【正文】 } } 。 Motor_speed_high()。 } /***************************************************************** ***/ void main(void)//主函數(shù) { 37 Timer0_init()。 ET0=1。 TL0=TH0_TL0 % 256。 } } /***************************************************************** ***/ void Timer0_init(void)//定時器 0 初始化 { TMOD=0x01。 if(Key_turn == 0) { Flag = ~Flag。 } } while(Key_dec == 0)。 if(Key_dec==0) { count0 = 5。 } } while(Key_add == 0)。 if(Key_add==0) { count0 += 5。 if(count1 = 100) { count1=0。 if(++count1 count0) { PWM1 = 1。 if(count1 = 100) { count1=0。 if(++count1 count0) { PWM2 = 1。 if(Time_delay != 0)//延時函數(shù)用 { Time_delay。 TH0 += (TH0_TL0 + 9) / 256 + (char)CY。 } /***************************************************************** ***/ void Timer0_int(void) interrupt 1 using 1//定時 0 中斷處理 { TR0 = 0。 /***************************************************************** ***/ void Delay(unsigned char x)//延時處理 { Time_delay = x。 void Motor_turn(void)。 void Motor_speed_high(void)。//PWM 通道 2 unsigned char Time_delay。 //電機換向 sbit PWM1=P3 ^ 6。 //電機減速 sbit Key_dec=P3 ^ 3。 bit Flag = 1。 參考文獻 [1]張建民 .機電一體化系統(tǒng)設計 .北京 :北京理工大學出版社 ,1996:108110 [2]陳光東 . 單片微型計算機原理與接口技術 .武昌 : 華中理工大學出版 社 ,1999:1 [3]劉鑫 .工業(yè)控制計算機的設計技術 .自動化博覽 ,2021(6):911 [4] 孫克梅 . 直流伺服電機的單片機控制及應用 . 沈陽航空工業(yè)學院學 報 ,2021(2):5052 [5]鄧星鐘 .機電傳動控制 .武昌 :華中科技大學出版社 ,2021:349351 [6]張建民 .機電一體化系統(tǒng)設計 .北京 :北京理工大學出版社 ,2021:1526 [7]廖常初 .可編程序控制器的編程方法與工程應用 .重慶 :重慶大學出版 社 ,2021:102106 [8]Jae Wook Jeon. Efficient acceleration and deceleration technique for short distance movement in CNC machine tools. ELECTRONICS LETTERS,13th April 2021:1617 [9]Jae Wook Jeon, Yun Ki Kim. FPCA based acceleration and deceleration circuit for industrial robots and CNC machine tools. Mechatronics ,12(2021):6365 [10]周凱 .精密數(shù)控機床的轉(zhuǎn)角 線位移雙閉環(huán)位置控制系統(tǒng) .中國機械工 程 .1998(8):1216 [11]Todd J,Schuett. Advanced controls for high speed milling .Proceeding of SME “ High Speed Machining” Conference , Chicago, 1996:1416 [12]劉群山 , 李志勇 , 王勇 .沖床送料裝置的單片機自適應控制 .組合機床與 自動化加工技術 .1999(3):3840 [13]Sungkwun Kim. Performance evaluation of software acceleration and deceleration algorithms in machining and , Control,Instrumentation ,and Automation,1992.’ Power Electronics and Motion Control, Proceedings of the 1992 International Conference , Nov 1992,:913 34 附件 1 仿真程序 include define TH0_TL0 (655361000)//設定中斷的間隔時長 unsigned char count0 = 0。 