機(jī)械手液壓系統(tǒng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)(存儲(chǔ)版)
【正文】 Lcd_E = 0。 //三次顯示模式設(shè)置，不檢測(cè)忙信號(hào) Delay(6000)。 //顯示清屏 Lcd_WriteCmd(0x06,1)。 X |= 0x80。= 0xF。 } } } void Delay(unsigned int delaytime) { while(delaytime)。= 0x1。 //限制 X不能大于 15， Y不能大于 1 if (Y) X |= 0x40。 //顯示模式設(shè)置 ,開始要求每次檢測(cè)忙信號(hào) Lcd_WriteCmd(0x08,1)。 } void Lcd_Init(void) //LCM初始化 { Lcd_Data = 0。 Lcd_E = 0。 Lcd_RW = 0。 Lcd_RW = 0。 getdata=ADC_OUT。 unsigned long int getdata。C39。 table[2]=temp%10。 unsigned int temp。 sbit Lcd_RW = P2^1。 void Lcd_WriteCmd(unsigned char TempData,unsigned char BuysC)。我們小組既有明確的分工，又有很好的合作。 課程設(shè)計(jì)不僅是對(duì)前面所學(xué)知識(shí)的一種檢驗(yàn)，而且也是對(duì)自己能力的一種提高。 6 PLC 控制回路的設(shè)計(jì) 電磁鐵動(dòng)作順序 表 1 電磁鐵的動(dòng)作順序表 序號(hào) 電磁鐵 1DT 2DT 3DT 4DT 5DT 6DT 7DT 8DT 9DT 10DT 11DT 12DT 13DT 14DT 1 插定位銷 + 2 手臂前伸 + + 3 手指張開 + + 4 手指閉 + 動(dòng)作 合 5 手臂上升 + + 6 手臂回縮 + + 7 立柱橫移 + + 8 手腕回轉(zhuǎn) + + 9 拔定位銷 10 手臂回轉(zhuǎn) + 11 插定位銷 + 12 手臂前伸 + 13 手臂中停、大泵卸荷 + + 14 手指張開 + + 15 手指閉合 + 16 手臂縮回 + + 17 手臂下降 + + 18 手腕反轉(zhuǎn) + + 19 拔定位銷 20 手臂反轉(zhuǎn) + 21 立柱回移 + 22 待料卸荷 + + 23 注： +表示電磁鐵線圈通電 根據(jù)機(jī)械手的動(dòng)作順序表，選定電磁閥、開關(guān)等現(xiàn)場(chǎng)器件相對(duì)應(yīng)的 PLC內(nèi)部等效繼電器的地址編號(hào)，其對(duì)照表如下： 表 2 現(xiàn)場(chǎng)器件與 PLC 內(nèi)部等效繼電器對(duì)照表 現(xiàn) 場(chǎng) 器 件 內(nèi)部繼電器地址 說 明 輸 入 1SB 2SB 3SB 1ST 2ST 3ST 4ST 5ST 6ST 7ST 8ST 9ST 10ST X000 X001 X002 X003 X004 X005 X006 X007 X010 X011 X012 X013 X014 啟動(dòng)按扭 連續(xù)啟動(dòng)按扭 連續(xù)停止按扭 手腕回轉(zhuǎn)限位開關(guān) 手腕反轉(zhuǎn)限位開關(guān) 手臂回轉(zhuǎn)限位開關(guān) 手臂反轉(zhuǎn)限位開關(guān) 手臂上升限位開關(guān) 手臂下降限位開關(guān) 手臂前伸限位開關(guān) 手臂縮回限位開關(guān) 立柱橫移限位開關(guān) 立柱移回 輸 出 1DT 2DT 3DT 4DT 5DT 6DT 7DT 8DT 9DT 10DT 11DT 12DT 13DT 14DT HL Y000 Y001 Y002 Y003 Y004 Y005 Y006 Y007 Y010 Y011 Y012 Y013 Y014 Y015 Y016 手臂前伸電磁閥 手臂縮回電磁閥 手指張開電磁閥 手臂上升電磁閥 手臂下降電磁閥 手腕回轉(zhuǎn)電磁閥 手腕反轉(zhuǎn)電磁閥 定位油缸電磁閥 手臂回轉(zhuǎn)電磁閥 手臂反轉(zhuǎn)電磁閥 卸荷電磁閥 卸荷電磁閥 立柱橫移電磁閥 立柱移回電磁閥 工作指示燈 PLC 與現(xiàn)場(chǎng)器件的實(shí)際連接圖 根據(jù)表 2 畫出 PLC 與現(xiàn)場(chǎng)器件的實(shí)際連接圖，如下所示 圖 13 PLC 與現(xiàn)場(chǎng)器件的實(shí)際連接 梯形圖 滿足機(jī)械手工藝流程的梯形圖如下圖所示 ： 圖 14 上料機(jī)械手梯形圖 指令程序 根據(jù)梯形圖編寫的指令程序如下： 0 LD X001 1 OR M0 2 OUT M0 3 OUT Y016 4 LD X001 5 OR M1 6 ANI M2 7 ANI M3 8 OUT M1 9 LD X002 10 OR M2 11 ANI M1 12 OUT M8 13 LD M1 14 OR T7 15 AND M0 16 ANI M2 17 OUT M3 18 LD M3 19 OR Y007 20 ANI M4 21 ANI M5 22 OUT T0 K2 25 OUT Y007 26 LD T0 27 OR Y001 28 ANI X011 29 OUT Y001 30 LD X011 31 OR Y002 32 ANI T1 33 OUT Y002 34 OUT T1 K2 37 NOP 38 NOP 39 NOP 40 NOP 41 NOP 42 LD T1 43 OR Y003 44 AIN X007 45 OUT Y003 46 LD X007 47 OR Y001 48 ANI X012 49 OUT Y001 50 LD X012 51 OR Y014 52 ANI X013 53 OUT Y014 54 LD X013 55 OR Y005 56 ANI X003 57 OUT Y005 58 LD X003 59 MPS 60 ANI T2 61 OUT T2 K2 64 MPP 65 ANI X005 66 OUT M4 67 LD T2 68 OR Y010 69 ANI X005 70 OUT Y010 71 LD X005 72 ANI T3 73 OUT T3 76 LD T3 77 OR Y000 78 ANI X011 79 OUT Y000 80 LD X011 81 OUT T4 84 ANI T4 85 OUT Y012 86 LD T4 87 OUT T5 90 ANI T5 91 OUT Y002 92 LD T5 93 OR Y001 94 ANI X012 95 OUT Y001 96 LD X012 97 OR Y004 98 ANI X010 99 OUT Y004 100 LD X010 101 OR Y006 102 ANI X004 103 OUT Y006 104 LD X004 105 MPS 106 ANI T7 107 OUT M5 108 MPP 109 OUT T6 K2 112 LD T6 113 OR Y011 114 ANI X006 115 OUT Y011 116 LD X006 117 OR Y015 118 ANI X014 119 OUT Y015 120 LD X014 121 OUT Y011 122 OUT Y012 123 OUT T7 K5 7 結(jié)束語 此次我做的畢業(yè)設(shè)計(jì)是工業(yè)機(jī)械手的設(shè)計(jì)，通過 3個(gè)多月努力，設(shè)計(jì)終于完成。 LCD顯示屏上的數(shù)字停止在 700℃不變。 5 R/W R/W 為讀寫信號(hào)線，高電平 (1)時(shí)進(jìn)行讀操作，低
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