【導(dǎo)讀】隨著工業(yè)水平的不斷發(fā)展，機(jī)械設(shè)備己逐步地由手動(dòng)操作改為自動(dòng)控制，可編程控制器是以微處理器為核。經(jīng)過30多年的發(fā)展，目前，可編程控制器已成為工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域中最重要、機(jī)器人、計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)與制造)的首位。其應(yīng)用的深度和廣度已成為衡量一個(gè)國。家工業(yè)先進(jìn)與自動(dòng)化程度高低的標(biāo)志?？刂葡到y(tǒng)的硬件、軟件的開發(fā)，給出全面、詳細(xì)的設(shè)計(jì)思路。該系統(tǒng)的核心部分。礎(chǔ)進(jìn)行集成控制的。碼垛、托盤和垛盤的輸送等作業(yè)全部實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化。以PLC為基礎(chǔ)的全自動(dòng)包裝碼。極大提高生產(chǎn)效率。

　　

【正文】 傾 斜氣缸 開始 返回，完成吸袋操作， 這個(gè)過 程不 斷 重復(fù) 進(jìn) 行。自 動(dòng) 供袋流程 圖 如 圖 34 所示。自 動(dòng) 供袋梯形 圖 如 圖 35 所 示。 18 圖 34 自動(dòng)供袋流程圖 圖 35 自動(dòng)供袋梯形圖 開始 吸盤吸住 袋子 垂直氣缸 下降 真空閥設(shè)定值 吸袋真空 裝置接通 吸袋氣缸 上升 傾斜氣缸 運(yùn)動(dòng) 袋子送入 供袋輥?zhàn)? 各氣缸復(fù)位吸盤斷真空 到上限位了嗎 到斜限位了嗎 N Y N Y N Y 19 (2)自 動(dòng) 取袋控制 邏輯 和梯形 圖 袋子通 過 供袋 輥 子送到斜托板上， 當(dāng) 斜托板上的光 電開關(guān)檢測(cè) 到袋底 時(shí) ，支持袋底的斜托板 開始下 降， 當(dāng) 光 電開關(guān)檢測(cè) 到袋口 時(shí) ，斜托板上的防滑吸 盤 吸住袋子。 這時(shí)橫進(jìn)裝 置 應(yīng) 在生 產(chǎn)線 取袋位置，如果不在， 應(yīng)向該 方向移 動(dòng) ，移 動(dòng)過程中，由 減 速 開關(guān) 控制 減 速 運(yùn)動(dòng) ，由到位限位 開關(guān) 控制到位。到位后， 磕頭裝置傾 斜，由限位 開關(guān) 限位，同 時(shí) 起 動(dòng) 真空 電 磁 閥 ， 實(shí)現(xiàn) 真空吸袋， 經(jīng)過延時(shí) ，吸住袋， 磕頭裝 置立 起，斜托板上升回到原 來 位置，完成取袋操作， 這個(gè)過 程重復(fù) 進(jìn)行。自 動(dòng) 取袋流程 圖 如 圖 36 所示。 自動(dòng)取袋梯形圖 如 圖 37 所示。 