【導讀】第四章Mastercam構圖的方法----------------------------------17. 常用的實體建模法----------------------------------------17. 第五章用Mastercam繪制旋鈕的外形----------------------------18. 銑削刀具庫的建立----------------------------------------21. 刀具軌跡的仿真-------------------------------------------28. 第八章Mastercam程序的后置處理------------------------------32. 機床參數(shù)的定義------------------------------------------34. 電機的啟停、速度和方向，完成了篩選機械手基本要求和發(fā)揮部分的要求。技術，電機控制。機械化、自動化已成在現(xiàn)代工業(yè)中突出的主題。化工等連續(xù)性生產(chǎn)過程的自。動化已基本得到解決。但在機械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的，機器人。的出現(xiàn)并得到應用，為這些作業(yè)的機械化奠定了良好的基礎。位置，或按照工作要求以操縱工件進行加工。機械手一般分為三類。編制程序，以完成各項規(guī)定操作。第二類是需要人工操作的，稱為操作機。工業(yè)中采用的鍛造操作機也屬于這一范疇。手，主要附屬于自動機床或自動生產(chǎn)線上，用以解決機床上下料和工件傳送。除少數(shù)外，工作程序一般是固定的，因此是專用的。目前研究主要集中在賦予機械手“眼睛”，使它能識別物體和。避障礙物，以及機械手的觸覺裝置。機器人的這些組成部

　　

【正文】 際運用的靈活度。 在設計過程中給我印象最深的是作為一名設計人員，面對一項設計任務時， 不僅要能夠熟練的運用相關專業(yè)知識，同時還要考慮到在實際應用中所面對的場 地、 環(huán)境、資金和實際加工等一系列問題。我考慮到采用液壓、氣壓傳動。但是， 液壓、氣壓系統(tǒng)對環(huán)境要求高，且對密封性要求嚴格，同時要求配置液壓泵、氣 壓泵等相關裝置。而氣體的可壓縮性導致了整個裝置的精度較低。于是改用伺服 電機驅(qū)動。 在確定了電機驅(qū)動后，相應的設計思路也逐漸清晰了。于是，我設計了一套 驅(qū)動電路，本以為這樣電路設計主要部分就基本完成。但是，老師在審查后指出 了電路的一些缺點，并提醒我可以通過相應的驅(qū)動芯片進行驅(qū)動。這套方案不但 極大程度上簡化了整個電路部分，同時驅(qū)動能力還有了一定的提高。 我選擇了這一 課題來作為我的畢業(yè)設計不僅是對我四年知識的考察，也是對 我應用這些能力的考察，我盡力使自己的設計減少錯誤，但是由于知識和能力的 欠缺，這套設計依然不夠完善。在硬件設計部分由于設計之初忽略了實際裝配問 題，導致電機安放位置不夠理想，但由于時間的緊迫，加上整套設計的基本定型 而未能加以修正。 通過本次設計我學到的不僅僅是對機械手這單一方面的了解，同時也讓我熟 悉了關于設計的各個方面的流程，學會了吧自己在大學期間所學的知識運用到實 33 際工作中的方法。從前總感覺學的許多科目沒有實際意義，到現(xiàn)在才覺得以前的 專業(yè)知識不 夠扎實，從而給自己的設計過程帶來了很大的麻煩。這次設計培養(yǎng)了 我的綜合能力、自學能力，讓我在以后走上工作崗位能夠更快的適應。 致謝詞 本設計是在鄭亮老師的親切關懷和悉心指導下完成的。在此衷心感謝鄭亮老 師三個多月來對我在學習上的指導和幫助。鄭亮老師淵博的知識、敏銳的洞察力、 嚴謹求實的工作作風和治學精神都給我留下了深刻的印象，值此設計完成之際， 謹向恩師致以衷心的感謝和崇高的敬意。 在本次設計中，遇到問題時，指導老師有問必答，給我們耐心講解，悉心指 導，同時也和我們一起討論，解決了很多實際問題。 設計期間， 陳廣發(fā)同學、付志鵬同學在學習上給了本人很多幫助，在此一并 感謝。 參考文獻 [1]張建民 .機電一體化系統(tǒng)設計 .北京 :北京理工大學出版社 ,1996:108110 [2]陳光東 . 單片微型計算機原理與接口技術 .武昌 : 華中理工大學出版 社 ,1999:1 [3]劉鑫 .工業(yè)控制計算機的設計技術 .自動化博覽 ,2021(6):911 [4] 孫克梅 . 直流伺服電機的單片機控制及應用 . 沈陽航空工業(yè)學院學 報 ,2021(2):5052 [5]鄧星鐘 .機電傳動控制 .武昌 :華中科技大學出版社 ,2021:349351 [6]張建民 .機電一體化系統(tǒng)設計 .北京 :北京理工大學出版社 ,2021:1526 [7]廖常初 .可編程序控制器的編程方法與工程應用 .重慶 :重慶大學出版 社 ,2021:102106 [8]Jae Wook Jeon. Efficient acceleration and deceleration technique for short distance movement in CNC machine tools. ELECTRONICS LETTERS,13th April 2021:1617 [9]Jae Wook Jeon, Yun Ki Kim. FPCA based acceleration and deceleration circuit for industrial robots and CNC machine tools. Mechatronics ,12(2021):6365 [10]周凱 .精密數(shù)控機床的轉角 線位移雙閉環(huán)位置控制系統(tǒng) .