【導讀】一些按摩活動的，來降低工作中的體力消耗。主要是代為進行一些勞動強度較大。來實現(xiàn)這一想法，通過對機械手臂進行相關控制，來實現(xiàn)一系列的按摩活動。在一切開始前先來了解一些按摩和機械手臂的歷史背景和現(xiàn)今的發(fā)展。方法，叫做按摩療法。中國史記上記載先秦時名醫(yī)扁鵲，曾用按摩療法，治療虢。秦代到今已兩千多年，可見按摩在中國已有悠久的歷史了。明代太醫(yī)院更是將按摩列為醫(yī)政十三科之一。力者的“賤技”，系非“奉君之道”，遂使按摩術遭到政府的冷落。療效顯著，故在民間仍有發(fā)展，特別是小兒推拿比較盛行。中醫(yī)的社會地位，按摩更被人們視為醫(yī)家小道。包括了內、外、婦、兒、五官等各科疾病。祥解》等按摩專著。上海、北京、河南、陜西、山西等市相繼恢復興辦了按摩學校，健按摩和醫(yī)療按摩實施規(guī)范化行業(yè)管理。目前，研究人員已經制。通常采用所謂5W1H的分析方法，防腐的使。服慣性和動量，取消工作中的怠工和閑置；至滿意為止，接著就把它標準化。

　　

【正文】 圖示 ， 即可 看出機械手臂不僅能實現(xiàn)單一按摩動作，而且可以較為快速的 進行這兩種按摩方法的相互轉換，完成與人手按摩相似的按摩過程， 達到相對更好的按摩效果。 新疆大學畢業(yè)論文（ 設計） 30 6 總結 與展望 6． 1 總結 現(xiàn)代快節(jié)奏的生活，人們的身體所負擔的壓力越來越大，身體上會出現(xiàn)這樣或者那樣的問題 ，身體的治療與保健是越來越被大眾所需求 。 一些癥狀 可以用藥物治療，而有些癥狀，通過按摩理療來醫(yī) 治效果會更好， 并且日常的保健需求量會越來越大。因此本文中所提到的機械手用于按摩理療廣泛的應用在日常生活中，機械手臂更是多年來的熱點話題，而機械手臂應用于人體按摩還是少之又少。為了降低按摩師的勞動量，并達到按摩效果，本文重點的對部分按摩動作進行了細致的分析，并提出了 五軸驅動的機械手臂應用于按摩活動中。 主要進行的工作總結如下： （ 1）首先，本文在經過對一些按摩理療的歷史與發(fā)展和一些簡單的按摩理療知識有一定的基礎認識之后，選定了三種按摩方法，通過選定的專業(yè)分析方法對其進行了勞動強度分析，驗證代替人力實現(xiàn)所選按摩 動作的必要性。 （ 2）其次，本文針對所選目標按摩方法進行勞動強度分析后，將三種按摩方法運用了動作研究的分析技術，對其進行了細致動作分析，將其動作進行了拆解，與細分，并繪制出了相應的操作圖。 （ 3） 再次，在對各種機械手臂及其腕部的機械結構進行對比后，針對動作分析的結果，進行了選型工作，配合出所需的機械手臂及其腕部的機械結構后，對比各種實物，進行了機械手的定型。 （ 4） 最后，針對所繪制的操作圖，以及所選機械手的功能，對三種按摩方法進行了相應的動作實現(xiàn)工作，通過對機械手臂的控制來實現(xiàn)按摩工作。 本文中所進行的動作 分析，很精確地對三種按摩方法動作分解，而所提出的機械手臂取代人手按摩，即可以解放勞動力，降低理療師的勞動量，還可以達到對患者的醫(yī)治與保健作用 ，具有相當的實際意義。 6． 2 展望 本文針對三種按摩方法進行了分析與分解動作的重新編排，完成動作實現(xiàn)，但是由于相關知識的欠缺和時間的緊迫，還存在著一些不足之處，在以下幾個方面還有待完善： （ 1） 首先，本文中所分析實現(xiàn)的按摩方法僅有 3 種，其他按摩方法 函 待進一步 的研究，各種方法應都應用其分析與實現(xiàn)的方案。 （ 2） 其次，由于硬件設施的欠缺，本文中一些數據的精確程度不高，但研新疆大學畢業(yè)論文（ 設計） 31 究過程相對精密完整，因此，需要通過專業(yè)設備測定相關數據，提高本篇文章的可靠性。 （ 3） 最后，在機械手控制一環(huán)中，使用的是機械手所配備的遙控裝置，雖然可以完成所設計的動作，但精確度不高， 機械手控制編程及算法研究沒有涉及 ,有待進一步深入。 可通過進一步的軌跡設計來提高動作的連續(xù)性和穩(wěn)定性。 