【導讀】提高，特別是作為現(xiàn)代物流技術典范的自動化倉庫技術尤其令人關注。體倉庫，是實現(xiàn)物流系統(tǒng)合理化的關鍵。它具有空間利用率高、便于實現(xiàn)自動化。統(tǒng)聯(lián)網(wǎng)運行等許多優(yōu)點。對加快物流速度、提高勞動生產(chǎn)率、降低生產(chǎn)成本都有。本文運用方案對比優(yōu)化的方法，對各種方案進行理論和計算的分析，為采用該方案可以造價低，交貨短，最大效率地實現(xiàn)貨物的出入庫和存儲操作。

　　

【正文】 V,額定功率 55W 行程開關 SQ 17 個 LF0124LB 額定電壓1030VDC,DC 型二線制常閉 光電傳感器 4 個 RPI1391 透射式 二相混合式步進電機 M1 1 個 86BYG250ANSAFRBL0361 步距角 步進電機驅動器 1 個 SH20806CN 2470VDC 電氣原理圖如下： 24 圖 44 中原工學院信息商務學院畢業(yè)論文（設計） 25 5 控制系統(tǒng)程序的設計 堆垛機的運行程序 堆垛機自動運行 控制系統(tǒng)設計時，首先考慮的是 小車處于前進或者是存放貨物的過程，還是完成了預定任務返回在的過程。 但是由于 PLC 程序的執(zhí)行特點是逐行掃描，所以僅僅判斷小車是處于前進過程還是返回過程是不夠的，因為在返回過程中，還有貨叉從貨架上縮回、升降臺下降到初始位置等過程，所以，必須要在程序中能夠將這 3 種不同的運動區(qū)分開來。根據(jù)這種要求，在編寫程序的時候加入了 3 個不同的 BOOL 類型的變量 、 、 ，分別作為小車沿運行到位標志、升降臺運行標志、貨叉到位標志。當變量為 ON 時，表示已完成該項動作，為 OFF 時表明小車還沒有完成動作。 是開關量輸出，表示啟動小車前進，小車開始向前運動。程序如下所示， 表 52 為網(wǎng)絡的注釋表 。 網(wǎng)絡 1：列向自動運行 LD LPS AN AN A A S , 1 // 置 為 ON， 為小車前向運行輸出 LPP A AN A A S , 1 // 置 為 ON， 為小車后退運行輸出 26 表 52 網(wǎng)絡 1 注釋表 地址 注釋 小車是否處于執(zhí)行動作過程中；為 ON 則表示執(zhí)行動作過程中 該值始終為 1 手、自動狀態(tài) 小車向后狀態(tài) 列到位標志 小車向前運行 物品到位標志 運行狀態(tài) 貨叉的上升和下降 貨叉運動是由三個光電開關定位， 貨叉定位原理與堆垛機運行定位原理相似，區(qū)別在于，存貨開始或是取貨結束時，升降臺貨叉停在高位置，下面兩個光電開關處于認址片內；取貨開始或存貨結束時，貨叉停在低位置，此時上面兩個光電開關處于起升認址片內，在定位停準后，存在貨叉的上浮和下移動作。程序如下所示，表 53 為網(wǎng)絡 2 注釋表。 網(wǎng)絡 2 貨叉上升和下降 LD LPS LD AN AN A A C1 A LDN AN AN A A C1 A 中原工學院信息商務學院畢業(yè)論文（設計） 27 OLD A ALD = S , 1 LPP A AN A A A C2 S , 1 表 52 網(wǎng)絡 2 注釋表 地址 注釋 堆垛機是否處于執(zhí)行動作過程中， ON 表示執(zhí)行動作 該值始終為 1 手、自動狀態(tài) 出入庫選擇 堆垛機到位標志 貨叉的伸縮 貨叉控制的基本原理與前面相似，不再詳細說明，僅對不同于前面兩種運動的情況進行說明。 是伸縮到位標志。為 ON 時，表示貨叉到達指定位置，為 OFF 時表示未達到指定位置。如果定時器標志 T37 為 ON，表示定時器已經(jīng)達到了預定的時間，說明貨叉已經(jīng)前伸到了指定的深度所以停止前伸的運動。程序如下所示，表 54 為網(wǎng)絡 3 注釋表。 網(wǎng)絡 3 貨叉伸縮 LD // 始終為 1 LPS 28 AN A A A A A T37 S , 1 = // 定時到，停止前伸 LPP A A A A A LD A LDN A OLD ALD A A T37 R , 1 = // 定時到，停止回縮 表 54 網(wǎng)絡 3 注釋表 地址 注釋 小車是否處于執(zhí)行動作過程中， ON 表示是 該值始終為 1 手、自動狀態(tài) 貨位虛實檢測開關 出入庫選擇 中原工學院信息商務學院畢業(yè)論文（設計） 29 列到位標志 行到位標志 運行狀態(tài) 停止回縮 PLC 梯形圖和語句指令表 PLC 控制梯形圖 語句指令表 