圖 36 自動(dòng)取袋流程圖 開始 光電開關(guān) 打開 光電檢測(cè)器檢測(cè)袋底 斜托板下降 各氣缸復(fù)位 防滑吸盤 吸袋 光電 檢測(cè)器檢測(cè)袋口 橫進(jìn)裝置 移動(dòng) 磕頭裝置 傾斜移動(dòng) 真空 電 磁 閥接通 從斜托板 上取袋 到斜限位了嗎 移動(dòng)到位了嗎 到斜限位了嗎 真空閥設(shè)定值 N N N N Y Y Y Y 20 圖 37 自動(dòng)取袋梯形圖 (3)自 動(dòng)裝 袋控制 邏輯 和梯形 圖 這時(shí)開袋 、抱板與大 夾 子 應(yīng)處 于 張開 位置， 橫進(jìn)裝 置向 包裝線 取袋方向移 動(dòng) ，同 時(shí) 移 動(dòng)過 程中有 減 速 過 程，到位后，限位 開關(guān)閉 合，抱板與大 夾 子 閉 合。 當(dāng)夾抱限位 開關(guān)閉 合后，料斗下 縮 口 夾 子 應(yīng)張開 ，同 時(shí) 取袋 裝 置真空 打開 ， 橫進(jìn)裝 置向 包裝線裝 袋位置移 動(dòng) ，同 樣經(jīng)過減 速 過 程，然后由限位 開關(guān) 控制到位，抱板與大 夾 子把 裝滿 料的 帶 子送 到輸 送袋上， 夾輥 氣缸 動(dòng) 作，完成 夾 送 動(dòng) 作。同 時(shí)空 袋子袋口被大 夾 子 夾緊 ， 這時(shí)縮 口 夾袋壓力 接通， 縮 口 夾 子向里收，同 時(shí) ， 開袋 、抱袋、 張開 ， 開袋 真 空檢測(cè)和夾袋壓力檢測(cè) 工作，如果 沒 有 夾 住袋子或 沒 有把袋 口打開 ， 縮 口 夾 子 則 松 開 ， 開袋 真空和 夾袋壓力斷開 ，然后 進(jìn) 行吹袋操作。如果通 過 加 緊壓力檢測(cè) 袋子被 夾 住，真空 開袋 把袋口確 實(shí)打開 ， 則關(guān)閉 真空和 壓力裝置，卸料 門打開 ， 進(jìn) 行 裝 袋操作。 從放 料 門 插入， 打開袋口 ，然后秤卸料 總 定 時(shí)器 開始 起 動(dòng) ， 總 定 時(shí) 器的 時(shí)間設(shè)定為裝 袋、拍打、 敦實(shí) 的 時(shí)間 ， 當(dāng)定時(shí) 到 裝 料 總時(shí)間 的三分之二 時(shí) ，拍打板上升， 進(jìn) 行 敦實(shí) 。 總 的 定時(shí)時(shí)間 到后，放料 門關(guān)閉 ，裝 料操作完 畢。 自 動(dòng)裝 袋流程 圖 如 圖 38 所示。 自動(dòng)裝袋梯形圖 如 圖 39 所示。 21 圖 38 自動(dòng)裝袋流程圖 開始 限位開關(guān) 閉合 抱板與大 夾子閉合 橫進(jìn)裝置 移動(dòng) 取袋開袋 器夾袋 橫進(jìn)裝置 移動(dòng) 開袋氣缸 運(yùn)動(dòng) 開袋吸盤吸住袋子兩面 卸料門打 開裝料 拍打 敦實(shí) 料門關(guān)閉 各氣缸復(fù)位 結(jié)束 時(shí)間到了嗎 移動(dòng)到位了嗎 移動(dòng)到位了嗎 時(shí)間到了嗎 停止嗎 N N N N N Y Y Y Y Y 22 圖 39 自動(dòng)裝袋梯形圖 (4)折 邊 、 縫口 控制 邏輯 和梯形 圖 橫進(jìn)裝 置向 包裝線裝 料方向移 動(dòng) ， 經(jīng)過減 速 過 程， 橫進(jìn)裝 置到位，抱板與大夾 子 夾緊 ， 縮 口 夾 子 張開 ， 為 送袋操作做好準(zhǔn) 備 。 當(dāng)橫進(jìn)裝 置向 包裝線裝 料方向移 動(dòng)時(shí) ，同 時(shí)把裝滿 料的袋子送 到輸 送 帶 上， 進(jìn) 行折 邊 、 縫袋口 操作。 這樣 完成送袋操作，此后重復(fù)上述各種操作。折 邊縫口 流程 圖 如 圖 310 所示。 