【導讀】研究步進電機的控制系統(tǒng)，對提高控制精度和響應速度、節(jié)約能源等都具有重要意義。步進控制器,功率放大器及步進電機等組成。采用單片機控制,用軟件代替上述步進控制器,使得線路。簡單,成本低,可靠性大大增加。軟件編程可靈活產(chǎn)生不同類型步進電機勵磁序列來控制各種步進電。控制信號，信號經(jīng)過芯片ULN2021驅動步進電機。本設計的主要研究對象就是開環(huán)伺服系統(tǒng)中最常用的執(zhí)行器件——步進電機。

　　

【正文】 NABLE MOV A,32H 。顯示 39。239。 ACALL WRITE2 MOV DELAY_V,3 。3 倍延時 AJMP A1 CASE2: MOV A,SPD CJNE A,2,A1 MOV P0,8DH 。第 1 行第 13位地址 CALL ENABLE MOV A,33H 。顯示 39。339。 無錫職業(yè)技術學院 畢業(yè)設計說明書（論文） 23 ACALL WRITE2 MOV DELAY_V,2 。2 倍延時 A1: SETB KEY1 JB KEY1,TOFF 。判斷是否運行 ACALL CHECK MOV P0,0C0H 。輸入第 2行首地址 CALL ENABLE MOV DPTR,TABLE3 CALL WRITE1 JB FLAG,KEY 。判斷是否為首次運行 JNB KEY2,NEG 。判斷正反轉 POS: MOV DPTR,TAB MOV A,R4 MOVC A,@A+DPTR MOV P1,A SETB FLAG 。首次運行正轉 9 度標志位置位 ACALL DELAY2 AJMP LOOP NEG: MOV R4,6 MOV A,R4 MOV DPTR,TAB MOVC A,@A+DPTR MOV P1,A SETB FLAG 。首次運行反轉 9度標志位置位 ACALL DELAY2 AJMP LOOP KEY: MOV P2,03H 。讀鍵盤情況 JNB KEY2,FZ 。判斷正反轉 CJNE R4,08,LOOPZ 。是否為結束標志 MOV R4,0FFH LOOPZ: INC R4 。正轉 MOV A,R4 MOV DPTR,TAB MOVC A,@A+DPTR MOV P1,A ACALL DELAY2 AJMP LOOP FZ: CJNE R4,0FFH,LOOPF 。是否為結束標志 MOV R4,8 LOOPF: DEC R4 MOV A,R4 MOV DPTR,TAB MOVC A,@A+DPTR 無錫職業(yè)技術學院 畢業(yè)設計說明書（論文） 24 MOV P1,A ACALL DELAY2 AJMP LOOP TOFF: ACALL CHECK MOV P0,0C0H 。輸入第 2行首地址 CALL ENABLE MOV DPTR,TABLE2 CALL WRITE1 AJMP LOOP DELAY: MOV R6,60 DJNZ R6,$ RET DELAY1: MOV R7,5H DD4: MOV R6,0FFH DJNZ R6,$ DJNZ R7,DD4 RET DELAY2: MOV R3,DELAY_V A3: ACALL DELAY DJNZ R3,A3 RET CHECK: MOV P0,0FFH 。LCD1602 測忙 CLR RS SETB RW CLR E NOP SETB E JB ,CHECK RET ENABLE: CLR RS 。LCD1602 使能輸入 CLR RW CLR E CALL DELAY1 SETB E RET WRITE1: MOV R1,00H 。LCD1602 字符串寫入 A2: MOV A,R1 MOVC A,@A+DPTR 無錫職業(yè)技術學院 畢業(yè)設計說明書（論文） 25 CALL WRITE2 INC R1 CJNE A,0FEH,A2 RET WRITE2: MOV P0,A 。LCD1602 字符寫入 SETB RS CLR RW CLR E CALL DELAY1 SETB E RET TAB: DB 02H,06H,04H,0CH 。步進電機運行控制代碼 DB 08H,09H,01H,03H TABLE1: DB STA: SPD ,0FEH TABLE2: DB RUN: OFF ,0FEH TABLE3: DB RUN: ON ,0FEH END 無錫職業(yè)技術學院 畢業(yè)設計說明書（論文） 26 附錄二控制原理圖 L1 L2 L3 L4L1 L2 L3 L4KEY3D0KEY2KEY1D7D6D5D4D3D2D1D7D6D5D4D3D2D1D0ERWRSVCCGNDGNDRS RW EXTAL218XTAL119ALE30EA31PSEN29RST9P0.0/AD039P0.1/AD138P0.2/AD237P0.3/AD336P0.4/AD435P0.5/AD534P0.6/AD633P0.7/AD732P1.01P1.12P1.23P1.34P1.45P1.56P1.67P1.78P3.0/RXD10P3.1/TXD11P3.2/INT012P3.3/INT113P3.4/T014P3.7/RD17P3.6/WR16P3.5/T115P2.7/A1528P2.0/A821P2.1/A922P2.2/A1023P2.3/A1124P2.4/A1225P2.5/A1326P2.6/A1427U1 AT89C51C1 1nF C2 1nFX1 CRYSTALC3 1nFR1 10k1B11C162B22C153B33C144B44C135B55C126B66C117B77C10COM9U2 ULN2003AR2 10k+12KEY1KEY2KEY3D714D613D512D411D310D29D18D07E6RW5RS4VSS1VDD2VEE3LCD1LM016L開始正/反轉轉速2 3 4 5 6 7 8 91RP1RESPACK8VCCD0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7R3 10kR4 10kR5 10