中國機械工 程 .1998(8):1216 [11]Todd J,Schuett. Advanced controls for high speed milling .Proceeding of SME “ High Speed Machining” Conference , Chicago, 1996:1416 [12]劉群山 , 李志勇 , 王勇 .沖床送料裝置的單片機自適應控制 .組合機床與 自動化加工技術 .1999(3):3840 [13]Sungkwun Kim. Performance evaluation of software acceleration and deceleration algorithms in machining and , Control,Instrumentation ,and Automation,1992.’ Power Electronics and Motion Control, Proceedings of the 1992 International Conference , Nov 1992,:913 34 附件 1 仿真程序 include define TH0_TL0 (655361000)//設定中斷的間隔時長 unsigned char count0 = 0。 unsigned char count1 = 0。 bit Flag = 1。//電機正反轉標志位 ,1 正轉， 0 反轉 sbit Key_add=P3 ^ 2。 //電機減速 sbit Key_dec=P3 ^ 3。 //電機加速 sbit Key_turn=P3 ^ 4。 //電機換向 sbit PWM1=P3 ^ 6。//PWM 通道 1 sbit PWM2=P3 ^ 7。//PWM 通道 2 unsigned char Time_delay。 //函數(shù)聲 明 void Delay(unsigned char x)。 void Motor_speed_high(void)。 void Motor_speed_low(void)。 void Motor_turn(void)。 void Timer0_init(void)。 /***************************************************************** ***/ void Delay(unsigned char x)//延時處理 { Time_delay = x。 while(Time_delay != 0)。 } /***************************************************************** ***/ void Timer0_int(void) interrupt 1 using 1//定時 0 中斷處理 { TR0 = 0。 TL0 += (TH0_TL0 + 9) % 256。 TH0 += (TH0_TL0 + 9) / 256 + (char)CY。 TR0 = 1。 if(Time_delay != 0)//延時函數(shù)用 { Time_delay。 } if(Flag == 1)//電機正轉 { PWM1 = 0。 if(++count1 count0) { PWM2 = 1。 35 } else PWM2 = 0。 if(count1 = 100) { count1=0。 } } else //電機反轉 { PWM2 = 0。 if(++count1 count0) { PWM1 = 1。 } else PWM1 = 0。 if(count1 = 100) { count1=0。 } }//反轉 } /***************************************************************** ***/ void Motor_speed_high(void)//按鍵處理加 pwm 占空比，電機加速 { if(Key_add==0) { Delay(10)。 if(Key_add==0) { count0 += 5。 if(count0 = 100) { count0 = 100。 } } while(Key_add == 0)。//等待鍵松開 } } /***************************************************************** ***/ void Motor_speed_low(void)//按鍵處理減 pwm 占空比，電機減速 36 { if(Key_dec==0) { Delay(10)。 if(Key_dec==0) { count0 = 5。 if(count0 = 0) { count0 = 0。 } } while(Key_dec == 0)。 } } /***************************************************************** ***/ void Motor_turn(void)//電機正反向控制 { if(Key_turn == 0) { Delay(10)。 if(Key_turn == 0) { Flag = ~Flag。 } while(Key_turn == 0)。 } } /***************************************************************** ***/ void Timer0_init(void)//定時器 0 初始化 { TMOD=0x01。 TH0=TH0_TL0 / 256。 TL0=TH0_TL0 % 256。 TR0=1。 ET0=1。 EA=1。 } /***************************************************************** ***/ void main(void)//主函數(shù) { 37 Timer0_init()。 while(1) { Motor_turn()。 Motor_speed_high()。 Motor_speed_low()。 } }