折邊縫口梯形圖 如 圖 311 所示。 23 圖 310 折邊縫口流程圖 圖 311 折邊縫口梯形圖 開始 橫進(jìn)裝置 移動(dòng) 氣缸復(fù)位 折邊縫袋口 縮口夾子 張開 抱板與大夾子閉合 限位開關(guān) 閉合 移動(dòng)到位了嗎 Y N 24 (5)倒袋、 輸 送控制 邏輯 和梯形 圖 料袋由 縫口 機(jī) 進(jìn) 入倒袋 輸 送機(jī)，光 電開關(guān)檢測(cè) 到料袋后，倒袋氣缸伸出， 將料袋推倒， 進(jìn) 入整形部分，此后重復(fù)上述各種操作。倒袋、 輸 送流程 圖 如 圖 312所示。 倒袋輸送梯形圖 如 圖 313 所示。 圖 312 倒袋輸送流程圖 圖 313 倒袋輸送梯形圖 開始 光電開關(guān) 檢測(cè)料袋 倒袋氣缸 伸出 料袋推倒 氣缸復(fù)位 料袋向前 移動(dòng) 整形 25 (6)金 屬檢測(cè) 、重量 檢測(cè) 控制 邏輯 和梯形 圖 料袋通 過 金 屬檢測(cè)輸 送機(jī) 時(shí) ，如 果發(fā)現(xiàn) 袋中有金 屬 物體， 檢測(cè) 器 將發(fā) 出警 報(bào) ，含金 屬 料袋 將 由自 動(dòng)撿選 機(jī)剔除。合格料袋 繼續(xù) 向前 進(jìn) 入重量 檢測(cè)輸 送機(jī)，如果料袋重量不合格， 也將 由自 動(dòng)撿選 機(jī)剔除。合格料袋 繼續(xù) 向前 輸 送。金 屬檢測(cè) 、重量 檢測(cè) 流程 圖 如 圖 314 所示。 金屬檢測(cè)、重量檢測(cè)梯形圖 如 圖 315 所示。 圖 314 金屬檢測(cè)、重量檢測(cè)流程圖 圖 315 金屬檢測(cè)、重量檢測(cè)梯形 圖 開始 檢測(cè)機(jī)檢測(cè) 料袋向前 移動(dòng) 重量檢測(cè)機(jī)檢測(cè) 剔除處理 氣缸復(fù)位 剔除處理 有金屬嗎 重量合格嗎 N Y Y N 26 (7)轉(zhuǎn) 位 /編組 控制 邏輯 和梯形 圖 由 編組傳輸 光 電開關(guān)對(duì) 袋 數(shù)進(jìn) 行 計(jì)數(shù) ，然后根據(jù) 計(jì)數(shù)結(jié) 果 來 確定 轉(zhuǎn) 位機(jī)的 動(dòng)作， 當(dāng)計(jì)數(shù) 值 為 0～ 2 和 9～ 10 時(shí) ， 轉(zhuǎn) 位機(jī) 動(dòng) 作使袋 轉(zhuǎn) 位 90176。 當(dāng)計(jì)數(shù) 值 為 3～ 8時(shí) ， 轉(zhuǎn) 位機(jī) 不動(dòng) 作，使袋直接通 過轉(zhuǎn) 位機(jī)。 當(dāng)計(jì)數(shù) 值 為 8 和 10 時(shí) ，激 發(fā)編組機(jī)滿 有效。 當(dāng)計(jì)數(shù) 值 為 5 和 10 時(shí) ，激 發(fā)層滿 有效。料袋至 編組傳輸 位， 編組傳輸電 機(jī) 運(yùn)轉(zhuǎn) 。 轉(zhuǎn) 位 傳輸電 機(jī)的 運(yùn)轉(zhuǎn)由編組 機(jī)是否忙有 關(guān)， 若 編組 機(jī)占位，袋至 轉(zhuǎn)位機(jī)后，停止 傳輸 ， 處 于等待 狀態(tài) 。 