將機械手臂運用在按摩理療領域是一個復雜而有意義的課題 ,設計出一個穩(wěn)定可靠的控制系統(tǒng)并研究出一套最優(yōu)規(guī)劃算法進而達到自動規(guī)劃的功能 ,這將為機械手及其技術的發(fā)展帶來質的飛躍，同時也必將為機械手按摩技術得到跨越式的發(fā)展。 新疆大學畢業(yè)論文（ 設計） 32 7 答謝 本文是在 李明 老師的悉心指導下完成的。從畢業(yè)設計題目的選擇、到選到課題的研究和論證，再到本畢業(yè)設計的編寫、修改，每一步都有 李明 老師的細心指導和認真的解析。在 李明 老師的指導下，我在各方面都有所提高，老師以嚴謹求實，一絲不茍的治學態(tài)度和勤勉的工作態(tài)度深深感染了我，給我巨大的啟迪，鼓舞和鞭策，并成為我人生路上值得學習的榜樣。使我的知識層次又有所提高。 四年的大學生活在這個季節(jié)即將劃上一個句號，而于我的人生卻只是一個逗號，我將面對又一次征程的開始，四年來 的求學生涯，在師長、親友的大力支持下，走得辛苦卻也收獲頗豐，在論文即將付梓之際，思緒萬千。感謝每一位教過我老師，尤其是我的指導老師李明老師以及我的班主任老師趙云峰老師。授人以魚不如授人以漁，感謝你們毫無保留的授予我知識。感謝我的父母家人，謝謝你們在背后的默默支持與付出。感謝我的同學朋友，謝謝你們在四年生活學習中的幫助，賦予我精彩的大學生活。也祝愿我生命中出現(xiàn)的每一個人在今后的工作生活中順風順水，越來越好！ 新疆大學畢業(yè)論文（ 設計） 33 參考文獻 ，工作研究， 社會學教程第三版 ， 北京大學出版 社 ， 20xx ，工業(yè)工程 —— 原理、方法、與應用，上海交通大學出版社， 20xx ， 系統(tǒng)工程 ， 機械工業(yè)出版社 ， 、 錢省三 ， 人因工程學 ， 機械工業(yè)出版社 ， 、王善軍、張雪鑫，工業(yè)機器人發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢，吉林工程技術師范學院學報， 6. 張孝祖，工業(yè)機器人的現(xiàn)狀與發(fā)展，世界制造技術與裝備市場， 20xx 7. 姜倩倩，板簧搬運機械手控制系統(tǒng)及軌跡規(guī)劃研究， [碩士論文 ]，山東理工大學， ，教學機器人本體設計及其關鍵技術研究， [碩士論文 ]，哈爾濱工程大學， 20xx 9. 可編程 5 自由度機械手用戶手冊， 北京森漢科技有限公司 10. 高曉燕，多用途特殊移動作業(yè)機器人機械系統(tǒng)設計與分析研究， [碩士論文 ]，南京，南京理工大學， 20xx 新疆大學畢業(yè)論文（ 設計） 34 畢業(yè)設計（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權說明 原創(chuàng)性聲明 本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設計（論文），是我個人在指導教師的指導下進行的研究工作及取得的成果。盡我所知，除文中特別加以標注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機構的學位或學 歷而使用過的材料。對本研究提供過幫助和做出過貢獻的個人或集體，均已在文中作了明確的說明并表示了謝意。 作 者 簽 名： 日 期： 指導教師簽名： 日 期： 使用授權說明 本人完全了解 大學關于收集、保存、使用畢業(yè)設計（論文）的規(guī)定，即：按照學校要求提交畢業(yè)設計（論文）的印刷本和電子版本；學校有權保存畢業(yè)設計（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務；學校可以采用影印、縮印、數字化或其它 復制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學校可以公布論文的部分或全部內容。 