【正文】 的描述。“這個問題將在3章探討。在4章中，我們將考慮的逆運動學問題。這個問題提出了如下：給出了末端執(zhí)行器的位置和方向機械手，計算所有可能的關節(jié)角度，可以用來實現這個給定的位置和方向。（。）這是一個根本性的問題機械手的實際應用。這是一個相當復雜的幾何問題，常規(guī)的解決在人類和其他生物系統(tǒng)時間每天成千上萬。在一個案例像一個機器人仿真系統(tǒng)，我們需要創(chuàng)建的控制算法計算機可以使這個計算。在某些方面，這個問題的解決方案是在操作系統(tǒng)中最重要的元素。這是一個相當復雜的幾何問題，常規(guī)的解決在人類和其他生物系統(tǒng)時間每天成千上萬。在一個案例像一個機器人仿真系統(tǒng)，我們需要創(chuàng)建的控制算法計算機可以使這個計算。在某些方面，這個問題的解決方案是在操作系統(tǒng)中最重要的元素。我們可以把這個問題作為一個映射在三維笛卡爾的“位置”空間的“位置”在機器人的關節(jié)內的空間。這需要自然會出現每當目標外部三維空間指定的坐標。一些早期的機器人缺乏這種算法，他們只是轉移（有時用手）所需的的位置，然后被記錄為一組共同的值（即，作為一個位置關節(jié)空間）用于以后回放。顯然，如果機器人用純粹的模式記錄和關節(jié)的位置和運動的播放，沒有算法有關的關節(jié)空間的笛卡爾空間是必要的。然而，是罕見的工業(yè)機器人，缺乏基本的逆運動學算法。逆運動學問題不是簡單的正向運動學一個。由 于運動方程是非線性的，他們的解決方案并不總是容易（甚至可能在一個封閉的形式）。同時，對存在的問題解和多解的出現。這些問題的研究提供了一個欣賞什么人的心靈神經系統(tǒng)是實現當我們，似乎沒有有意識的思考，移動和我們的雙臂和雙手操作的對象。一個解的存在或不存在的定義工作區(qū)一個給定的機械手。一個解決方案的缺乏意味著機械手不能達到所需的位置和方向，因為它在機械手的外工作區(qū)。除了處理靜態(tài)定位問題，我們不妨分析機器人的運動。通常，在執(zhí)行機構的速度分析。（。）這種映射配置的自然變化機械手的變化。在某些點，稱為奇點，這映射是不使轉化。這一現象的理解是設計師和用戶的重要機械手。附圖： 坐標系統(tǒng)或“幀”連接到機械手環(huán)境中的物體 對于一個給定的位置和方向的工具框架，值為關節(jié)變量可以通過逆運動學計算 聯合率和速度之間幾何關系端部執(zhí)行器可以在一個矩陣描述了所謂的雅可比矩陣標識符號符號一直是科學和工程問題。在這本書中，我們使用以下公約： 第一、通常，大寫變量表示的向量或矩陣。小寫的變量的標量。第二、尾標使用（如被廣泛接受的）指示逆或轉置矩陣。第三、尾標不受嚴格的公約，但可能表明向量的組件（例如，X，Y，Z）或可用于述在PBO / P一個螺栓的位置。第四、我們將使用許多三角函數，我們?yōu)橐粋€余弦符號角E1可以采用下列方式：因為E1 = CE1 = C1。在一般的矢量符號注：許多力學教材處理矢量在一個非常抽象的層次上的數量和經常使用向量定義相對于在表達不同的坐標系統(tǒng)。最明顯的例子是，除了向量是給定的或已知的相對于不同的參考系。這是通常很方便，導致結構緊湊，有優(yōu)雅的公式。為例如，考慮角速度，在串聯連接的最后一次身體176。W4 39。四剛體（如機械手的鏈接）相對的固定座鏈。由于角速度矢量相加，我們可以寫一個非常簡單的向量的最后環(huán)節(jié)的角速度方程：然而，除非這些量是相對于一個共同的坐標表示系統(tǒng)，他們不能總結，所以，雖然優(yōu)雅，方程（）隱藏大部分的“工作”的計算。為研究個案機械手，這樣的陳述，（）隱藏簿記的工作坐標系統(tǒng)，這往往是我們需要實踐的想法。