【導(dǎo)讀】統(tǒng)是用計(jì)算機(jī)控制加工功能，實(shí)現(xiàn)數(shù)值控制的系統(tǒng)。通過利用數(shù)字、文字和符號組成的數(shù)字指令來實(shí)現(xiàn)一臺或多臺。伺服控制技術(shù)是數(shù)控系統(tǒng)及運(yùn)動控制的核心技術(shù)之一，同時(shí)。也是裝備制造業(yè)的重要組成部分。本文將以該設(shè)計(jì)為依托，介紹基于Panasonic. 電氣控制結(jié)構(gòu)、運(yùn)動控制模塊與軟件設(shè)計(jì)。套接字?jǐn)?shù)據(jù)傳輸?shù)亩嘬浖换サ姆椒ㄊ潜鞠到y(tǒng)的核心技術(shù)所在。長期試驗(yàn)，該系統(tǒng)定位精確，誤差范圍滿足柔性電路板檢測要求。非標(biāo)數(shù)控系統(tǒng)的現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢………………………文章的主要研究問題及結(jié)構(gòu)安排………………………

　　

【正文】 語句和不要用一個(gè)方 法遍歷多條關(guān)聯(lián)鏈等準(zhǔn)則，為以后程序功能的擴(kuò)展，實(shí)現(xiàn)程序的以擴(kuò)展性，是軟件具有更長久的生命周期。 （ 4） .高效性：本項(xiàng)目的產(chǎn)品非常注重高效性，因此在程序處理模塊使用簡潔的代碼對數(shù)據(jù)進(jìn)行快速的處理和傳送，來滿足產(chǎn)品整體的高效性。 基于 Panasonic 伺服與 Galil 控制器的 計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)設(shè)計(jì) 20 （ 5）可移植性： .NET 平臺 ，將 C代碼先編譯成一種中間代碼IL，在具體運(yùn)行程序時(shí)才將程序翻譯成針對具體機(jī)器可執(zhí)行的機(jī)器語言，具有平臺無關(guān)性，使程序不受平臺的限制，是產(chǎn)品使用更具有普遍性。 （ 6） .用戶友好性：本軟件提供簡潔人機(jī)交互界面、提供清晰舒適的用戶體驗(yàn)。同時(shí)，程序在運(yùn)行過程中通過按鈕可視性的不斷變化，來提示用戶有效的使用用戶界面實(shí)現(xiàn)對機(jī)器產(chǎn)品的操作。 第 5 章 實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)展示 在實(shí)驗(yàn)的過程中，我們?yōu)榱蓑?yàn)證產(chǎn)品的定位 精度，讓同一臺設(shè)備，在同樣的外界環(huán)境下，以同樣的負(fù)載 ，在伺服電機(jī)機(jī)運(yùn)動控制器參數(shù)相同的情況下 ， 規(guī)定 以相同的速度 移動不同的距離，待運(yùn)動結(jié)束后，測量其實(shí)際的移動距離，并計(jì)算其誤差值。實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)如下： 表 5— 1 運(yùn)動控制系統(tǒng)定位誤差分析 編號 單位 預(yù)設(shè)速度 （脈沖 /秒） 預(yù)設(shè)距 離毫米 實(shí)際距離 毫米 電機(jī)轉(zhuǎn)動一圈脈沖 誤差 1 20xx0 1000 10000 2 20xx0 1100 10000 3 20xx0 1200 10000 4 20xx0 1300 10000 5 20xx0 1400 10000 基于 Panasonic 伺服與 Galil 控制器的 計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)設(shè)計(jì) 21 6 20xx0 1500 10000 7 20xx0 1600 10000 8 20xx0 1700 10000 9 20xx0 1800 10000 10 20xx0 1900 10000 綜 合 以 上 數(shù) 據(jù) ， 設(shè) 備 在 運(yùn) 行 10001900mm ， 定 位 誤 差 為%%， 誤差可以滿足 AOI 設(shè)備采集圖像的需求。 第 6 章 結(jié)論與展望 結(jié)論 計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)在加工制造業(yè)中 發(fā)揮著巨大的作用 ， 本文介紹的基于 Panasonic 伺服與 Galil 控制器的計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì) ,完全可以滿足各類 AOI 設(shè)備的運(yùn)動控制要求， 本文設(shè)計(jì)的系統(tǒng)在測試環(huán)境下與其對比 ,在定位精度、運(yùn)動平滑處理、路徑 算法 的速度幾個(gè)方面已經(jīng)達(dá)到了國內(nèi)先進(jìn)水平 水平 。 在電氣和控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方面接近 了國外系統(tǒng)的水平。 本文所取得的主要成果和所作的工作如下 : (1) 提出了一套以計(jì)算機(jī)為核心 AOI運(yùn)動控制系統(tǒng)； (2) 結(jié)合自動光學(xué)檢測工藝，提出了適合于該類設(shè)備的加減速平滑算法； (3) 完成了具有創(chuàng)新性的整體軟件設(shè)計(jì)； (4) 完成運(yùn)動控制軟件與其他軟件通信的接口設(shè)計(jì)。 