【正文】 監(jiān)控界面，使機(jī)械手控制更加人性化。所以在使用有看門狗的芯片時(shí)要注意清看門狗。內(nèi)部振蕩方式所得到的時(shí)鐘信號(hào)比較穩(wěn)定，應(yīng)用較多。它不僅要求我們能充分利用在校期間所學(xué)的課程的專業(yè)知識(shí)， 同時(shí)也要求我們有良好的理解力、掌握力和實(shí)際運(yùn)用的靈活度。但是，老師在審查后指出 了電路的一些缺點(diǎn)，并提醒我可以通過(guò)相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)芯片進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。在此衷心感謝鄭亮老 師三個(gè)多月來(lái)對(duì)我在學(xué)習(xí)上的指導(dǎo)和幫助。 //電機(jī)減速 sbit Key_dec=P3 ^ 3。 void Motor_turn(void)。 if(Time_delay != 0)//延時(shí)函數(shù)用 { Time_delay。 if(count1 = 100) { count1=0。 } } while(Key_dec == 0)。 ET0=1。 } } 。 TL0=TH0_TL0 % 256。 if(Key_dec==0) { count0 = 5。 if(++count1 count0) { PWM1 = 1。 TH0 += (TH0_TL0 + 9) / 256 + (char)CY。 void Motor_speed_high(void)。 bit Flag = 1。這次設(shè)計(jì)培養(yǎng)了 我的綜合能力、自學(xué)能力，讓我在以后走上工作崗位能夠更快的適應(yīng)。 在確定了電機(jī)驅(qū)動(dòng)后，相應(yīng)的設(shè)計(jì)思路也逐漸清晰了。 程序流程圖如下： 31 5 通過(guò) protel 對(duì)程序的仿真 32 仿真圖如下 總結(jié)與體會(huì) 通過(guò)本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我對(duì)以前所學(xué)的理論知識(shí)有了更進(jìn)一步的了解，同時(shí)能 更加合理的查閱及利用資料，為達(dá)到課題要求而對(duì)在大學(xué)期間所學(xué)習(xí)的課程進(jìn)行 了全面、綜合的鞏固和加深。圖中 C C2 起穩(wěn)定振蕩頻率、快速起振的作用，電容值一般為 5— 30pF。 看門狗又叫 watchdog timer,是一個(gè)定時(shí)器電路 , 一般有一個(gè)輸入 ,叫喂狗 ,一個(gè) 輸出到 MCU 的 RST 端 ,MCU 正常工作的時(shí)候 ,每隔一端時(shí)間輸出 一個(gè)信號(hào)到喂狗端 ,給 WDT 清零 ,如果超過(guò)規(guī)定的時(shí)間不喂狗 ,(一般在程序跑飛時(shí) ),WDT 定時(shí)超過(guò) ,就回給出一個(gè)復(fù)位信號(hào)到 MCU,是 MCU 復(fù)位 . 防止 MCU 死機(jī) . 看門狗的作用就是防止程序發(fā)生死循環(huán)，或者說(shuō)程序跑飛。例如，我們可以從 PC 機(jī)和單片機(jī)中讀其 RAM 或 ROM 的內(nèi)容，對(duì)它們進(jìn)行在線修改。 （ 4）串行通信的電平轉(zhuǎn)換 PC 機(jī)與單片機(jī)是通過(guò)串行口進(jìn)行通信的。可見(jiàn)在異步通信方式中，發(fā)送方是靠控制傳輸線的電平狀態(tài)來(lái)完成數(shù)據(jù)的發(fā)送。單 片機(jī)中使用的串行通信通常都是異步方式的。 未經(jīng)調(diào)制的傳感器可以用來(lái)檢測(cè)小的物體或動(dòng)作非常快的物體，這些 場(chǎng)合要求的響應(yīng)速度都非?？臁８鶕?jù) PWM 控制信號(hào)的占空比來(lái)決定直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。 典型應(yīng)用 LMD18200 典型應(yīng)用電路如圖 3 所示。 23 各引腳的功能如下 24 25 LMD18200 工作原理： 內(nèi)部集成了四個(gè) DMOS 管，組成一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的 H 型驅(qū)動(dòng)橋。但大多數(shù)場(chǎng)合，單片機(jī) I/O 口的驅(qū)動(dòng)能力是不夠的，必須通過(guò)各種驅(qū)動(dòng)電路的開(kāi)關(guān)電路來(lái)提高驅(qū)動(dòng)能力。開(kāi)關(guān)量 22 的輸出接口實(shí)質(zhì)上是利用計(jì)算機(jī)做“弱電”控制“強(qiáng)電”。 ALE：當(dāng)訪問(wèn)外部存儲(chǔ)器時(shí)， ALE 一每機(jī)器周期兩次的信號(hào)輸出，用于 鎖存出現(xiàn)在 P0 口的低 8 位地址。 