因此，在這本書中，我們把符號參考框架向量，我們不要和載體，除非他們在同一坐標系統(tǒng)。在這種方式中，我們推導出的表達式，解決“記賬”問題可直接應用于實際的數值計算?？偨Y機器人是典型的機電一體化裝置，它綜合運用了機械與精密機械、微電子與計算機、自動控制與驅動、傳感器與信息處理以及人工智能等多學科的最新研究成果，隨著經濟的發(fā)展和各行各業(yè)對自動化程度要求的提高，機器人技術得到了迅速發(fā)展，出現了各種各樣的機器人產品。機器人產品的實用化，既解決了許多單靠人力難以解決的實際問題，又促進了工業(yè)自動化的進程。目前，由于機器人的研制和開發(fā)涉及多方面的技術，系統(tǒng)結構復雜，開發(fā)和研制的成本普遍較高，在某種程度上限制了該項技術的廣泛應用，因此，研制經濟型、實用化、高可靠性機器人系統(tǒng)具有廣泛的社會現實意義和經濟價值。在完成機械結構和驅動系統(tǒng)設計的基礎上，對物料抓取機械手運動學和動力學進行了分析。運動學分析是路徑規(guī)劃和軌跡控制的基礎，對操作臂進行了運動學正、逆問題的分析可以完成操作空間位置和速度向驅動空間的映射，采用齊次坐標變換法得到了操作臂末端位置和姿態(tài)隨關節(jié)夾角之間的變換關系，采用幾何法分析了操作臂的逆向運動學方程求解問題，對控制系統(tǒng)設計提供了理論依據。機器人動力學是研究物體的運動和作用力之間的關系的科學，研究的目的是為了滿足是實時性控制的需要，本文用通俗易懂的語言為我們介紹了工業(yè)機器人的相關力學與控制的知識，為我們以后的研究方向指明了道路。機器人的研究是一門非常復雜的學問，為了深入去探究它的方方面面，就需要不斷的去學習，正所謂路漫漫其修遠兮，吾將上下而求索。第三篇：工業(yè)機械手畢業(yè)設計成果要求電氣工程系關于畢業(yè)設計成果要求的規(guī)定 電氣工程系關于畢業(yè)設計成果要求的規(guī)定 畢業(yè)設計成果要求畢業(yè)設計（或課程設計）是高等職業(yè)技術學院教學計劃的重要組成部分，是使學生理論密切聯系實際，從 而印證、鞏固、擴大其理論知識，培養(yǎng)、提高其職業(yè)技能、職業(yè)綜合能力和職業(yè)素質的重要實踐性教學環(huán)節(jié)。為保證畢業(yè)設計（或課程設計）成果質量，規(guī)定如下：一、畢業(yè)設計（或課程設計）成果要求 由畢業(yè)設計說明書、設計圖紙、計算書三部分組成，分別篇為第一篇、第二篇、第三篇，要求：用計算機錄入、繪圖、打印，并裝訂成冊；畢業(yè)設計（或課程設計）成果應盡量減少雷同，如雷同超過 40％視為抄襲，按無效處理；畢業(yè)設計成果不少于 3 萬字（含圖紙約不少于 30 頁，圖紙多者，頁數要增加）。二、畢業(yè)設計（或課程設計）成果的內容 成果的內容及其順序依次為：封面、中文摘要、外文摘要（成果有創(chuàng)新的要寫）、目錄、正文、結論、致 謝、參考文獻、附錄、個人簡歷、在學期間的研究成果及發(fā)表的學術論文。封面：全系統(tǒng)一格式，見附錄。畢業(yè)設計成果題目應能概括整個論文最重要的內容，具體、切題、不能太籠統(tǒng)，要引人注目；題目力求簡 短，嚴格控制在 30 字以內。中文摘要：成果第一頁為中文摘要，約 800～1000 字左右(限一頁）。包括論文題目、摘要內容。摘要 內容應包括工作目的、成果和結論等。語言力求精煉，一般不宜使用公式、圖表，不標注引用文獻。目錄：應是論文的提綱，也是論文組成部分的小標題。引言：作為論文的第一章，內容為包括設計課題的背景及意義，設計的目的和主要內容。正文：是成果的主體，應分為若干章節(jié)。寫作內容必須寫得簡練、重點突出，盡量減少雷同語言。同時 應注意使各章之間密切聯系，形成一個整體。