【正文】 監(jiān)控界面，使機械手控制更加人性化。所以在使用有看門狗的芯片時要注意清看門狗。內(nèi)部振蕩方式所得到的時鐘信號比較穩(wěn)定，應用較多。它不僅要求我們能充分利用在校期間所學的課程的專業(yè)知識， 同時也要求我們有良好的理解力、掌握力和實際運用的靈活度。但是，老師在審查后指出 了電路的一些缺點，并提醒我可以通過相應的驅動芯片進行驅動。在此衷心感謝鄭亮老 師三個多月來對我在學習上的指導和幫助。 //電機減速 sbit Key_dec=P3 ^ 3。 void Motor_turn(void)。 if(Time_delay != 0)//延時函數(shù)用 { Time_delay。 if(count1 = 100) { count1=0。 } } while(Key_dec == 0)。 ET0=1。 } } 。 TL0=TH0_TL0 % 256。 if(Key_dec==0) { count0 = 5。 if(++count1 count0) { PWM1 = 1。 TH0 += (TH0_TL0 + 9) / 256 + (char)CY。 void Motor_speed_high(void)。 bit Flag = 1。這次設計培養(yǎng)了 我的綜合能力、自學能力，讓我在以后走上工作崗位能夠更快的適應。 在確定了電機驅動后，相應的設計思路也逐漸清晰了。 程序流程圖如下： 31 5 通過 protel 對程序的仿真 32 仿真圖如下 總結與體會 通過本次畢業(yè)設計，我對以前所學的理論知識有了更進一步的了解，同時能 更加合理的查閱及利用資料，為達到課題要求而對在大學期間所學習的課程進行 了全面、綜合的鞏固和加深。圖中 C C2 起穩(wěn)定振蕩頻率、快速起振的作用，電容值一般為 5— 30pF。 看門狗又叫 watchdog timer,是一個定時器電路 , 一般有一個輸入 ,叫喂狗 ,一個 輸出到 MCU 的 RST 端 ,MCU 正常工作的時候 ,每隔一端時間輸出 一個信號到喂狗端 ,給 WDT 清零 ,如果超過規(guī)定的時間不喂狗 ,(一般在程序跑飛時 ),WDT 定時超過 ,就回給出一個復位信號到 MCU,是 MCU 復位 . 防止 MCU 死機 . 看門狗的作用就是防止程序發(fā)生死循環(huán)，或者說程序跑飛。例如，我們可以從 PC 機和單片機中讀其 RAM 或 ROM 的內(nèi)容，對它們進行在線修改。 （ 4）串行通信的電平轉換 PC 機與單片機是通過串行口進行通信的。可見在異步通信方式中，發(fā)送方是靠控制傳輸線的電平狀態(tài)來完成數(shù)據(jù)的發(fā)送。單 片機中使用的串行通信通常都是異步方式的。 未經(jīng)調制的傳感器可以用來檢測小的物體或動作非?？斓奈矬w，這些 場合要求的響應速度都非?？?。根據(jù) PWM 控制信號的占空比來決定直流電機的轉速和轉向。 典型應用 LMD18200 典型應用電路如圖 3 所示。 23 各引腳的功能如下 24 25 LMD18200 工作原理： 內(nèi)部集成了四個 DMOS 管，組成一個標準的 H 型驅動橋。但大多數(shù)場合，單片機 I/O 口的驅動能力是不夠的，必須通過各種驅動電路的開關電路來提高驅動能力。開關量 22 的輸出接口實質上是利用計算機做“弱電”控制“強電”。 ALE：當訪問外部存儲器時， ALE 一每機器周期兩次的信號輸出，用于 鎖存出現(xiàn)在 P0 口的低 8 位地址。 e) 定時器 /計數(shù)器 片內(nèi)有 2 個 16 位的定時器 /計數(shù)器， 具有四種工作方式。 