e) 定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器 片內(nèi)有 2 個(gè) 16 位的定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器， 具有四種工作方式。 3) 控制功能強(qiáng)。 在機(jī)械手的設(shè)計(jì)中，通常使用角接觸球軸承、圓錐滾子軸承或深溝球軸承和 推力球軸承的組合件。為此，在工控中就 有每次操作先找參考點(diǎn)，開(kāi)機(jī)找零等方法。 前者成為碼盤，后者稱碼尺．按照讀出方式編碼器可以分為接觸式和非接觸 式兩種 ．接觸式采用電刷輸出，一電刷接觸導(dǎo)電區(qū)或絕緣區(qū)來(lái)表示代碼的狀態(tài)是 “１”還是“０”；非接觸式的接受敏感元件是光敏元件或磁敏元件，采用光敏元件時(shí)以透光區(qū)和不透光區(qū)來(lái)表示代碼的狀態(tài)是“１”還是“０”。其主要技術(shù)參數(shù)如下： 轉(zhuǎn)速： 秒／ 60 度。由于三臺(tái)電機(jī)不是同時(shí)控制，因此不存 在相互間的干擾，從而增強(qiáng)了整個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。通過(guò)電磁閥的通斷來(lái)控制工件的抓取和放下，操作方 便。 10 由于本設(shè)計(jì)中精度要求較高，首先排除了極坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)坐標(biāo)式，而且它們 還存在平衡問(wèn)題，直角坐標(biāo)式靈活性差，不利于提高工作效率。 5) 示教再現(xiàn)機(jī)械手 這類機(jī)械手能夠按照記憶裝置存儲(chǔ)的信息來(lái)復(fù)現(xiàn)由 人示教的動(dòng)作，其示教動(dòng)作可自動(dòng)地重復(fù)執(zhí)行。早期多采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū) 動(dòng)，后來(lái)發(fā)展了直流伺服電動(dòng)機(jī)，現(xiàn)在交流伺服電動(dòng)機(jī)的應(yīng)用也得到了 迅速發(fā)展。這種機(jī)械手占地面 積小，結(jié)構(gòu)緊湊，位置精度尚可，但避障性差，有平衡問(wèn)題。 除此之外，機(jī) 械手可以配置多種傳感器（如位置、力，觸覺(jué)，視覺(jué)等傳感器）， 用以檢測(cè)其運(yùn)動(dòng)位置和工作狀態(tài)。 （ 1）執(zhí)行機(jī)構(gòu) 1) 手腕 手腕是聯(lián)接手臂與末端執(zhí)行器的部件，用以調(diào)整末端執(zhí)行器的方 位和姿態(tài)。并要求機(jī)械手有判別鐵片顏色的功能，且能準(zhǔn)確 把握鐵片位置、重量、形狀等因素。 機(jī)械手的機(jī)械系統(tǒng)主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)－傳動(dòng)系統(tǒng)組成。 要機(jī)械手像人一樣拿取東西，最簡(jiǎn)單的基本條件是要有一套類似于指、腕、 臂、關(guān)節(jié)等部分組成的抓取和移動(dòng)機(jī)構(gòu) —— 執(zhí)行機(jī)構(gòu)；像肌肉那樣使手臂驅(qū)動(dòng)－傳動(dòng)系統(tǒng)；像大腦那樣指揮手動(dòng)作的控制系統(tǒng)。它是一種獨(dú)立的、不附屬于某一主機(jī)的裝置，可以根據(jù)任務(wù)的需要 編制程序，以完成各項(xiàng)規(guī)定操作。但在機(jī)械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的，機(jī)器人 的出現(xiàn)并得到應(yīng)用，為這些作業(yè)的機(jī)械化奠定了良好的基礎(chǔ)。 1 江蘇城市職業(yè) 學(xué)院 畢 業(yè) 論 文 課題名稱 姓 名 學(xué) 號(hào) 專 業(yè) 班 級(jí) 指導(dǎo)老師 2021 年 月 2 目 錄 前言 2 摘 要 3 第一章 前言 5 機(jī)械手的概述 5 第二章 總體方案的設(shè)計(jì) 7 設(shè)計(jì)要求 基本設(shè)計(jì)思路 8 第三章 塑料及其分類 10 殼體塑料選材途徑及注意點(diǎn) 10 注塑模的工作原理及應(yīng)用 12 旋鈕外殼注塑成型及其存在的主要問(wèn)題 13 電火花成型機(jī)加工旋鈕型腔 15 第四章 Mastercam 構(gòu)圖的方法 17 常用的實(shí)體建模 法 17 第五章 用 Mastercam 繪制旋鈕的外形 18 繪制旋鈕模型 18 第六章 Mastercam 刀具庫(kù)設(shè)定方法 21 銑削刀具庫(kù)的建立 21 刀具的發(fā)展及其選擇 24 第七章 Mastercam 刀具軌跡仿真 28 刀具軌跡的仿真 28 程序的仿真 30 第八章 Mastercam 程序的后置處理 32 后置處理文件 32 后處理文件編輯的一般規(guī)則 34 機(jī)床參數(shù)的定義 34 結(jié)論 34 第九章 Mastercam 程序 35 畢業(yè)設(shè)計(jì)總結(jié)