單片機(jī)控制機(jī)械手(參考版)
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【正文】 參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)[1] ,高等教育出版社2005,40~53.[2] ,高等教育出版社2003, 38~90.[3] ,2007 ,50~67.[4] ,2007 39~80.[5] ,2005(05):1516.XX大學(xué)課程設(shè)計(jì)評(píng)審意見(jiàn)表指導(dǎo)教師評(píng)語(yǔ)：成績(jī)： 指導(dǎo)教師： 年 月 日答辯小組評(píng)語(yǔ)：成績(jī)： 評(píng)閱人： 年 月 日課程設(shè)計(jì)總成績(jī)：答辯小組成員簽字：年 月 日 。在電機(jī)的控制按鈕處，我考慮到有抖動(dòng)的情況會(huì)致使電機(jī)誤操作，故設(shè)計(jì)了消抖的環(huán)節(jié)，以便于更精確的對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制，防止由于電壓或電流不穩(wěn)定造成的誤觸發(fā)。節(jié)約了生產(chǎn)成本，但硬件結(jié)構(gòu)與軟件程序?yàn)樵黾愚D(zhuǎn)速回饋留有修改位置。程序采用匯編語(yǔ)言編程，在功能實(shí)現(xiàn)上基本滿(mǎn)足要求，采用子程序結(jié)構(gòu)，使程序的可讀性有了較大的提高。同時(shí)，直流電機(jī)的帶動(dòng)負(fù)載的能力要遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。*結(jié)論結(jié)論本文全面介紹了機(jī)械手的軟件與硬件的設(shè)計(jì)思路，并且按照工廠(chǎng)應(yīng)用的特點(diǎn)進(jìn)行了改進(jìn)。*；延遲2s子程序delay: mov r7,100dell1: mov r6,100dell2: mov r5,100dell3: djnz r5,dell3 djnz r6,dell2 djnz r7,dell1 ret。*；M2正轉(zhuǎn)子程序m2r: mov a,00100100b mov p0,aloop2: jnb ,stopm3 mov b,2 ajmp loop2stopm3: lcall sdelay djnz b,loop2 mov a,0ffh mov p0,a mov a,p1 mov p2,a ret。*；M1正轉(zhuǎn)子程序m1d: mov a,00010001b mov p0,aloop: jnb ,stopm1 jnb ,stopm1 mov b,2 ajmp loopstopm1: lcall sdelay djnz b,loop mov a,0ffh mov p0,a mov a,p1 mov p2,a ret。L298N 之接腳如圖所示，Pin1 和Pin15 可與電流偵測(cè)用電阻連 接來(lái)控制負(fù)載的電路； OUTl、OUT2 和OUTOUT4 之間分別接2 個(gè)步進(jìn)電機(jī)；input1~input4 輸入控制電位來(lái)控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)；Enable 則控制電機(jī)停轉(zhuǎn)。但大多數(shù)場(chǎng)合，單片機(jī)I/O 口的驅(qū)動(dòng)能力是不夠的，必須通過(guò)各種驅(qū)動(dòng)電路的開(kāi)關(guān)電路來(lái)提高驅(qū)動(dòng)能力。所以，用低電平輸出可獲得比高電平輸出更大的驅(qū)動(dòng)能力。P0 口的驅(qū)動(dòng)能力較大，當(dāng)其輸出高電平時(shí)，可提供400 m A的電流；當(dāng)其輸出低電平（）時(shí)，如低電平允許提高，灌電流會(huì)相應(yīng)加大。用單片機(jī)控制各種各樣的高壓、大電流負(fù)載，如電動(dòng)機(jī)、電磁鐵、繼電器、燈泡等時(shí)，不能用單片機(jī)的I/O 線(xiàn)來(lái)直接驅(qū)動(dòng)。開(kāi)關(guān)量的輸出接口實(shí)質(zhì)上是利用計(jì)算機(jī)做“弱電”控制“強(qiáng)電”。如開(kāi)關(guān)觸電的閉合和斷開(kāi)，指示燈的亮和滅，繼電器和接觸器的吸合和釋放，馬達(dá)的啟動(dòng)和停止，晶閘管的通和斷，閥門(mén)的打開(kāi)和關(guān)閉等，我們稱(chēng)為開(kāi)關(guān)量。 圖41 89c51 引腳圖 驅(qū)動(dòng)芯片的選擇4．2．1 驅(qū)動(dòng)芯片概念在微機(jī)控制系統(tǒng)中，還要處理另一類(lèi)數(shù)字量，即開(kāi)關(guān)信號(hào)、脈沖信號(hào)。EA ：為訪(fǎng)問(wèn)外部程序存儲(chǔ)器控制信號(hào)，低電平有效。ALE：當(dāng)訪(fǎng)問(wèn)外部存儲(chǔ)器時(shí)，ALE 一每機(jī)器周期兩次的信號(hào)輸出，用于鎖存出現(xiàn)在P0 口的低8 位地址。4．1．3．2 引腳及其功能1) 電源及時(shí)鐘引腳VCC：接+5V 電源正端；VSS：接+5V 電源地端；X1：接外部晶體振蕩器的一端；X2：接外部晶體振蕩器的另一端。8) 特殊功能寄存器共有21 個(gè)，用于對(duì)片內(nèi)的個(gè)功能的部件進(jìn)行管理、控制、監(jiān)視?？捎脕?lái)進(jìn)行串行通訊，擴(kuò)展并行I/O 口，甚至與多個(gè)單片機(jī)相連構(gòu)成多機(jī)系統(tǒng)，從而使單片機(jī)的功能更強(qiáng)且應(yīng)用更廣。5) 定時(shí)器/計(jì)數(shù)器片內(nèi)有2 個(gè)16 位的定時(shí)器/計(jì)數(shù)器， 具有四種工作方式。3) 程序存儲(chǔ)器由于受集成度限制，片內(nèi)只讀存儲(chǔ)器一般容量較小，如果片內(nèi)的只讀存儲(chǔ)器的容量不夠，則需用擴(kuò)展片外的只讀存儲(chǔ)器，片外最多可外擴(kuò)至64k 字節(jié)。4．1．3 單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)4．1．3．1 89C51 系列單片機(jī)基本配置1) 微處理器該單片機(jī)中有一個(gè)8 位的微處理器，與通用的微處理器基本相同，同樣包括了運(yùn)算器和控制器兩大部分，只是增加了面向控制的處理功能，不僅可處理數(shù)據(jù)，還可以進(jìn)行位變量的處理。4) 低功耗、低電壓，便于生產(chǎn)便攜式產(chǎn)品。3) 控制功能強(qiáng)。單片機(jī)把各功能部件集成在一塊芯片上，內(nèi)部采用總線(xiàn)結(jié)構(gòu)，減少了各芯片之間的連線(xiàn)，大大提高了計(jì)算機(jī)的可靠性與抗干擾能力。4．1．2 單片機(jī)特點(diǎn)1) 優(yōu)異的性能價(jià)格比。第4章 軟件電路部分設(shè)計(jì)第四章 軟件電路部分設(shè)計(jì) 單片機(jī)的選擇4．1．
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