【導(dǎo)讀】料均已作明確標(biāo)注，論文中的結(jié)論和成果為本人獨(dú)立完成，真實(shí)可靠，與我一同工作的同志對(duì)本研究所做的任何貢獻(xiàn)均已在。本人授權(quán)青島農(nóng)業(yè)大學(xué)可以將本畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）全部或部分內(nèi)。保存和匯編本畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）。重工作，從而發(fā)明了各種各樣的機(jī)器?，F(xiàn)代機(jī)器人集中了機(jī)械工程、電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、機(jī)電一體化的最高成就，是當(dāng)代科學(xué)技術(shù)發(fā)展最活躍的領(lǐng)域之一。本課題以8052AH單片機(jī)。發(fā)射電路以及“看門(mén)狗”電路。使其可以利用紅外傳感器進(jìn)行機(jī)器遙控操作，通過(guò)單片機(jī)控。警聲音并能演奏簡(jiǎn)單音樂(lè)，字符型液晶顯示模塊顯示遙控信息和報(bào)警。本設(shè)計(jì)制作的輪式機(jī)。器人具有相當(dāng)高的智能性，設(shè)計(jì)較好地完成了課題目標(biāo)。本課題的主要內(nèi)容及組織.................錯(cuò)誤!

　　

【正文】 print(unsigend char *str) { While(*str=’\0’) { LCD_Write(LCD_DATA,*str)。 Str++。 } } 167。 紅外接收軟件 解碼的關(guān)鍵是如何識(shí)別 0 和 1，從位的定義可以發(fā)現(xiàn) 0、 1 均以 的低電平開(kāi)始，不同的是高電平 的寬度不同， 0 為 ， 1 為 ，所以必須根據(jù)高電平的寬度區(qū)別 0 和 1，如果從 低電平過(guò)后開(kāi)始延時(shí) ，以后若讀到的電平為低，說(shuō)明該位為 0，反之則為 1。為了可靠起見(jiàn)，延時(shí)必須比 長(zhǎng)些，但又不能超過(guò) ，否則如果該位為 0。讀到的已是下一位的高電平，因此取 (+)/2= 最為可靠，一般取 左右均可 。 31 根據(jù)碼的格式，應(yīng)該等待 9ms 的起始碼和 的結(jié)果碼完成后才能讀碼。 defined UNIT8 unsigned char defined UNIT16 unsigned int defined UNIT 32 unsigned long UNIT8 IRCommandData。 UNIT8 da[4]={0,0,0,0}。 UNIT table[18]={0x28,0x7e,0xa2,0x62,0x74,0x61,0x21,0x7a,0x20,0x60,0x30, 0x25,0xa7,0x26,0xa1,0xb1,0x34,0xab}。 sbit IR=P3∧ 3。 void delay(UNIT16 t) ｛ while(t)。 } void d870us(void) { delay(108)。//12M } void d1000us(void) { delay(125)。//12M } void d4740us(void) { delay(593)。//12M } // //ht6221 解碼程序 // UNIT IRDecode(void) { UNIT8 i,m,n。 for(i=0。I10。i++) { D870us()。 If(IR) goto exit。 } while(!IR)。 d4740us()。 32 } //開(kāi)始解碼 for(m=0。m4。m++) {for(n=0。n8。n++) {while(!IR)。 d8740us()。 if(IR) { d1000us()。 da[m]=da[m]1。 da[m]=da[m]|ox80。 } else { da[m]=da[m]1。 da[m]=da[m]|0。 } //while(IR)。 //while(!IR)。 } } if((da[0]==0x0)amp。amp。(da[1]==0xFF)) { if（ da[2]==(~da[3])） return da[2]。 } exit: return 0。 } “看門(mén)狗”軟件設(shè)計(jì) 單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)運(yùn)行正常時(shí)，單片機(jī)的 CPU 應(yīng)在 內(nèi)從 口送出一個(gè)正脈沖，使看門(mén)狗及時(shí)清零 ，也就是說(shuō)， CPU 要在 內(nèi)執(zhí)行一次喂狗程序。 喂狗程序段插入到用戶應(yīng)用程序之中。單片機(jī)系統(tǒng)的戶應(yīng)用程序一般由循環(huán)結(jié)構(gòu)的主程序和中斷服務(wù)子程序組成。首先，應(yīng)盡可能準(zhǔn)確地估算各應(yīng)用功能模塊的運(yùn)行時(shí)間，估算運(yùn)行時(shí)間的時(shí)候，應(yīng)考慮程序可能被中斷，應(yīng)把中斷程序的運(yùn)行時(shí)間也計(jì)算在內(nèi)。然后，在若干個(gè)應(yīng)用功能模塊的運(yùn)行 時(shí)間小于 的兩個(gè)應(yīng)用功能模塊之間插入喂狗程序段。 為了防止看門(mén)狗非正常失效（已發(fā)生程序跑飛但看門(mén)狗不產(chǎn)生單片機(jī)所需要的復(fù)位信號(hào)），在用戶應(yīng)用程序中插入喂狗程序段時(shí)應(yīng)當(dāng)注意以下兩點(diǎn)。 1） 避免在中斷服務(wù)子程序中插入喂狗程序段 當(dāng) MCU 受干擾而發(fā)生程序跑飛，只要 MCU 片內(nèi)中斷允許控制寄存器不遭破壞， 不論 程 序飛到了什么地方， CPU 仍能像正常運(yùn)行時(shí)一樣響應(yīng)和執(zhí)行中斷服務(wù)子程序。因此，在各中斷服務(wù)子程序中都不應(yīng)當(dāng)插入喂狗程序段 2) 避免在用戶應(yīng)用程序中的局部循環(huán)圈內(nèi)插入喂狗程序段 這樣，即使程序跑飛后非正常進(jìn) 入循環(huán)圈，并且跑飛后的程序在該循環(huán)圈內(nèi)“死循環(huán)”， 33 也會(huì)因?yàn)榭撮T(mén)狗接收不到喂狗信號(hào)，發(fā)生看門(mén)狗定時(shí)計(jì)數(shù)溢出，進(jìn)而使系統(tǒng)恢復(fù)正常運(yùn)行。 喂狗程序如下： void FeedWatchdog(void) { pragma asm SETB NOP NOP pragma endasm } 軟件抗干擾技術(shù) 提高遙控小車智能控制的可靠性，僅靠硬件干擾是不夠的，需要進(jìn)一步借助于軟件抗干擾技術(shù)來(lái)克服某些干擾。在單片機(jī)控制系統(tǒng)中，如能正確采用軟件抗干擾技術(shù)，與硬 件干擾措施構(gòu)成雙道抗干擾防線，無(wú)疑將大大提高系統(tǒng)的可靠性。經(jīng)常采用的軟件抗干擾技術(shù)是數(shù)字濾波技術(shù)、開(kāi)關(guān)量的軟件抗干擾技術(shù)、指令冗余技術(shù)、軟件陷阱技術(shù)等。 一般單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)的模擬輸入信號(hào)中，均含有種種噪音和干擾，他們來(lái)自被測(cè)量本身、傳感器、外界干擾等。為了進(jìn)行準(zhǔn)確測(cè)量和控制，必須消除被測(cè)信號(hào)中的噪音和干擾。對(duì)于這類信號(hào)，采用積分時(shí)間等于 20ms 的整數(shù)倍的雙倍積分 A/D 轉(zhuǎn)換器，可有效消除其影響。后者為隨機(jī)信號(hào)，它不是周期信號(hào)。對(duì)于隨機(jī)干擾，可以用數(shù)字濾波方法予以 消除或?yàn)V除。所謂數(shù) 字濾波 ，就是通過(guò)一定的計(jì)算或判斷程序減少干擾在有用信號(hào)中的比重。故實(shí)質(zhì)上它是一種程序?yàn)V波，數(shù)字濾波克服了模擬濾波器的不足，它與模擬濾波器相比，有以下幾個(gè)優(yōu)點(diǎn)： ● 數(shù)字濾波是用程序?qū)崿F(xiàn)的，不需要增加硬件設(shè)備，所以可靠性高，穩(wěn)定性好。 ● 數(shù)字濾波可以根據(jù)信號(hào)的不同，采用不同的濾波方法或?yàn)V波參數(shù)，具有靈活、方便，功能強(qiáng)的特點(diǎn)。 ● 數(shù)字濾波可以對(duì)頻率很低的信號(hào)實(shí)現(xiàn)濾波，克服了模擬濾波器的缺陷。 數(shù)字濾波器具有以上優(yōu)點(diǎn)，所以數(shù)字濾波器在微機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)用。 干擾信號(hào)多呈 毛刺狀，作用時(shí)間短，利用這一點(diǎn)，在采集 某一開(kāi)關(guān)量信號(hào)時(shí)，可多次重復(fù)采集，直到連續(xù)兩次或兩次以上結(jié)果完全一致才為有效。若多次采樣后，信號(hào)總是變化不定，可停止采集，給出報(bào)警信號(hào)，由于開(kāi)關(guān)量信號(hào)主要是來(lái)自各類開(kāi)關(guān)型狀態(tài)傳感器，如限位開(kāi)關(guān)、操作按鈕、電氣觸點(diǎn)等，對(duì)這些信號(hào)的采集不能用多次平均的方法，必須絕對(duì)一致才行。如果開(kāi)關(guān)量信號(hào)超過(guò) 8 個(gè)，可按 8 個(gè)一組進(jìn)行分組處理，也可以定義多字節(jié)信息暫存區(qū)，按類似方法處理。在滿足實(shí)時(shí)性要求的前提下，如果在各次 采集數(shù)字信號(hào)之間接入一段延時(shí)，效果就會(huì)好一些，就能對(duì)抗較寬的干擾。 輸出 設(shè)備是電位控制型還是同步鎖存型，對(duì)干擾的敏感性相對(duì)較大。前者有良好的抗“毛 34 刺”干擾能力，后者不耐干擾，當(dāng)鎖存線上出現(xiàn)干擾時(shí)，它就會(huì)盲目鎖存當(dāng)前的數(shù)據(jù)，也不管此時(shí)數(shù)據(jù)是否有效。輸出設(shè)備和慣性（響應(yīng)速度）與干擾的耐受能力也有很大關(guān)系。慣性大的輸出設(shè)備（如各類電磁執(zhí)行機(jī)構(gòu)）對(duì)“毛刺”干擾有一定的耐受能力。慣性小的輸出設(shè)備（如通行口、顯示設(shè)備）耐受能力就小一些。在軟件上，最為有效的方法就是重復(fù)輸出同一個(gè)數(shù)據(jù)。只要可能，其重復(fù)周期盡可能短些。外設(shè)設(shè)備接 受到一個(gè)被干擾的錯(cuò)誤信息后，還來(lái)不及做出有效的反應(yīng)，一個(gè)正確的信息 又來(lái)了，就可及時(shí)防止錯(cuò)誤操作的產(chǎn)生。另外，各類數(shù)據(jù)鎖存器盡可能和 CPU 安裝在同一電路板上，使傳輸線上傳送的都是鎖存好的電位控制信號(hào) ，對(duì)于重要的輸出設(shè)備，最好建立檢測(cè)通道， CPU 可以檢測(cè)通道來(lái)確定輸出結(jié)果的正確性。 指令冗余技術(shù) 當(dāng) CPU 受到干擾后，往往將一些操作數(shù)當(dāng)做指令碼來(lái)執(zhí)行，引起程序混亂。當(dāng)程序彈飛 到某一字節(jié)指令上時(shí)，便自動(dòng)納入正規(guī)。當(dāng)彈飛到某一雙字節(jié)指令上時(shí)，有可能落到其操作數(shù) 上，從而繼續(xù)出錯(cuò)。當(dāng)程序彈飛到三字節(jié)指令上時(shí)，因它有兩個(gè)操作數(shù)，繼續(xù)出錯(cuò)的機(jī)會(huì)就更大。因此，應(yīng)多采用單字節(jié)指令（ NOP） 或?qū)巫止?jié)指令重復(fù)書(shū)寫(xiě)，這便是冗余。指令冗余無(wú)疑會(huì)降低系統(tǒng)的效率，但在絕大多數(shù)情況下， CPU 還不至于忙到不能多執(zhí)行幾條指令的程度，故這種方法還會(huì)被廣泛采用。 在一些對(duì)程序流向起決定作用的指令之前插入兩條 NOP 指令，以保證彈飛的程序迅速納入正確軌道，在某些對(duì)系統(tǒng)工作狀態(tài)重要的指令前也可插入兩條 NOP 指令，以保證正確執(zhí)行。指令冗余技術(shù)可以減少程序彈飛次數(shù)，使其很快進(jìn)入程序軌道，但這并不能保證在失控期間不出差錯(cuò)，更不能保證程序納入正常軌道后就平安無(wú)事了，解決這個(gè)問(wèn)題必須采用軟件容錯(cuò)技術(shù)。 