作者簽名： 日 期： 新疆大學畢業(yè)論文（ 設計） 35 學位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導師的指導下獨立進行研究所取得的研究成果。除了文中特別加以標注引用的內容外，本論文不包含任何其他個人或集體已經發(fā)表或撰寫的成果作品。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標明。本人完全意識到本聲明的法律后果由本人承擔。 作者簽名： 日期： 年 月 日 學位論文版權使用授權書 本學位論文作者完全了解學校有關保留、使用學位論文的規(guī)定，同意學校保留并向國家有關部門或機構送交論文的復印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權 大學可以將本學位論文的全部或部分內容編入有關數據庫進行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復制手段保存和匯編本學位論文。 涉密論文按學校規(guī)定處理。 作者簽名： 日期： 年 月 日 導師簽名： 日期： 年 月 日 新疆大學畢業(yè)論文（ 設計） 36 致 謝 時間飛逝， 大學 的學習生活 很快就要過去，在這 四年 的學習生活中，收獲了很多，而這些成績的取得是和一直關心幫助我的人分不開的。 首先非常感謝學校開設這個課題，為本人日后從事計算機方面的工作提供了經驗，奠定了基礎。本次畢業(yè)設計大概持續(xù)了半年，現(xiàn)在終于到結尾了。本次畢業(yè)設計是對我大學四年學習下來最好的檢驗。經過這次畢業(yè)設計，我的能力有了很大的提高，比如操作能力、分析問題的能力、合作精神、嚴謹的工作作風等方方面面都有很大的進步。這期間凝聚了很多人的心血，在此我表示由衷的感謝。沒有他們的幫助，我將無法順利完成這次設計。 首先，我要特別感謝我的知 道郭謙功老師對我的悉心指導，在我的論文書寫及設計過程中給了我大量的幫助和指導，為我理清了設計思路和操作方法，并對我所做的課題提出了有效的改進方案。郭謙功老師淵博的知識、嚴謹的作風和誨人不倦的態(tài)度給我留下了深刻的印象。從他身上，我學到了許多能受益終生的東西。再次對周巍老師表示衷心的感謝。 其次，我要感謝大學四年中所有的任課老師和輔導員在學習期間對我的嚴格要求，感謝他們對我學習上和生活上的幫助，使我了解了許多專業(yè)知識和為人的道理，能夠在今后的生活道路上有繼續(xù)奮斗的力量。 另外，我還要感謝大學四年和我一起走過的同 學朋友對我的關心與支持，與他們一起學習、生活，讓我在大學期間生活的很充實，給我留下了很多難忘的回憶。 最后，我要感謝我的父母對我的關系和理解，如果沒有他們在我的學習生涯中的無私奉獻和默默支持，我將無法順利完成今天的學業(yè)。 致 謝 四年的大學生活就快走入尾聲，我們的校園生活就要劃上句號，心中是無盡的難舍與眷戀。從這里走出，對我的人生來說，將是踏上一個新的征程，要把所學的知識應用到實際工作中去。 回首四年，取得了些許成績，生活中有快樂也有艱辛。感謝老師四年來對我孜孜不倦的教誨，對我成長的關心和愛護。 學友 情深，情同兄妹。四年的風風雨雨，我們一同走過，充滿著關愛，給我留下了值得珍藏的最美好的記憶。 在我的十幾年求學歷程里，離不開父母的鼓勵和支持，是他們辛勤的勞作，無私的付出，為我創(chuàng)造良好的學習條件，我才能順利完成完成學業(yè)，感激他們一直以來對我的撫養(yǎng)與培育。 最后，我要特別感謝 我的導師劉望蜀 老師、 和研究生助教吳子儀 老師。是他們在我畢業(yè)的最后關頭給了我們巨大的幫助與鼓勵， 給了我很多解決問題的思路， 在此表示衷心的感激。老師們認真負責的工作態(tài)度，嚴謹的治學精神和深厚的理論水平都使我收益匪淺。他無論在理論上還是在實踐中 ，都給與我很大的幫助，使我得到不少的提高這對于我以后的工作和學習都有一種巨大的幫助，感謝他 耐心的輔導。在論文的撰寫過程中 老師們 給予我很大的幫助，幫助解決了不少新疆大學畢業(yè)論文（ 設計） 37 的難點，使得論文能夠及時完成，這里一并表示真誠的感 謝。