緩 停機(jī)的 運(yùn)轉(zhuǎn)由轉(zhuǎn) 位機(jī)和 緩 停機(jī)是否占位有關(guān)， 其中 兩 者都占位 時(shí) ， 緩 停機(jī) 暫 停 傳輸 。 轉(zhuǎn) 位、 編 組 流程 圖 如 圖 316 所示。 轉(zhuǎn)位、編組梯形圖 如 圖 317 所示。 圖 316 轉(zhuǎn)位、編組流程圖 開始 編組機(jī)忙嗎 到設(shè)定值嗎 到達(dá)設(shè)定數(shù)嗎 達(dá)到一層數(shù)值 料袋等待 光電開關(guān)檢測(cè)料袋計(jì)數(shù) 夾緊氣缸 伸出 夾板夾住 料袋 料袋轉(zhuǎn)位 氣缸復(fù)位 夾板收回 料袋由轉(zhuǎn)位機(jī)向前移動(dòng) 光電開關(guān)檢測(cè)料袋計(jì)數(shù) 料袋前移設(shè)定距離編組 推料袋到緩?fù)０鍟捍? 推料袋到碼垛區(qū) 氣缸復(fù)位 N N N N Y Y Y Y 27 a) 子 梯形圖 28 b) 子 梯形圖 圖 317 轉(zhuǎn)位、編組梯形圖 (8)推袋 /分 層 控制 邏輯 和梯形 圖 編組機(jī)滿 信 號(hào) 激 發(fā) 一次推袋 動(dòng) 作，推袋前 進(jìn) 之前，推 袋擋 板 關(guān)閉 。若 滿 半 層時(shí) ，推袋到滑臺(tái)位置，推 袋擋 板 打開 ，然后推袋機(jī)返回； 當(dāng)滿 一 層而且 分 層 機(jī) 空時(shí) ，推袋機(jī)推倒前端位置，推 袋擋 板 打開 ，然后推袋機(jī)返回。 料袋 進(jìn) 入分 層 機(jī) 后，側(cè) 面整形 擋 板合上，然后 壓袋 機(jī)向 下壓袋 。若托 盤處 于分 層碼 垛位置 時(shí) ，分 層 機(jī) 打開 ，升降機(jī) 開始下 降， 壓袋 機(jī) 壓 到位后， 壓袋和側(cè) 面整形氣缸返回，升降機(jī)停止下降。若分 層 機(jī)空和 壓袋 機(jī)返回到位，分 層 機(jī) 開始關(guān) 29 閉 。推袋、分 層 流程 圖 如 圖 318 所示。 推袋、分層梯形圖 如 圖 319 所示。 圖 318 推袋、分層流程圖 開始 推袋氣缸 移動(dòng) 推袋機(jī)前移 滿半層推到滑臺(tái) 推袋擋板抬起打開 氣缸復(fù)位 推袋機(jī)返回 滿一層推到碼垛區(qū) 分層機(jī)側(cè)面擋板閉合 壓袋機(jī)向 下移動(dòng) 分層機(jī)打開升降機(jī)下降 壓袋和側(cè)面整形 各氣缸復(fù)位 壓袋機(jī)分層機(jī)升降機(jī)復(fù)位 30 圖 319 推袋、分層梯形圖 (9)升降機(jī)控制 邏輯 和梯形 圖 分 層 機(jī) 動(dòng) 作和分 層機(jī)滿 光 電開關(guān) 觸 發(fā) 一次 層計(jì)數(shù) ，升降機(jī)根據(jù) 層計(jì)數(shù)結(jié) 果確定是否排垛。若 層數(shù) 小于 8 時(shí) ， 進(jìn) 行分 層碼 垛 動(dòng) 作； 當(dāng)層數(shù)為 8 時(shí) ，觸 發(fā) 一次排垛 動(dòng) 作。空托 盤 到 達(dá) 待 碼 垛位置 時(shí) ，升降機(jī) 開始 上升，到 達(dá) 上限位或升降機(jī)上 臨界光 電開關(guān)為 0N 時(shí) ，停止上升，等待分 層碼 垛。