LD 30 LPS AN AN A A S , 1 LPP A AN A A S , 1 LD LPS LD AN AN A A C1 A LDN AN AN A A C1 A OLD A ALD = S , 1 中原工學院信息商務學院畢業(yè)論文（設計） 31 LPP A AN A A A C2 S , 1 LD LPS AN A A A A A T37 S , 1 = LPP A A A A A LD A LDN A OLD ALD A A T37 32 R , 1 = 中原工學院信息商務學院畢業(yè)論文（設計） 33 結 論 本次自動化立體倉庫存儲系統(tǒng)一體化設計從機械設備設計選取以及幾個主要重點機構的結構設計著手，分析了堆垛機的運 行機理。論文首先從堆垛機的特點及組成形式開始，接著分析堆垛機中一些部件的的受力情況及推導出門架的彎矩及撓度關系式，再設計出數(shù)據(jù)進行校核，最終設計出了滿足承受重載，高而窄的雙立柱堆垛機；詳細重點設計了堆垛機的總體結構，通過對一系列零件的計算校核，最終設計出了滿足條件、靈活、適用、簡捷、方便的自動化立體倉庫的 存儲結構，并選取出適宜的電機、減速器；介紹了堆垛機的升降機構和行走機構的設計計算，并確定了尺寸及 電機、減速器的選取 。本次設計，囊括了大學四年所學知識的方方面面，是我在以后的學習工作之前，對各個學科課程的一次 深入的綜合性的練習，鍛煉了自己發(fā)現(xiàn)問題、分析問題、解決問題的能力，并為以后的工作學習打下良好的堅實的基礎。本次設計是對四年以來學習的總結，并鍛煉了總體設計的能力。 34 致 謝 能順利完成本次畢業(yè)論文設計，首先與我的指導老師吳老師的悉心教導分不開的， 在此，我先向吳 老師致以我深深的謝意！ 本次論文設計從論文的選題、撰寫、修改直到打印完成自始自終都是在吳老師的悉心指導和勉勵下完成的。吳老師淵博的學識、敏銳的思維、民主而嚴謹?shù)淖黠L使我受益非淺；吳老師一絲不茍的鉆研精神，嚴謹求實的治 學態(tài)度，執(zhí)著忘我的工作作風，獨樹一幟的思維方式，無時無刻不在影響著我，讓我終身難忘。他的言傳身教，將永遠指導著我今后的學習和工作。 感謝機械工程系教研室的諸位老師，在進行畢業(yè)論文工作中所給予的幫助，他們的不倦教誨和點撥是我今日點滴知識的來源。 還要感謝我的同學和朋友對我的關心和幫助，他們的啟發(fā)和友愛互助的精神給予我論文寫作極大的幫助。 最后，再次向他們表示忠心的感謝！ 中原工學院信息商務學院畢業(yè)論文（設計） 35 參考文獻 [1] [日 ]吉國宏，《自動化倉庫 — 堆垛機設計》，北京：中國鐵道出版社， 1979。 [2] 楊長暌，《起重機械》，北京：機械工業(yè)出版社， 1982。 [3] 濮良貴，《機械零件》，北京：高等教育出版社， 1982。 [4] 劉昌祺，《 自動化立體倉庫設計 》，北京：機械工業(yè)出版社， 2021。 [5] 程育仁、繆龍秀、侯炳麟，《疲勞強度》，北京：中國鐵道出版社， 1990。 [6] 劉品、劉麗華、柳河、袁正友，《互換性與測量技術基礎》，哈爾濱： 哈爾濱工業(yè)大學出版社， 2021。 [7] 劉鴻文，《材料力學》，北京：高等教育出版社， 1991。 [8] 王連明、陳鐵鳴，《機械設計》，哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學出版社， 1998。 [9] 周驥平、王崗，《機械制造自動化技術》，北京：機械工業(yè)出版社， 2021 。 [10] 機械設計聯(lián)合編寫組，《機械設計手冊》，北京：化學工業(yè)出版社， 1983。 [11] 王麗潔、吳佩年，《畫法幾何及機械制圖》， 哈爾濱： 哈爾濱工業(yè)大學出版社， 。 [12] 周奇才、黃孝民，《巷道堆垛機安全機構的設計》，上海：上海鐵道學院學報， 1995。 [13] 郭環(huán)、禹永偉，《自動化立體倉庫中堆垛機的設計》，遼寧： 遼寧國能集團鐵嶺精工機械有限公司， 。 [14] 董良、陸連、王宗彥，《堆垛機系列產(chǎn)品的參數(shù)化設計》，山西： 太原剛玉物流工程有限公司， 2021。 [15] Lubomir Janovsky. Elevator mechanical design principles and concepts. London:Englang Ellis Horwood Limitted,1987:117~124,128~131 [16],(f,g)— ,:11191132.