【正文】 實際加工等一系列問題。我考慮到采用液壓、氣壓傳動。但是，液壓、氣壓系統(tǒng)對環(huán)境要求高，且對密封性要求嚴(yán)格，同時要求配置液壓泵、氣壓泵等相關(guān)裝置。而氣體的可壓縮性導(dǎo)致了整個裝置的精度較低。于是改用伺服電機(jī)驅(qū)動。在確定了電機(jī)驅(qū)動后，相應(yīng)的設(shè)計思路也逐漸清晰了。于是，我設(shè)計了一套驅(qū)動電路，本以為這樣電路設(shè)計主要部分就基本完成。但是，老師在審查后指出了電路的一些缺點，并提醒我可以通過相應(yīng)的驅(qū)動芯片進(jìn)行驅(qū)動。這套方案不但極大程度上簡化了整個電路部分，同時驅(qū)動能力還有了一定的提高。我選擇了這一課題來作為我的畢業(yè)設(shè)計不僅是對我四年知識的考察，也是對我應(yīng)用這些能力的考察，我盡力使自己的設(shè)計減少錯誤，但是由于知識和能力的欠缺，這套設(shè)計依然不夠完善。在硬件設(shè)計部分由于設(shè)計之初忽略了實際裝配問題，導(dǎo)致電機(jī)安放位置不夠理想，但由于時間的緊迫，加上整套設(shè)計的基本定型而未能加以修正。通過本次設(shè)計我學(xué)到的不僅僅是對機(jī)械手這單一方面的了解，同時也讓我熟悉了關(guān)于設(shè)計的各個方面的流程，學(xué)會了吧自己在大學(xué)期間所學(xué)的知識運(yùn)用到實際工作中的方法。從前總感覺學(xué)的許多科目沒有實際意義，到現(xiàn)在才覺得以前的專業(yè)知識不夠扎實，從而給自己的設(shè)計過程帶來了很大的麻煩。這次設(shè)計培養(yǎng)了我的綜合能力、自學(xué)能力，讓我在以后走上工作崗位能夠更快的適應(yīng)。致謝詞本設(shè)計是在鄭亮老師的親切關(guān)懷和悉心指導(dǎo)下完成的。在此衷心感謝鄭亮老師三個多月來對我在學(xué)習(xí)上的指導(dǎo)和幫助。鄭亮老師淵博的知識、敏銳的洞察力、嚴(yán)謹(jǐn)求實的工作作風(fēng)和治學(xué)精神都給我留下了深刻的印象，值此設(shè)計完成之際，謹(jǐn)向恩師致以衷心的感謝和崇高的敬意。在本次設(shè)計中，遇到問題時，指導(dǎo)老師有問必答，給我們耐心講解，悉心指導(dǎo)，同時也和我們一起討論，解決了很多實際問題。設(shè)計期間，陳廣發(fā)同學(xué)、付志鵬同學(xué)在學(xué)習(xí)上給了本人很多幫助，在此一并感謝。參考文獻(xiàn)[1]:北京理工大學(xué)出版社,1996:108110[2]陳光東. : 華中理工大學(xué)出版社,1999:1[3],2001(6):911[4] 孫克梅. 直流伺服電機(jī)的單片機(jī)控制及應(yīng)用. 沈陽航空工業(yè)學(xué)院學(xué)報,2003(2):5052[5]:華中科技大學(xué)出版社,2001:349351[6]:北京理工大學(xué)出版社,2000:1526[7]:重慶大學(xué)出版社,2001:102106[8]Jae Wook Jeon. Efficient acceleration and deceleration technique forshort distance movement in CNC machine tools. ELECTRONICS LETTERS,13thApril 2000:1617[9]Jae Wook Jeon, Yun Ki Kim. FPCA based acceleration and decelerationcircuit for industrial robots and CNC machine tools.Mechatronics ,12(2002):6365[10](8):1216[11]Todd J,Schuett. Advanced controls for high speedmilling .Proceeding of SME “High Speed Machining” Conference , Chicago,1996:1416[12]劉群山, 李志勇, (3):3840[13]Sungkwun Kim. Performance evaluation of softwareacceleration and deceleration algorithms in machining and, Control,Instrumentation ,andAutomation,1992.’Power Electronics and Motion Control, Proceedings of the1992 International Conference , Nov 1992,:913附件1仿真程序includedefine TH0_TL0 (655361000)//設(shè)定中斷的間隔時長unsigned char count0 = 0。unsigned char count1 = 0。bit Flag = 1。//電機(jī)正反轉(zhuǎn)標(biāo)志位,1 正轉(zhuǎn)，0 反轉(zhuǎn)sbit Key_add=P3 ^ 2。 //電機(jī)減速sbit Key_dec=P3 ^ 3。 //電機(jī)加速sbit Key_turn=P3 ^ 4。 //電機(jī)換向sbit PWM1=P3 ^ 6。//PWM 通道 1sbit PWM2=P3 ^ 7。//PWM 通道 2unsigned char Time_delay。//函數(shù)聲明void Delay(unsigned char x)。void Motor_speed_high(void)。void Motor_speed_low(void)。void Motor_turn(void)。void Timer0_init(void)。/********************************************************************/void Delay(unsigned char x)//延時處理{Time_delay = x。while(Time_delay != 0)。}/********************************************************************/void Timer0_int(void) interrupt 1 using 1//定時0 中斷處理{TR0 = 0。TL0 += (TH0_TL0 + 9) % 256。TH0 += (TH0_TL0 + 9) / 256 + (char)CY。TR0 = 1。if(Time_delay != 0)//延時函數(shù)用{Time_delay。}if(Flag == 1)//電機(jī)正轉(zhuǎn){PWM1 = 0。if(++count1 count0){PWM2 = 1。}elsePWM2 = 0。if(count1 = 100){count1=0。}}else //電機(jī)反轉(zhuǎn){PWM2 = 0。if(++count1 count0){PWM1 = 1。}elsePWM1 = 0。if(count1 = 100){count1=0。}}//反轉(zhuǎn)}/********************************************************************/void Motor_speed_high(void)//按鍵處理加pwm 占空比，電機(jī)加速{if(Key_add==0){Delay(10)。if(Key_add==0){count0 += 5。if(count0 = 100){count0 = 100。}}while(Key_add == 0)。//等待鍵松開}}/********************************************************************/void Motor_speed_low(void)//按鍵處理減pwm 占空比，電機(jī)減速{if(Key_dec==0){Delay(10)。if(Key_dec==0){count0 = 5。if(count0 = 0){count0 = 0。}}while(Key_dec == 0)。}}/********************************************************************/void Motor_turn(void)//電機(jī)正反向控制{if(Key_turn == 0){Delay(10)。if(Key_turn == 0){Flag = ~Flag。}while(Key_turn == 0)。}}/********************************************************************/void Timer0_init(void)//定時器0 初始化{TMOD=0x01。TH0=TH0_TL0 / 256。TL0=TH0_TL0 % 256。TR0=1。ET0=1。EA=1。}/********************************************************************/void main(void)//主函數(shù){Timer0_init()。while(1){Motor_turn()。Motor_speed_high()。Motor_speed_low()。}}