結論：應該明確、精煉、完整、準確，使人只要一看結論就能全面了解成果的意義、目的和工作內容； 要認真闡述自已的創(chuàng)新性工作。結論單獨作為一章排寫，但不加章號。參考文獻：只列作者直接閱讀過、在正文中被引用過、正式發(fā)表的文獻資料。參考文獻的寫法應該遵循 規(guī)范。參考文獻一律放在論文結論后，不得放在各章之后。致謝：致謝對象限于在畢業(yè)設計完成方面有較重要幫助的團體和人士。附錄：可以包括正文內不便列出的冗長公式推導，以備他人閱讀方便所需的輔助性數學工具或表格，重 復性數據圖表，計算程序及說明。個人簡歷、在學期間的研究成果及發(fā)表的學術論文: 個人簡歷包括出生年月、性別、籍貫、學習（大 學以上）經歷等；研究成果可以是在校期間參加的研究項目、獲獎情況，沒有成果的不必寫。三、畢業(yè)設計成果的書寫格式成果分章節(jié)撰寫，層次要清楚，標題要重點突出，簡明扼要。標題字數一般在 15 個之內。每章應另起 一頁。層次代號的格式如下： 第一篇 X X 設計說明書(居中書寫)第一章 X X X X(居中書寫) X X X X(居中書寫) X X X X(頂格書寫) X X X(空兩格書寫)X X X X(正文)(l)X X X X(空兩格書寫)XXXX(正文)第二篇 X X 設計圖(居中書寫)第三篇 X X 設計計算書(居中書寫)1篇眉和頁碼 篇眉從第一章開始，采用宋體六號字居中書寫，并在下方加一橫線。頁眉靠左書寫： 論文的題目 頁眉靠右書寫： 07 屆畢業(yè)生畢業(yè)設計成果 頁碼從引言開始按阿拉伯數字連續(xù)編排，摘要、目錄等前置部分單獨編排。頁碼位于頁面底端，居中書寫。有關圖、表 圖：為便于裝訂，建議采用 3＃和 4＃圖幅。圖中的術語、符號、單位等應同文字表述所用一致；圖序及圖 名置于圖的下方，居中排寫。需要的話，可在圖名之下加附圖說明。表: 表格應隨文給出，先見文后見表； 表中參數應標明量和單位的符號； 表序及表名置于表的上方，居中排寫； 一張表格應為一個整體，不要拆分排寫在兩頁上。表格不加左右邊線。公式：公式的編號用括號括起寫在右邊行末，其間不加虛線。圖、表、公式等與正文之間要有一行的間距。文中的圖、表、附注、公式的序號一律采用阿拉伯數字分章編號。如：圖 25，表 32，公式(5—1)等。若圖或表中有附注，采用英文小寫字母順序編號，附注寫在圖或表的下方。有關參考文獻及引用 對作者已閱讀過的對論文具有參考價值的文獻應盡可能列出，并按文中引用文獻出現的先后順序連續(xù)編號。引用文獻標示應置于所引內容的末尾的右上角，編號用阿拉伯數字并加上方括號，如“網絡的先進性[4]”。當在文中直接提及參考文獻時，其編號應與正文排齊，如“由參考文獻[9，2021]可知”。不得將引用文獻標 示置于各級標題上。參考文獻表根據下述格式書寫，并按順序編號，即按文中引用的順序將參考文獻附于文末。作者姓名寫到 第三位，余者寫“，等”或“，et al．”。幾種常見參考文獻著錄表的格式為： 連續(xù)出版物：序號作者．文題．刊名，年，卷號(期號)：起止頁碼 專(譯)著：序號作者．書名(，譯者)．出版地：出版者，出版年．起止頁碼 論 文 集：序號作者．文題．見(in)：編者，編(eds．)．文集名．出版地：出版者，出版年．起止頁碼 學位論文：序號姓名．文題：[XX 學位論文]．授予單位所在地：授予單位，授予年 專 利：序號申請者．專利名．國名，專利文獻種類，專利號，出版日期 技術標準：序號發(fā)布單位．技術標準代號．技術標準名稱．出版地：出版者，出版日期 舉 例 如 下： [1] 張昆，馮立群，余昌鈺，等． 機器人柔性手腕的球面齒輪設計研究． 清華大學學報，1994，34(2)： 17 ． [2] ～3102．中華人民共和國國家標準—— 出版社, 19941101．