在本次設計中，遇到問題時，指導老師有問必答，給我們耐心講解，悉心指 導，同時也和我們一起討論，解決了很多實際問題。在此衷心感謝鄭亮老 師三個多月來對我在學習上的指導和幫助。這次設計培養(yǎng)了 我的綜合能力、自學能力，讓我在以后走上工作崗位能夠更快的適應。 通過本次設計我學到的不僅僅是對機械手這單一方面的了解，同時也讓我熟 悉了關于設計的各個方面的流程，學會了吧自己在大學期間所學的知識運用到實 33 際工作中的方法。 我選擇了這一 課題來作為我的畢業(yè)設計不僅是對我四年知識的考察，也是對 我應用這些能力的考察，我盡力使自己的設計減少錯誤，但是由于知識和能力的 欠缺，這套設計依然不夠完善。但是，老師在審查后指出 了電路的一些缺點，并提醒我可以通過相應的驅(qū)動芯片進行驅(qū)動。 在確定了電機驅(qū)動后，相應的設計思路也逐漸清晰了。而氣體的可壓縮性導致了整個裝置的精度較低。我考慮到采用液壓、氣壓傳動。它不僅要求我們能充分利用在校期間所學的課程的專業(yè)知識， 同時也要求我們有良好的理解力、掌握力和實際運用的靈活度。 程序流程圖如下： 31 5 通過 protel 對程序的仿真 32 仿真圖如下 總結與體會 通過本次畢業(yè)設計，我對以前所學的理論知識有了更進一步的了解，同時能 更加合理的查閱及利用資料，為達到課題要求而對在大學期間所學習的課程進行 了全面、綜合的鞏固和加深。如果有發(fā)射光，則運行下一 步程序，開始搬運工件。傳送帶將工件運送過 來，到達指定位置后延時 1s。內(nèi)部振蕩方式所得到的時鐘信號比較穩(wěn)定，應用較多。圖中 C C2 起穩(wěn)定振蕩頻率、快速起振的作用，電容值一般為 5— 30pF。 圖 45 看門狗復位電路 2) 晶振電路 MCS51 系列單片機的時鐘信號通常用兩種電路形式得到：內(nèi)部振蕩方式和 外部振蕩方式。那么定時時間到后就會使單片機復位。所以在使用有看門狗的芯片時要注意清看門狗。 看門狗又叫 watchdog timer,是一個定時器電路 , 一般有一個輸入 ,叫喂狗 ,一個 輸出到 MCU 的 RST 端 ,MCU 正常工作的時候 ,每隔一端時間輸出 一個信號到喂狗端 ,給 WDT 清零 ,如果超過規(guī)定的時間不喂狗 ,(一般在程序跑飛時 ),WDT 定時超過 ,就回給出一個復位信號到 MCU,是 MCU 復位 . 防止 MCU 死機 . 看門狗的作用就是防止程序發(fā)生死循環(huán)，或者說程序跑飛。 （ 3） 單片機電路 1) 看門狗復位電路 復位操作通常有兩種基本形式：上電復位和按鈕復位。傳感器檢測 工件顏色，并發(fā)射相應信號給單片機（ 紅色，進行下一步；黑色，停止、延 時；無反射，程序結束）。 控制電路與計算機通訊能夠在計算機上作監(jiān)控界面，使機械手控制更加人性化。例如，我們可以從 PC 機和單片機中讀其 RAM 或 ROM 的內(nèi)容，對它們進行在線修改。我們可以 把單片機的內(nèi)部電平轉(zhuǎn)換接口與 PC 機的串行通信口 COM1 或 COM2 通過串行連接線連接起來，然后用軟件對它們進行初始化，使它們運行各自的接收或發(fā)送程序。另外，信號傳輸?shù)慕橘|(zhì)最好使用雙絞線，有利于抑制外界共 模信號的干擾。 而 PC 機配置的是 RS— 232 串行接口，因此，單片機與 PC 機之間進行通信時，要 進行電平的轉(zhuǎn)換，需要將 TTL 電平轉(zhuǎn)換為 RS— 232 電平（ 5V～ 15V 表示邏輯 1， +5V～ +15V 表示邏輯 0），在傳輸線上傳送的 RS— 232 電平可高達 12V，比 TTL 電 平有更強的抗衰減能力及抗干擾能力，可用于遠距離傳輸。 （ 4）串行通信的電平轉(zhuǎn)換 PC 機與單片機是通過串行口進行通信的。在選擇通信的波特率時，不要盲目追高，要以 滿足數(shù)據(jù)傳輸要求為原則。在串行通信中，數(shù)據(jù)是按位進行傳送的， 因此傳送速率用每秒鐘傳送二進制數(shù)碼的位數(shù)來表示，稱之為波特率。發(fā)送與接收設備可以使用各自的時鐘源完成數(shù)據(jù)的發(fā)送與接收，無需使用相同的時鐘信號?？梢娫诋惒酵ㄐ欧绞街?，發(fā)送方是靠控制傳輸線的電平狀態(tài)來完成數(shù)據(jù)的發(fā)送。如果不再發(fā)送新數(shù)據(jù)或數(shù)據(jù)尚未準備好，就將傳輸線鉗在高電平狀態(tài)。由于單片機的停止位規(guī)定為 1 位，為了與單片機相匹配， PC 機的一幀數(shù)據(jù)的停止位我們采用 1 位。其字符格式通常表示 如下：它用一個起始位表示字符的開始，用停止位表示字符的結束構成一幀。單 片機中使用的串行通信通常都是異步方式的。計算機與外界的數(shù)據(jù)傳送大多是串行的， 其傳送的距離可以從幾米到幾千公里。但并行數(shù)據(jù)傳送有多少數(shù)據(jù)位就需要多少根數(shù) 據(jù)線，因此傳送成本高。 27 圖 42 CSS— RE— （ M18 顏色