【正文】 序很難實(shí)現(xiàn)程序設(shè)計(jì)。系統(tǒng)的分析和設(shè)計(jì)師一項(xiàng)很辛苦的工作，同時(shí)也是一個(gè)充滿樂趣的過程，在設(shè)計(jì)過程中，要邊學(xué)習(xí)，邊實(shí)踐，遇到新的問題就不斷探索和努力問題得到解決。t charge you more than 35% of your pensation if you win the case. you39。s actions. CSKA said they were surprised and disappointed by Toure39。t really grow up, it seems is not so important。也曾經(jīng)好像已經(jīng)下定了決心去做某件事，但更多的時(shí)候是最后又打起了退堂鼓。突然想到那件藍(lán)格子襯衫；那些被折成各種 各樣形狀的信紙；那段從街角深巷伊始的友誼；還有那場(chǎng)還沒有開始就宣告了終結(jié)的邂逅計(jì)劃 …… 那些年那些天的非做不可，終于和青春一樣，都將在我們的人生中謝幕。屏住呼吸，生活停滯；呼出呼吸，更多新奇與經(jīng)歷又將拉開序幕。 Whenever a painful situation arises in your life, try to embrace it instead of running away or trying to mask the hurt. When the sadness strikes, take a deep breath and lean into it. When we run away from sadness that’s unfolding in our lives, it gets stronger and more real. We take an emotion that’s fleeting and make it a solid event, instead of something that passes through us. 山東淄博職業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 31 裝 訂 線 當(dāng)生活中出現(xiàn)痛苦的事情時(shí)，別再逃跑或隱藏痛苦，試著擁抱它吧；當(dāng)悲傷來襲時(shí)，試著深呼吸，然后直面它。 Have declared the end of the encounter that haven39。s time, your ideas are always special to clear. Want, want, line is clear, as if nothing could shake his. Also once seemed to be determined to do something, but more often is he backed out at last. Dislike his cowardice, finally found that there are a lot of love, there are a lot of miss, like shadow really have been doomed. Those who do, just green years oneself give oneself an arm injection, or is a selfrighteous spiritual. 一個(gè)人的時(shí)候，自己的想法總是特別地清晰。 The end of our life, and can meet many things really do? 而窮盡我們的一生，又能遇到多少事情是真正地 非做不可？ During my childhood, think lucky money and new clothes are necessary for New Year, but as the advance of the age, will be more and more found that those things are optional。s 21 win. Michel Platini, president of European football39。t agree with the disciplinary action your employer has taken against you your employer dismisses you and you think that you have been dismissed unfairly. For more informu, take advice from one of the anisations listed under Further help. Employment tribunals are less formal than some other courts, but it is still a legal process and you will need to give evidence under an oath or affirmation. Most people find making a claim to an employment tribunal challenging. If you are thinking about making a claim to an employment tribunal, you should get help straight away from one of the anisations listed under Further help. ation about dismissal and unfair dismissal, see Dismissal. You can make a claim to an employment tribunal, even if you haven39。