………………………… 9 二、 系統(tǒng)建模 位置隨 動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖………………………………………… 9 位置隨動系統(tǒng)的信號流圖………………………………………… 9 ……………………………… 10 三、 系統(tǒng)分析 ……………………………………………… 11 四、 系統(tǒng)綜合 bode圖………………………………………… 12 ………………………………………… 13 五、系統(tǒng)物理模擬圖 …………………………………