基于 Panasonic 伺服與 Galil 控制器的 計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)設(shè)計(jì) 22 該計(jì)算機(jī)數(shù)控 系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)如下 : (1) 定位準(zhǔn)確、精度高 ,完全達(dá)到了自動光學(xué)檢測 需求的水平 ； (2) 加減速度平滑處理，機(jī)械振動小； (3) 獨(dú)立型軟件設(shè)計(jì)； (4) 運(yùn)動控制軟件與可與其他多種軟件連接，靈活多變 ； 總之 ,該 系統(tǒng)在多方面實(shí)現(xiàn)了突破 ,在運(yùn)動控制算法 、 軟件的穩(wěn)定性和電氣安全性多方面均表現(xiàn) 優(yōu)異 ， 該系統(tǒng)已開始實(shí)際的生產(chǎn)測試 ,具有較高的使用價(jià)值 。 展望 鑒于非標(biāo)數(shù)控設(shè)備難以大批量生產(chǎn)，設(shè)計(jì)難以重復(fù)利用的特性，該系統(tǒng)在設(shè)計(jì)之初就著重于提升設(shè)計(jì)的重復(fù)使用性，所以相對于傳統(tǒng)的計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)，做出了以下創(chuàng)新： （ 1）、 高內(nèi)聚、低耦合的軟件理念 軟件編寫之時(shí)即對程序進(jìn)行了高度的分裝，程序內(nèi)部設(shè)置了多個(gè)類，諸如熱鍵類、測試類、連接服務(wù)器類、連接控制器類、運(yùn)動控制類等，且在編寫了大量的 運(yùn)動控制子程序，這些程序調(diào)用方便，充分的考慮了后期的移植和擴(kuò)展。 圖 9 軟件 部分 類庫 基于 Panasonic 伺服與 Galil 控制器的 計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)設(shè)計(jì) 23 在程序設(shè)計(jì)時(shí)，充分的考慮到了后期的改造和利用，對所有子程序均做了如下的封裝，方便后期基于 其他解決方案做改造。 圖 10 子程序封裝 （ 2）、將運(yùn)動控制層與人際交互層進(jìn)行了分離 該軟件在設(shè)計(jì)之初就考慮到針對不同的 控制要求做調(diào)用，所以在設(shè)計(jì)之時(shí)將運(yùn)動控制層與人機(jī)交互層做了分離，使運(yùn)動控制做為一個(gè)無托盤的后臺服務(wù)程序 ， 開機(jī)自動運(yùn)行，不出現(xiàn)在任務(wù)欄，無托盤的后臺程序，可以使用 hook 呼出界面（按鍵為 Ctrl + Shift + M） 。使用時(shí)，將運(yùn)動控制軟件與操作界面做 Socket 連接，且運(yùn)動控制軟件有專門的監(jiān)聽線程，多線程的設(shè)計(jì)可以保證運(yùn)動控制程序?qū)ι蠈榆浖噶畹慕邮招省Ｊ褂脮r(shí)，運(yùn)動控制層和操作層只需發(fā)送和接收指基于 Panasonic 伺服與 Galil 控制器的 計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)設(shè)計(jì) 24 令，并且按照約定好的協(xié)議進(jìn)行工作。 綜合以上兩點(diǎn)，可以看出，該系統(tǒng) 設(shè)計(jì)可以避免非標(biāo)數(shù)控系統(tǒng)在多種環(huán)境要求下重復(fù)利用率低的弊端，以先進(jìn)的設(shè)計(jì)理念和完善的類庫，可以在小范圍修改的前提下移植到其他數(shù)控平臺上，方便了后續(xù)的同類產(chǎn)品開發(fā)，同時(shí)也降低了后續(xù)產(chǎn)品開發(fā)的成本。 基于 Panasonic 伺服與 Galil 控制器的 計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)設(shè)計(jì) 25 參考文獻(xiàn) [1]Galil Motion Control, INC. DMCWin32 Galil Windows API Tool Kit [2] Galil Motion Control, INC. DMCB140M Manual [3] Galil Motion Control, INC. Command Reference Manual [4]肖桂敏 ,張春雷 .運(yùn)動控制中的復(fù)雜軌跡與速度的平滑算法研究[碩士論文 ].四川 :四川大學(xué) .20xx [5]謝淼 ,田社平 .基于 Galil 卡的玻璃切割控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) [碩士論文 ].上海 :上海交通大學(xué) .20xx [6] 于海波 . 并聯(lián)式踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì) [ D] . 秦皇島 : 燕山大學(xué) , 20xx . [7] 段學(xué)習(xí)，王蘊(yùn)嶺 .基于 GALIL 控制器的踝康復(fù)機(jī)器人控制系統(tǒng) [A] . 滄州 : 滄州職業(yè)技術(shù)學(xué)院 , 20xx . [8] 陳志國，須文波 .基于 GALIL控制卡的切割機(jī)器人軟件實(shí)現(xiàn) [B] . 無錫 : 江南大學(xué) , 20xx . [9] 裴瓊?cè)A，王慶霞，楊建國，李蓓智 .基于 GALIL 的影像測量儀運(yùn)動控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) [A] . 上海 : 東華大學(xué) , 20xx . [10] Galil Motion Control, INC. DMCB140M Manual