尤其是在本次設(shè)計(jì)的 過程中，我對(duì)利用可編程控制器進(jìn)行控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與開發(fā)有了深刻的認(rèn)識(shí)，對(duì)機(jī)械手的工作原理有了進(jìn)一步的掌握，對(duì)控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)有了切身的認(rèn)識(shí)和體會(huì)，并在學(xué)習(xí)和實(shí)踐過程中增長了知識(shí)、豐富了經(jīng)驗(yàn)。此后執(zhí)行類似的操作，完成由初始條件到下一個(gè)初始條件的一系列操作。 圖 48 機(jī)械手單步操作梯形圖 山東淄博職業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 23 裝 訂 線 （ 3）返回原位梯形圖 在“返回原位”狀態(tài)下，“夾持”與“下降”動(dòng)作應(yīng)被停止，上限位未動(dòng)作時(shí)應(yīng)進(jìn)行“上升”；上限位動(dòng) 作時(shí)，“右行”動(dòng)作應(yīng)停止，并左行至左限位位置。 在“手動(dòng)”工作方式（單一操作，返回原位）情況下，禁止進(jìn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)換。在執(zhí)行“連續(xù)操作”程序時(shí)，轉(zhuǎn)換啟動(dòng)繼電器 M575 一直保持到停機(jī)按鈕按下為止。 1．梯形圖總體設(shè)計(jì) “ 單步操作”方式時(shí)，應(yīng)執(zhí)行“單步操作”程序；在選擇“返回原位”方式時(shí)，應(yīng)執(zhí)行“返回原位”程序 。 此外，還應(yīng)考慮用戶儲(chǔ)存器的容量、 PLC 的處理速度是否能滿足實(shí)時(shí)控制的要求、編程器與外圍設(shè)備的選擇等。 PLC輸入、輸出分析及 PLC機(jī)型選擇 /輸出接點(diǎn)的總數(shù) 根據(jù)對(duì)機(jī)械手的控制分析，可以確定輸入信號(hào)有啟動(dòng)、停止 限位開關(guān) SQ1—— SQ4，啟動(dòng)按鈕 SB 停止按鈕 SB手動(dòng)操作按鈕 SB連續(xù)操作按鈕 SB4 等 共計(jì) 15點(diǎn)輸入；輸出信號(hào)為上升、 下降、左移、右移及夾緊，共計(jì) 5點(diǎn)。 6— 機(jī)械手下降至下限位， X401 動(dòng)作，下降結(jié)束，同時(shí) Y431 斷電，機(jī)械手開始松開手爪。 第四章 PLC 控制機(jī)械 手的設(shè)計(jì) 控制要求 圖 41 是機(jī)械手控制的示意圖，其作用是使 A 處的物體能被放置到 B 處。 如 圖 310 所示，滑臺(tái)由 停止（原位）轉(zhuǎn)為快進(jìn)，其轉(zhuǎn)換條件是按下起動(dòng)按鈕 SB1（即 SB1 的動(dòng)合觸點(diǎn)接通）；由快進(jìn)轉(zhuǎn)為工進(jìn)的轉(zhuǎn)換條件是行程開關(guān) SQ2 動(dòng)作；由工進(jìn)轉(zhuǎn)為快進(jìn)的轉(zhuǎn)換條件是終點(diǎn)行程開關(guān) SQ3 動(dòng)作；由快退轉(zhuǎn)為停止（原位）的轉(zhuǎn)換條件是原位行程開關(guān) SQ1 動(dòng)作。 山東淄博職業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 15 裝 訂 線 圖 39 步的劃分方法一 步也可根據(jù)被控對(duì)象工作狀態(tài)的變化來劃分，但被控對(duì)象的狀態(tài)變化應(yīng)該是由 PLC輸出狀態(tài)變化引起的。 如圖 38(b)所示為重復(fù)序列，當(dāng)步 6 為活動(dòng)步時(shí)，如果轉(zhuǎn)換條件 x 步成立而條件 y成立，則重復(fù)返回步 5，重復(fù)執(zhí)行步 5 和步 6。如下圖所示的功能表圖采用了子步的結(jié)構(gòu)形式。并列序列的開始也稱為分支，并 列序列的結(jié)束也稱為合并。 如 圖 34 所示為選擇序列的分支。 轉(zhuǎn)換條件 和 ，分別表示當(dāng)二進(jìn)制邏輯信號(hào) 為“ 1”和“ 0”狀態(tài)時(shí)條件成立；轉(zhuǎn)換條件 和 分別表示的是，當(dāng) 從“ 0”（斷開）到“ 1”（接通）和從“ 1”到“ 0”狀態(tài)條件成立。步的活動(dòng)狀態(tài)進(jìn)展是按 有向連線規(guī)定的路線進(jìn)行。 所謂“動(dòng)作”是指某步活動(dòng)時(shí)， PLC 向被控系統(tǒng)發(fā)出的命令，或被控系統(tǒng)應(yīng)該執(zhí)行的動(dòng)作。在順序控制設(shè)計(jì)法中，功能表圖的繪制是最關(guān)鍵的一個(gè)環(huán)節(jié)， 它直接決定用戶設(shè)計(jì)的 PLC 程序的質(zhì)量。 