畢業(yè)設(shè)計(jì)-基于rbf神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)電液伺服系統(tǒng)智能控制的在線辨識(shí)與pid參數(shù)自適應(yīng)整定-資料下載頁(yè)
2024-12-03 19:17本頁(yè)面
【導(dǎo)讀】采用常規(guī)的PID控制時(shí)不能滿足工作裝置的控制要求。PID參數(shù)在線調(diào)整和優(yōu)化。本課題通過仿真試驗(yàn)，證明其有效性。領(lǐng)域并且日漸擴(kuò)大。它早期用于軍事工業(yè)，后來逐步向民用工業(yè)推廣，如火炮、和計(jì)算機(jī)技術(shù)突飛猛進(jìn)的發(fā)展，促使電液控制技術(shù)進(jìn)入到了一個(gè)新的發(fā)展階段。大慣量實(shí)現(xiàn)大功率輸出，因而在工業(yè)控制領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用。制系統(tǒng)本質(zhì)上是非線性系統(tǒng)，具有多變量、強(qiáng)耦合、非線性的特點(diǎn)。
【正文】 +ci(1,j))/bi(j)^2。 end dyout(k)=yu。 %Start of control system error(k)=rin(k)yout(k)。 kp(k)=kp_1+xitekp*error(k)*dyout(k)*xc(1)。 kd(k)=kd_1+xitekd*error(k)*dyout(k)*xc(2)。 ki(k)=ki_1+xiteki*error(k)*dyout(k)*xc(3)。 if kp(k)0 kp(k)=0。 end if kd(k)0 kd(k)=0。 end if ki(k)0 ki(k)=0。 end m=1。%選擇控制方法（ m=1 時(shí)為 RBF 整定的 PID控制； m=2時(shí)為未加整定的簡(jiǎn)單 PID 控制） switch m case 1 case 2 kp(k)=kp0。 ki(k)=ki0。 kd(k)=kd0。 end du(k)=kp(k)*xc(1)+kd(k)*xc(2)+ki(k)*xc(3)。 u(k)=u_1+du(k)。 %Return of parameters x(1)=du(k)。 x(2)=yout(k)。 x(3)=y_1。 u_1=u(k)。 y_1=yout(k)。 ci_3=ci_2。 ci_2=ci_1。 ci_1=ci。 bi_3=bi_2。 bi_2=bi_1。 bi_1=bi。 w_3=w_2。 w_2=w_1。 w_1=w。 xc(1)=error(k)error_1。%Calculating P xc(2)=error(k)2*error_1+error_2。%Calculating D xc(3)=error(k)。%Calculating I error_2=error_1。 error_1=error(k)。 kp_1=kp(k)。 kd_1=kd(k)。 ki_1=ki(k)。 end figure(1)。 plot(time,rin,39。b39。,time,yout,39。r39。)。 xlabel(39。time(s)39。)。ylabel(39。rin,yout39。)。 figure(2)。 plot(time,yout,39。r39。,time,ymout,39。b39。)。 xlabel(39。time(s)39。)。ylabel(39。yout,ymout39。)。 figure(3)。 plot(time,dyout)。 xlabel(39。time(s)39。)。ylabel(39。jacobian value39。)。 figure(4)。 subplot(311)。 plot(time,kp,39。r39。)。 xlabel(39。time(s)39。)。ylabel(39。kp39。)。 subplot(312)。 plot(time,ki,39。r39。)。 xlabel(39。time(s)39。)。ylabel(39。ki39。)。 subplot(313)。 plot(time,kd,39。r39。)。 xlabel(39。time(s)39。)。ylabel(39。kd39。)。 ts=。 for k=1:1:2021 time(k)=k*ts。 rin(k)=*sign(sin(2*pi*k*ts))。 yout(k)=(*y_1+u_1)/(1+y_1^2)。 for j=1:1:6 h(j)=exp(norm(xci(:,j))^2/(2*bi(j)*bi(j)))。 end ymout(k)=w39。*h。 d_w=0*w。 for j=1:1:6 d_w(j)=xite*(yout(k)ymout(k))*h(j)。 end w=w_1+d_w+alfa*(w_1w_2)+belte*(w_2w_3)。 d_bi=0*bi。 for j=1:1:6 d_bi(j)=xite*(yout(k)ymout(k))*w(j)*h(j)*(bi(j)^3)*norm(xci(:,j))^2。 end bi=bi_1+d_bi+alfa*(bi_1bi_2)+belte*(bi_2bi_3)。 for j=1:1:6 for i=1:1:3 d_ci(i,j)=xite*(yout(k)ymout(k))*w(j)*h(j)*(x(i)ci(i,j))*(bi(j)^2)。 end end ci=ci_1+d_ci+alfa*(ci_1ci_2)+belte*(ci_2ci_3)。 yu=0。 for j=1:1:6 yu=yu+w(j)*h(j)*(x(1)+ci(1,j))/bi(j)^2。 end dyout(k)=yu。 error(k)=rin(k)yout(k)。 kp(k)=kp_1+xitekp*error(k)*dyout(k)*xc(1)。 kd(k)=kd_1+xitekd*error(k)*dyout(k)*xc(2)。 ki(k)=ki_1+xiteki*error(k)*dyout(k)*xc(3)。 if kp(k)0 kp(k)=0。 end if kd(k)0 kd(k)=0。 end if ki(k)0 ki(k)=0。 end m=2。%選擇控制方法（ m=1 時(shí)為 RBF 整定的 PID控制； m=2時(shí)為未加整定的簡(jiǎn)單 PID 控制） switch m case 1 case 2 kp(k)=kp0。 ki(k)=ki0。 kd(k)=kd0。 end du(k)=kp(k)*xc(1)+kd(k)*xc(2)+ki(k)*xc(3)。 u(k)=u_1+du(k)。 x(1)=du(k)。 x(2)=yout(k)。 x(3)=y_1。 u_1=u(k)。 y_1=yout(k)。 ci_3=ci_2。 ci_2=ci_1。 ci_1=ci。 bi_3=bi_2。 bi_2=bi_1。 bi_1=bi。 w_3=w_2。 w_2=w_1。 w_1=w。 xc(1)=error(k)error_1。 xc(2)=error(k)2*error_1+error_2。 xc(3)=error(k)。 error_2=error_1。 error_1=error(k)。 kp_1=kp(k)。 kd_1=kd(k)。 ki_1=ki(k)。 end figure(5)。 plot(time,rin,39。b39。,time,yout,39。r39。)。 xlabel(39。time(s)39。)。ylabel(39。rin,yout39。)。 figure(6)。 plot(time,yout,39。r39。,time,ymout,39。b39。)。 xlabel(39。time(s)39。)。ylabel(39。yout,ymout39。)。 figure(7)。 plot(time,dyout)。 xlabel(39。time(s)39。)。ylabel(39。jacobian value39。)。 figure(8)。 subplot(311)。 plot(time,kp,39。r39。)。 xlabel(39。time(s)39。)。ylabel(39。kp39。)。 axis([ 0 2 ]) grid on subplot(312)。 plot(time,ki,39。r39。)。 xlabel(39。time(s)39。)。ylabel(39。ki39。)。 axis([ 0 2 ]) grid on subplot(313)。 plot(time,kd,39。r39。)。 xlabel(39。time(s)39。)。ylabel(39。kd39。)。 axis([ 0 2 ]) grid on
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