蛇腹鱗的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)及其摩擦行為-資料下載頁(yè)
2025-10-26 05:24本頁(yè)面
【正文】 相近的奉獻(xiàn)，而運(yùn)動(dòng)中腹鱗 的阻力可能影響較大。生物學(xué)研究揭示，蛇在高速 運(yùn)動(dòng)時(shí)往往僅依靠身體的形成S型的波峰區(qū)域接觸， 該區(qū)腹鱗和側(cè)鱗起到相近的作用。S型的非波峰區(qū)不 處于接觸狀態(tài)可能是蛇在百萬(wàn)年進(jìn)化中減阻的方法。 低速，特別是攀緣狀態(tài)下，蛇體的腹鱗和側(cè)鱗均處 于接觸狀態(tài)，以便產(chǎn)生較大的地面作用力，保障蛇在 復(fù)雜、危險(xiǎn)環(huán)境下運(yùn)動(dòng)的可靠性。,第十四頁(yè)，共十六頁(yè)。,仿生蛇型機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，為形成有效的驅(qū)動(dòng)，必須(b236。xū) 保持接觸部位摩擦力位于摩擦錐之內(nèi)，使機(jī)器人不至于 產(chǎn)生滑動(dòng)現(xiàn)象，這是蛇型機(jī)器人設(shè)計(jì)和控制的主要問題。 提高機(jī)器人接觸驅(qū)動(dòng)部位的摩擦因數(shù)，有利于保障接觸 摩擦力處于摩擦錐中，實(shí)現(xiàn)有效的機(jī)器人有效驅(qū)動(dòng)。現(xiàn) 有蛇型機(jī)器人采用的輔助輪結(jié)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)接觸為輪子和地 面形成的點(diǎn)接觸，摩擦因數(shù)有限，這增加了控制的難度， 降低了有效驅(qū)動(dòng)力和驅(qū)動(dòng)效率。本文的實(shí)驗(yàn)初步揭示了 生物蛇的腹鱗和側(cè)鱗設(shè)計(jì)具有高的驅(qū)動(dòng)摩擦性能和低的 摩擦阻力。采用幾何仿生的方法，為仿生機(jī)器蛇研制具 有蛇腹鱗和側(cè)鱗摩擦特性的驅(qū)動(dòng)“皮膚〞可提高機(jī)器蛇的 驅(qū)動(dòng)效率和越障能力。,第十五頁(yè)，共十六頁(yè)。,內(nèi)容(n232。ir243。ng)總結(jié),蛇是廣泛(guǎngf224。n)生存于各種環(huán)境的古老生物，四肢退。地面或草叢中自主地蜿蜒運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)動(dòng)力來(lái)源于蛇身的擺動(dòng)。其運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)可以在狹小空間運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)效率低。的運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)效率低。損傷以及保持蛇體溫度的作用，有不沾泥土、保持蛇體清潔并防止細(xì)。測(cè)試位置選在蛇的腹鱗和側(cè)鱗。圖中ETH運(yùn)動(dòng)方式的平均摩擦因數(shù)高于HTE運(yùn)動(dòng)方式，反映了腹鱗微觀。圖10 蛇腹鱗和側(cè)鱗的最大摩擦因數(shù)。圖11蛇腹鱗和側(cè)鱗的摩擦因數(shù)與方差,第十六頁(yè)，共十六頁(yè)。
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