量和單位 要嚴格執(zhí)行 CB3100～3102： 有關量和單位的規(guī)定(具體要求請參閱 93 《常用量和單位》 ,計量出版社，1996)； 單位名稱的書寫，可以采用國際通用符號，也可以用中文名稱，但全文應統(tǒng)一，不要兩種混用。四、論文的打印要求封面 封面采用全系統(tǒng)一格式（見附錄）。中文題目：三號黑體字，學生姓名、指導教師、專業(yè)名稱等： 、摘要、正文的格式、字體、字型及字號要求（1）中文摘要： 論文題目（居中、小 2 黑體）中文摘要（居中，4 號黑體）2正文：8001000 字（小 4 號宋體字，限一頁）關鍵詞：35 個，中間用“，”號分開,(小 4 號黑體)（2）正文 大標題 第一章 黑體小 2 號 一級節(jié)標題 實驗裝置及方法 黑體 3 號 二級節(jié)標題 4．1．2 實驗裝置 黑體小 3 號 三級節(jié)標題 4．1．2．1 激光分子束系統(tǒng) 黑體小 4 號 正文 PFOODR 實驗取得的效果 宋體小 4 號 表題與圖題 表 23 飛行時間質譜實驗裝置 宋體五號 附圖說明 宋體小五號 參考文獻及篇眉 宋體五號（3）段落及行間距要求 正文段落和標題一律取“固定行間距 20pt”。按照標題的不同，分別采用不同的段后間距： 標題級別 段后間距 大標題 30～36pt 一級節(jié)標題 18～24pt 二級節(jié)標題 12～15pt 三級節(jié)標題 6～9pt(在上述范圍內調節(jié)標題的段后行距，以利于控制正文合適的換頁位置)參考文獻的段后間距為 3036pt。參考文獻正文取固定行距 17pt，段前加間距 3pt。注意不要在一篇參考文 獻段落的中間換頁。（4）用紙及打印規(guī)格 文章尺寸規(guī)格為 A4(210X297mm)。每一面的上方（天頭）和左側（訂口）應分別留邊 25mm 以上，下方（地 腳）和右側（切口）應分別留邊 20mm 以上。每行打印字數 3234 字，每頁打印行數 29—31 行。五、畢業(yè)設計的評閱與答辯畢業(yè)設計的評閱 畢業(yè)設計的評閱是畢業(yè)設計中的一個不可缺少的重要環(huán)節(jié)。學生在規(guī)定時間內完成畢 業(yè)設計的任務后，將 畢業(yè)設計的任務書、說明書、計算書及圖紙交指導教師認可，然后由答辯委員會指定專門的教師進行評閱。評閱教師主要根據以下幾點進行評閱：(1)對照畢業(yè)設計任務書的內容，檢查學生是否按任務書的要求按時完成畢業(yè)設計任務書所規(guī)定的全部內 容和工作量；(2)學生的畢業(yè)設計圖紙是否滿足設計要求，是否設計階段圖紙深度的要求，設計圖紙應能正確表達設計 意圖，符合國家制圖標準及有關部門設計規(guī)范；(3)畢業(yè)設計的計算書和說明書要求依據合理、數據可靠、文理通順、書寫工整、裝訂整齊。評閱教師在評閱后，應針對畢業(yè)設計說明書、計算書及圖紙中所出現的錯誤和存在問題以及相關的內容，向學生提出 2～3 個書面問題，讓學生思考，由學生在畢業(yè)設計答辯會上進行回答。此外評閱教師在對畢業(yè)設計 進行評閱后，應將評閱過程中發(fā)現的問題和錯誤，在答辯會上(或答辯會前)向學生指出，以幫助學生充分認識 到畢業(yè)設計中的不足之處，加深對畢業(yè)設計的理解。設計答辯 答辯是學生畢業(yè)設計的最后一個環(huán)節(jié)，也是十分重要、必不可少的環(huán)節(jié)。它是學校對畢業(yè)設計成績進行考 核、驗收的一種形式。畢業(yè)設計的答辯旨在考核學生對所選課題的研究情況，設計方案以及畢業(yè)設計的深、廣 度和真實程度。了解畢業(yè)設計的主要過程及查閱資料、收集與整理資料、分析與對設計方案研究的情況等，從 而進一步考核學生對所學有關課程的基本理論、基本