升降機(jī)根據(jù)所 碼層數(shù) 確定是否排垛， 當(dāng)碼完 8 層后， 升降機(jī)下降到 達(dá) 下限位置后，停止下降，并觸 發(fā) 垛 盤輸 送機(jī)排垛。 當(dāng) 排垛未完成 時(shí) ，升降機(jī)上升或下 降動(dòng) 作均 無 效。升降機(jī)控制流程 圖 如 圖320 所示。 升降機(jī)控制梯形圖 如 圖 321 所示。 31 圖 320 升降機(jī)控制流程圖 開始 空托盤移到碼垛位 升降機(jī)上升 到上限位了嗎 分層機(jī)分層碼垛 層數(shù)到設(shè)定值 升降機(jī)下降 到 下限位了嗎 垛盤輸送機(jī)排垛 提取空托盤 氣缸復(fù)位 N N N Y Y Y 32 圖 321 升降機(jī)控制梯形圖 (10)托 盤和 垛 盤輸 送機(jī)控制 邏輯 和梯形 圖 當(dāng) 升降機(jī)排垛 時(shí) ，托 盤和 垛 盤輸 送機(jī)是否起 動(dòng) 排垛，取 決 于垛 盤 位是否有空。若 無 空， 則聲光報(bào) 警， 輸 送機(jī) 處 于等待 狀態(tài) ；一旦有空， 則啟動(dòng) 排垛 輸 送。 當(dāng)實(shí)垛 盤 未到 達(dá) 垛 盤輸 送機(jī) 時(shí) ，托 盤輸 送機(jī) 繼續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn) 。若空托 盤 到位和排垛完 畢 后，托 盤輸 送機(jī)停止 運(yùn)轉(zhuǎn) 。然后， 啟動(dòng) 托 盤倉動(dòng) 作，自 動(dòng) 放一 個(gè) 空托 盤 到待 傳 托 盤 位置上。 當(dāng) 垛 盤 叉 裝位 置或垛 盤緩沖位 置有空而托 盤輸 送機(jī)占位 時(shí) ，垛 盤輸 送 機(jī)將自 動(dòng)啟動(dòng)運(yùn) 行， 將實(shí) 垛 盤 送到垛 盤緩沖位 置上。托 盤 、垛 盤輸 送流程 圖 如 圖 322所示。 托盤輸送流程圖 如 圖 323 所示。 33 圖 322 托盤輸送流程圖 圖 323 托盤輸送流程圖 開始 聲光報(bào)警 垛盤輸送機(jī)等待 垛盤位是否空 垛盤輸送機(jī)排垛 垛盤輸送機(jī)取托盤移動(dòng) 托盤是否到位 氣缸復(fù)位 N N Y Y 34 (11)托 盤倉 控制 邏輯 和梯形 圖 當(dāng) 托 盤倉空時(shí) ， 則聲光報(bào) 警。除自 動(dòng)啟動(dòng) 托 盤倉 升 降動(dòng) 作外 ，還 可用托 盤倉側(cè) 面安 裝 的操作 閘隨時(shí)啟動(dòng) 升 降動(dòng) 作。托 盤倉 上升 時(shí) ， 當(dāng) 上升到一定位置到 達(dá) 托盤倉 上位 時(shí) ，到 達(dá) 托 盤倉 中位，托 盤 叉 打開 ，托 盤倉繼續(xù) 上升，直到 頂 部。 當(dāng) 托盤倉 下降 時(shí) ，降到托 盤倉 中位 時(shí) ，托 盤 叉合上，托 盤倉繼續(xù) 下降，直到底部。 這樣即 可放一 個(gè) 空托 盤 到待 傳 位上。托 盤倉 控制流程 圖 如 圖 324 所示。 托盤倉控制流程圖 如 圖 325 所示。 圖 324 托盤倉控制流程圖 開始 托盤倉升降機(jī)上升 到設(shè)定值了嗎 托盤叉打開 托盤倉升降機(jī)上升到頂 傳托盤到位 托盤倉升降機(jī)下降 托