軟件陷阱技術(shù) 指令冗 余使彈飛的程序 恢復(fù)正常是由條件的。首先，彈飛的程序必須落到程序區(qū)；其次，必須執(zhí)行到冗余指令。所謂軟件陷阱，就是一套引導(dǎo)指令，強(qiáng)行將捕獲的程序引向以個(gè)指定 的地址，在哪里有一段專門(mén)對(duì)程序出錯(cuò)進(jìn)行處理的程序。如果把這段程序的入口標(biāo)號(hào)記為 ERR，則軟件陷阱即為一條無(wú)條件轉(zhuǎn)移指令，為了加強(qiáng)其捕捉效果，一般還在它前面加兩條 NOP 指令，因此真正的軟件陷阱由 3 條指令構(gòu)成： NOP、 NOP、 ERR。 軟件陷阱安排在以下 4 種地方： ● 未使用的中斷向量區(qū)； ● 未使用的大片 ROM 空間； ● 表格； ● 程序區(qū)。 由于軟件陷阱都安排在正常程序執(zhí) 行不到的地方，故不影響程序執(zhí)行的效率，在當(dāng)前EPROM 容量不成問(wèn)題的條件，還是由一定用處的。 第五章 小結(jié) 本系統(tǒng)主要完成了：利用紅外線進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控操作，利用脈沖寬度調(diào)制 PWM 的方法實(shí)現(xiàn)對(duì)小車的速度控制，利用步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向控制，利用超聲波進(jìn)行前方障礙檢測(cè)，利用蜂 35 鳴器完成報(bào)警和音樂(lè)鳴奏，使用字符型 液晶顯示器做為顯示輸出。 致謝 經(jīng)過(guò)半年的忙碌和工作，本次畢業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)接近尾聲，作為一個(gè)本科生的畢業(yè)設(shè)計(jì)，由于經(jīng)驗(yàn)的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒(méi)有導(dǎo)師的督促指導(dǎo)，以及一起工作的同學(xué)們的 支持，想要完成這個(gè)設(shè)計(jì)是難以想象的。 在這里首先要感謝我的導(dǎo)師 楊居義 老師。楊 老師平日里工作繁多，但在我做畢業(yè)設(shè)計(jì)的每個(gè)階段，從查閱資料到設(shè)計(jì)草案的確定和修改，中期檢查，后期詳細(xì)設(shè)計(jì)，裝配草圖等整個(gè)過(guò)程中都給予了我悉心的指導(dǎo)。我的設(shè)計(jì)較為復(fù)雜煩瑣，但是 楊 老師仍然細(xì)心地糾正圖紙中的錯(cuò)誤。除了敬佩 楊 老師的專業(yè)水平外，他的治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)和科學(xué)研究的精神也是我永遠(yuǎn)學(xué)習(xí)的榜樣，并將積極影響我今后的學(xué)習(xí)和工作。感謝我的 母 校。大學(xué)四年，我學(xué)到了很多新的知識(shí)，同時(shí)我也改變了很多進(jìn)步了很多。而這些應(yīng)該歸功于我的學(xué)校。 還要 感謝所有授過(guò) 我課的老師，無(wú)論是基礎(chǔ)課老師還是專業(yè)課老師。對(duì)基礎(chǔ)課的學(xué)習(xí)為我在以后的學(xué)習(xí)打下了良好的基礎(chǔ) 。還要 感謝我的爸爸媽媽，焉得諼草，言樹(shù)之背，養(yǎng)育之恩，無(wú)以回報(bào)，你們永遠(yuǎn)健康快樂(lè)是我最大的心愿 。還要 感謝寢室里的患難兄弟，是你們 4 年來(lái)對(duì)我的蹂躪才使我的意志品質(zhì)變的如此堅(jiān)強(qiáng)，大學(xué)真鍛煉人呀。 最后 感謝我的同學(xué)對(duì)我無(wú)私的幫助，特別是在軟件的使用方面，正因?yàn)槿绱宋也拍茼樌耐瓿稍O(shè)計(jì)，在此，我再說(shuō)一次謝謝！謝謝大家?。?！ 主要參考文獻(xiàn) （ 1） 電子電路圖站 ： // （ 2） 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