基于stc12c5a60s2單片機(jī)智能循跡小車-資料下載頁
【導(dǎo)讀】畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）--基于STC12C5A60S2單片機(jī)智能循。學(xué)院信息與電子工程學(xué)院。專業(yè)應(yīng)用電子技術(shù)。是運(yùn)用傳感器單片機(jī)電機(jī)驅(qū)動(dòng)及自動(dòng)控制等技術(shù)來實(shí)現(xiàn)按照預(yù)先設(shè)定的模式下。不用人來控制的能夠達(dá)到自動(dòng)在跑道上尋跡使小車行走循跡導(dǎo)航的高新科技該。技術(shù)已經(jīng)應(yīng)用于無人駕駛機(jī)動(dòng)車無人工廠倉庫服務(wù)機(jī)器人等多種領(lǐng)域。本設(shè)計(jì)采用STC12C5A60S2單片機(jī)作為小車的控制核心TCRT5000紅外。光電對(duì)管的傳感作為小車的循跡模塊來識(shí)別白色跑道中的黑色引導(dǎo)線。號(hào)并將信號(hào)轉(zhuǎn)換為能被單片機(jī)識(shí)別的數(shù)字信號(hào)同時(shí)由單片機(jī)進(jìn)行PWM控制小車。的轉(zhuǎn)速采用驅(qū)動(dòng)芯片L298N構(gòu)成雙H橋控制直流電機(jī)中軟件系統(tǒng)采用C語言程序。傳感器的有效應(yīng)用。12研究目的和意義1. 第2章系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求及設(shè)計(jì)方案2. 動(dòng)模塊最終選定方案7. 行檢測再利用單片機(jī)對(duì)紅外光電管所反饋的信號(hào)進(jìn)行處理及判斷是否接收到黑。間4對(duì)紅外對(duì)管作判斷置于小車萬向輪前當(dāng)小車脫離軌道時(shí)即當(dāng)置于中間的一。向行駛現(xiàn)場實(shí)測表明小車在尋跡過程中有一
【正文】 口所行駛的路線決定它的在 X 路口所要行駛的路線同樣我采用了小車經(jīng)過分岔路口的判斷方法但由于小車行駛在 X 路口時(shí)出現(xiàn)了太多的不定狀態(tài)采集回來的信號(hào)與我們想要的信號(hào)時(shí)有不一致所以這過程中我采取將確定不可能出現(xiàn)的信號(hào)給排除將剩余的信號(hào)都作為有用信號(hào)雖然信號(hào)多了但小車行駛到 X 路口時(shí)小車能更準(zhǔn)確判別出信號(hào)小車更穩(wěn)定的行走 S 路線了 我認(rèn)為 本課題是非常具有理論聯(lián)系實(shí)踐的意義因此在今后我會(huì)不斷的實(shí)踐本課題我想終究會(huì)讓我找到理想中的信號(hào)的我會(huì)繼續(xù)努力的我會(huì)做到的我相信 參考文獻(xiàn) [1] 張義和王敏男許宏昌等人民郵電出版社 20216 [2]高吉祥主編全國大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競賽培訓(xùn)系列教程北京電子工業(yè)出版社20216 [3]譚浩強(qiáng)著 C 語言程序設(shè)計(jì)第三版北京清華大學(xué)出版社 20217 [4]黃智偉編著全國大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競賽制作實(shí)訓(xùn)北京北京航天航空大學(xué)出版社 20212 [5]郭天祥編著 51 單片機(jī) C 語言程序教程北京電子工業(yè)出版社 202112 致謝 歷時(shí)三個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)告一段落經(jīng)過自己不斷的搜索努力以及楊老師的耐心指導(dǎo)和熱情幫助本設(shè)計(jì)已經(jīng)基本完成在這段時(shí)間里楊老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和熱忱的工作作風(fēng)令我十分欽佩他的指導(dǎo)使我受益非淺同時(shí)學(xué)校實(shí)訓(xùn)樓的開放也為我的設(shè)計(jì)提供了實(shí)習(xí)場地在此對(duì)楊俊鳴老師和林龍森老師表示深深的感謝 通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)使我深刻地認(rèn)識(shí)到學(xué)好專業(yè)知識(shí)的重要性也理解了理論聯(lián)系實(shí)際的含義并且檢驗(yàn)了大學(xué)三年的學(xué)習(xí)成果雖然在這次設(shè)計(jì)中對(duì)于知識(shí)的運(yùn)用和銜接還不夠熟練但是我將在以后的工作和學(xué)習(xí)中繼續(xù)努力不斷完善這三個(gè)月的設(shè)計(jì)是對(duì)過去所學(xué)知識(shí)的系統(tǒng)提高和擴(kuò) 充的過程為今后的發(fā)展打下了良好的基礎(chǔ) 由于自身水平有限設(shè)計(jì)中一定存在很多不足之處敬請(qǐng)各位老師批評(píng)指正 附錄 A 元件使用清單 元件名稱 封裝 型號(hào)規(guī)格 數(shù)量 單片機(jī) DIP STC12C5A60S2 1 晶振 12M 1 滑動(dòng)電阻器 50k 10 H 橋 驅(qū) 動(dòng) 芯 片 DIP L298N 1 紅外光電對(duì)管 TCRT5000 10 二極管 1N4007 8 瓷片電容 20P 2 比較器 DIP LM324 2 發(fā)光二極管 小功率 10 電阻 100Ω 10kΩ 30 附錄 B XY 路口前后兩排光電對(duì)管示意圖 附錄 C 小車行走到路口示意圖 否 紅外 光電 對(duì)管 檢測模塊 單片機(jī)模塊 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模 塊 方案二 方案三 否 前后兩排光電管先后接收到分叉口的信號(hào)通過配合控制小車行駛路線 出分叉路口 （ Y ） 信號(hào)有效小車 左微調(diào) 信號(hào)檢測有效命令小車左大拐 EF 之間實(shí)現(xiàn) S 路線行駛 信號(hào)有效小車 左大拐 出 交叉路口 （ X ） 信號(hào)有效小車 左微調(diào) 為了減緩小車在此路段的速度讓小車有足夠時(shí)間檢測到下個(gè)路口信號(hào) 進(jìn)入 交叉路口 （ X ） 前后兩排光電管先后接收到分叉口的信號(hào)通過配合控制小車行駛路線 信號(hào)有效小車 左微調(diào) 進(jìn)入分叉路口 （ Y ） 是 偶數(shù)圈 尋跡 左拐 左拐 奇數(shù)圈 否 否 right 右拐 left 左拐 規(guī)定路線小車判別分叉口實(shí)現(xiàn) S 路線行駛 straight 直走 是 尋跡 XY 路口信號(hào) 系統(tǒng)初始化 開始 否 是 是 是 否 否 是 是 是 否 否 否 開始 否 是 left3 左大調(diào) m2 1 奇數(shù)圈 m2 0 偶數(shù)圈 n 1 n 2 n 3 left1 左微調(diào) left3 左大拐 left2 左小拐 right2 右小調(diào) n 1 n 2 n 3 right1 右微調(diào) right3 右大拐 right1 右微調(diào) 返回 是 是 是 是 否 n 4 n 4 開始 返回 left1 左微調(diào) left2 左小拐 left3 左大拐 右輪正轉(zhuǎn) 左輪減速 否 否 是 是 開始 返回 right1 右微調(diào) right2 右小拐 right3 右大拐 左輪正轉(zhuǎn) 右輪減速 否 否 是 是 N Y 開始 定時(shí)值初始化及變量自加 1 變量值已加滿 使能端取反 自加 1 返回 電源模塊 直流電機(jī)
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