蛇腹鱗的結(jié)構(gòu)特點及其摩擦行為(存儲版)
【正文】 器人設(shè)計和控制的主要問題。ng)總結(jié),蛇是廣泛(guǎngf224。圖10 蛇腹鱗和側(cè)鱗的最大摩擦因數(shù)。測試位置選在蛇的腹鱗和側(cè)鱗。,內(nèi)容(n232。,第十四頁，共十六頁。,圖10 蛇腹鱗和側(cè)鱗的最大摩擦(m243。,第十一頁，共十六頁。實驗中測得的摩 擦力的變動和上試樣在鱗片上的通過 時刻具有很好的對應(yīng)性。法向力通 過試驗測定，使蛇在嵌入了傳感器的平面 上自由運動，測得平均支撐力為160 mN， 據(jù)此試驗機設(shè)置到法向載荷自反響狀態(tài)， 并設(shè)定法向力范圍160177。n)。,圖 7 原子力顯微鏡下蛇腹鱗結(jié)構(gòu)圖,第九頁，共十六頁。 生物學(xué)研究說明，蛇類爬行動物的腹鱗還具有保護蛇體免于受到 損傷以及保持蛇體溫度的作用，有不沾泥土、保持蛇體清潔并防止細(xì) 菌侵入的作用。其運動特點可以在狹小空間運動，運動效率低。 zhǒnɡ)運動方式,第五頁，共十六頁。,圖〔3〕,圖〔3〕是美國Adobe公司(ɡōnɡ sī)的Gavin Miller博士設(shè)計的S5型蛇形機器人，該 機器人和生物蛇具有相同的比例，可以 實現(xiàn)蜿蜒運動。,圖 〔1〕,該機器人具有(j249。蛇 的身體細(xì)長，周身有鱗片覆蓋。具有這種運動能力的機器人在災(zāi)難 搜救，狹小空間偵察等領(lǐng)域均有明確的需求。,第二頁，共十六頁。)，可以再凹凸不平的 道路上行走，提高了對松軟地面的適應(yīng)能 力，具有良好的地面適應(yīng)性和運動穩(wěn)定性。這種 運動的特點是效率高，所占空間大，但不適于在光滑外表運動，也不適 于體態(tài)龐大的蛇的運動。其運動特點是適于笨重的蛇 的運動，運動效率低。 t243。n)材料及方法,實驗對象為菜花蛇3條，平均長〔1.2177。n ch233。,圖 8,第十頁，共十六頁。,圖中ETH運動方式的平均
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