3) 控制功能強。 在機械手的設計中，通常使用角接觸球軸承、圓錐滾子軸承或深溝球軸承和 推力球軸承的組合件。為此，在工控中就 有每次操作先找參考點，開機找零等方法。 前者成為碼盤，后者稱碼尺．按照讀出方式編碼器可以分為接觸式和非接觸 式兩種 ．接觸式采用電刷輸出，一電刷接觸導電區(qū)或絕緣區(qū)來表示代碼的狀態(tài)是 “１”還是“０”；非接觸式的接受敏感元件是光敏元件或磁敏元件，采用光敏元件時以透光區(qū)和不透光區(qū)來表示代碼的狀態(tài)是“１”還是“０”。其主要技術參數(shù)如下： 轉速： 秒／ 60 度。由于三臺電機不是同時控制，因此不存 在相互間的干擾，從而增強了整個系統(tǒng)的穩(wěn)定性。通過電磁閥的通斷來控制工件的抓取和放下，操作方 便。 10 由于本設計中精度要求較高，首先排除了極坐標式和關節(jié)坐標式，而且它們 還存在平衡問題，直角坐標式靈活性差，不利于提高工作效率。 5) 示教再現(xiàn)機械手 這類機械手能夠按照記憶裝置存儲的信息來復現(xiàn)由 人示教的動作，其示教動作可自動地重復執(zhí)行。早期多采用步進電機驅 動，后來發(fā)展了直流伺服電動機，現(xiàn)在交流伺服電動機的應用也得到了 迅速發(fā)展。這種機械手占地面 積小，結構緊湊，位置精度尚可，但避障性差，有平衡問題。 除此之外，機 械手可以配置多種傳感器（如位置、力，觸覺，視覺等傳感器）， 用以檢測其運動位置和工作狀態(tài)。 （ 1）執(zhí)行機構 1) 手腕 手腕是聯(lián)接手臂與末端執(zhí)行器的部件，用以調整末端執(zhí)行器的方 位和姿態(tài)。并要求機械手有判別鐵片顏色的功能，且能準確 把握鐵片位置、重量、形狀等因素。 機械手的機械系統(tǒng)主要由執(zhí)行機構和驅動－傳動系統(tǒng)組成。 要機械手像人一樣拿取東西，最簡單的基本條件是要有一套類似于指、腕、 臂、關節(jié)等部分組成的抓取和移動機構 —— 執(zhí)行機構；像肌肉那樣使手臂驅動－傳動系統(tǒng)；像大腦那樣指揮手動作的控制系統(tǒng)。它是一種獨立的、不附屬于某一主機的裝置，可以根據(jù)任務的需要 編制程序，以完成各項規(guī)定操作。但在機械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的，機器人 的出現(xiàn)并得到應用，為這些作業(yè)的機械化奠定了良好的基礎。 1 江蘇城市職業(yè) 學院 畢 業(yè) 論 文 課題名稱 姓 名 學 號 專 業(yè) 班 級 指導老師 2021 年 月 2 目 錄 前言 2 摘 要 3 第一章 前言 5 機械手的概述 5 第二章 總體方案的設計 7 設計要求 基本設計思路 8 第三章 塑料及其分類 10 殼體塑料選材途徑及注意點 10 注塑模的工作原理及應用 12 旋鈕外殼注塑成型及其存在的主要問題 13 電火花成型機加工旋鈕型腔 15 第四章 Mastercam 構圖的方法 17 常用的實體建模 法 17 第五章 用 Mastercam 繪制旋鈕的外形 18 繪制旋鈕模型 18 第六章 Mastercam 刀具庫設定方法 21 銑削刀具庫的建立 21 刀具的發(fā)展及其選擇 24 第七章 Mastercam 刀具軌跡仿真 28 刀具軌跡的仿真 28 程序的仿真 30 第八章 Mastercam 程序的后置處理 32 后置處理文件 32 后處理文件編輯的一般規(guī)則 34 機床參數(shù)的定義 34 結論 34 第九章 Mastercam 程序 35 畢業(yè)設計總結