當(dāng)方式開關(guān)處于 關(guān)閉 時(shí)，只執(zhí) 行前兩個(gè)階段：內(nèi)部診斷與處理，與外設(shè)進(jìn)行通訊 。如果需要始終保持通電，可以使用特殊繼電器（常ON）。梯形圖程序的左右兩側(cè)有兩垂直的電力軌線，左側(cè)的電力軌線名義上為功率流從左向右沿著水平梯級(jí)通過各個(gè)觸點(diǎn)、功能、功能塊、線圈等提供能量，功率流的終點(diǎn)是右側(cè)的電力軌線。 （ 9）編制技術(shù)文件 系統(tǒng)技術(shù)文件包括說明書、電氣原理圖、電器布置圖、電氣元件明細(xì)表、 PLC 梯形圖。接著 就 可以進(jìn)行 PLC 程序設(shè)計(jì)，同時(shí)可進(jìn)行控制柜或操作臺(tái)的設(shè)計(jì)和現(xiàn)場(chǎng)施工。 2． 系統(tǒng)設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容 （ 1）擬定控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的技術(shù)條件。如咸陽顯像管廠，秦皇島煤碼頭，汽車廠等。高檔 PLC具有更強(qiáng)的通信聯(lián)網(wǎng) 功能，可用于大規(guī)模過程控制或構(gòu)成分布式網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)工廠自動(dòng)化。這種模塊式 PLC 的特點(diǎn)是配置靈活、可根據(jù)需要選配不同規(guī)模的系統(tǒng)，而且裝配方便，便于擴(kuò)展和維修。 本設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)采用小型可編程控制器實(shí)現(xiàn)，具有編程簡單、維修容易、可靠性高等優(yōu)點(diǎn)。這種機(jī)械手在國外稱為“ Mechanical Hand”，它是為主機(jī)服務(wù)的，由主機(jī)驅(qū)動(dòng)，除少數(shù)外，工作程序一般是固定的，因此是專用的。 圖 12搬運(yùn)機(jī)械 手 概述 機(jī)械手一般分為三類。比如美國 OI 公司的產(chǎn)品，可針對(duì)單一項(xiàng)目，次序加 4 種試劑，加熱溫度也提高到 50 ℃ ，檢測(cè)器則采用二極管陳列技術(shù)，這些進(jìn)步為新領(lǐng)域的應(yīng)用提供了強(qiáng)大支持。 機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)、不知疲勞、不怕危險(xiǎn)、抓舉重物的力量比人手大等特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用，例如： (1)機(jī)床加工工件的裝卸，特別是在自動(dòng)化車床、組合機(jī)床上使用較為普遍。 (4)可在危險(xiǎn)場(chǎng)合下工作，如軍工品的裝卸、危險(xiǎn)品及有害物的搬運(yùn)等。機(jī)械手的積極作用正日益為人們所認(rèn)識(shí)，其一，它能部分地代替人的勞動(dòng)并能達(dá)到生產(chǎn)工 藝的要求，遵循一定的程序、時(shí)間和位置來完成工件的傳送。它的特 點(diǎn)是除具備普通機(jī)械的物理性能之外，還具備通用機(jī)械、記憶智能的三元機(jī)械。通過本次設(shè)計(jì)，可以增強(qiáng)對(duì)工業(yè)機(jī)械手的認(rèn)識(shí)，同時(shí)熟悉并掌握 PLC 技術(shù)、位置控制技術(shù)、氣動(dòng)技術(shù)等工業(yè)控制中常用的技術(shù)。 整體 PLC 由不 同 PLC 點(diǎn)數(shù)的基本單元和擴(kuò)展單元組成，基本單元內(nèi)有 CPU、 I/O接口，與 I/O 擴(kuò)展單元相連的擴(kuò)展口、以及編程器或 EPROM 寫入器相連的接口等。疊裝式PLC 其 CPU、 電源 、 I/O 接口等也是各自獨(dú)立的模塊， 但它們之間是非電纜進(jìn)行聯(lián)接，并且各模塊可以應(yīng)地疊裝。 （ 2） 中型 —— 點(diǎn)數(shù) 2562048 點(diǎn)，雙 CPU，用戶存儲(chǔ)器容量 28K，如： S7300 德國西門子 SR400 中外合資無錫華光電子工業(yè)有限公司 （ 3）大型 PLC—— I/O 點(diǎn)數(shù) 2048 點(diǎn)，多 CPU， 16 位、 32 位處理器，用戶存儲(chǔ)器容量 816K，如： S7400 德國西門子公司 GEIV GE 公司 國內(nèi) PLC 發(fā)展概況 PLC 在問世以來，經(jīng)過 近 40 年的發(fā)展， 在美、德國等工業(yè)發(fā)達(dá)國家已成為重要的產(chǎn)業(yè)之一，世界總銷售額不斷上升，生產(chǎn)廠家不斷涌現(xiàn)，品種不斷翻新，產(chǎn)量產(chǎn)值大幅度上升而價(jià)格則不斷下降。所有這一切，不僅要求可編程控制器具有相應(yīng)的硬件功能，而且要求它的軟件技術(shù)也要獲得相應(yīng)的發(fā)展 。對(duì)較復(fù)雜的控制系統(tǒng)，還 可將控制任務(wù)分成幾個(gè)獨(dú)立部分，這種可化繁為簡 ，有利于編程和調(diào)試 。 （ 6）將程序輸入 PLC 使用簡易編程器將程序輸入 PLC 時(shí)，需要先將梯形圖轉(zhuǎn)換成指令助記符，以便輸入 ； 當(dāng)使用可編程序控制器的輔助編程軟件在計(jì)算機(jī)上編程時(shí)，可通過上下 位機(jī)的連接電纜將程序下