動(dòng)態(tài)系統(tǒng)建模仿真實(shí)驗(yàn)報(bào)告四旋翼仿真-資料下載頁
2024-10-21 23:40本頁面
【正文】 4，zdes=5，開始仿真，可以得到運(yùn)動(dòng)軌跡x、y、z的響應(yīng)函數(shù)，同時(shí)可以得到在xyz坐標(biāo)中的空間運(yùn)動(dòng)軌跡。然后點(diǎn)擊GUI中的VR按鈕使simulink的工作空間中載入系統(tǒng)仿真所需的參數(shù)，把x、y、z的運(yùn)動(dòng)軌跡和Roll，Pitch，Yaw輸入至VR中的模擬飛行器中，觀察飛行器的運(yùn)動(dòng)軌跡和運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，然后再使用一組新的參數(shù)xdes=8，ydes=3，zdes=6進(jìn)行四旋翼飛行器運(yùn)動(dòng)進(jìn)行仿真模擬，可以看出仿真結(jié)果和動(dòng)畫場景相吻合。6實(shí)驗(yàn)總結(jié)與心得此次MATLAB實(shí)驗(yàn)綜合了SIMULINK、GUI和VR場景等多個(gè)部分，對(duì)四旋翼飛行器運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了仿真模擬。由仿真結(jié)果可以看出，四旋翼飛行器最終位置達(dá)到了期望給定的位置，三個(gè)方向的響應(yīng)曲線最終平穩(wěn)，對(duì)應(yīng)飛行器懸停在期望位置，達(dá)到了控制要求。本次試驗(yàn)收獲很多，學(xué)習(xí)到了很多知識(shí)，首先是熟悉了SIMULINK由簡至繁搭建系統(tǒng)的過程，學(xué)習(xí)了利用VR建立虛擬模型，并在SIMULINK中連接。其次是熟悉了MATLABGUI界面的編寫和搭建過程。Matlab提供了強(qiáng)大的用戶圖形界面，以幫助用戶不必編寫底層程序而直接在軟件包基礎(chǔ)上進(jìn)行自行開發(fā)，這點(diǎn)在諸多軟件中都有所體現(xiàn)。另外通過實(shí)驗(yàn)，對(duì)四旋翼飛行器的受力分析、模型建立、控制回路設(shè)計(jì)等有了較為細(xì)致的了解。
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