平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手設(shè)計(jì)_畢業(yè)設(shè)計(jì)-資料下載頁(yè)
【導(dǎo)讀】第2章機(jī)械手總體方案設(shè)計(jì)????????愈來(lái)愈引起人們的重視。搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱(chēng)為“工業(yè)機(jī)械手”。氣體和放射性等惡劣環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。通運(yùn)輸業(yè)等方面得到越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。置，是附屬于該機(jī)床的專(zhuān)用機(jī)械手。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨(dú)立的按。由于通用機(jī)械手能很快地改變工作程序，適應(yīng)性較強(qiáng)，所以它不斷變換。生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的應(yīng)用。析問(wèn)題和解決問(wèn)題的能力。AssemblyRobotArm的縮寫(xiě)，意思是具有選擇柔順性的裝配機(jī)器人手臂。平方向有柔順性，在垂直方向有較大的剛性。這兩項(xiàng)功能實(shí)現(xiàn)的。技術(shù)基礎(chǔ)是精巧的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和良好的伺服控制驅(qū)動(dòng)。本次設(shè)計(jì)就是在這一思。本次設(shè)計(jì)的機(jī)械手大臂通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)與機(jī)身連接，關(guān)節(jié)處安放驅(qū)動(dòng)裝置，工業(yè)機(jī)械手的手部是用來(lái)抓持工件或工具的部件。其大小不僅與工件的尺寸有關(guān)，而且應(yīng)注意。手部接近工件的運(yùn)動(dòng)路線(xiàn)及其方位的影響。
【正文】 S 為軸承靜強(qiáng)度安全系數(shù)，取決于軸承的使用條件。按《機(jī)械設(shè)計(jì)》表 38 作擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)軸承 ,沖擊及不均勻載荷 , ???S 此處 。 上軸承受純徑向載荷 , )(20xx10 NFP ??? 所以 )()( 0 0 0 0 1 000 KNCNPS ????? 因此軸承合適。 下軸承受徑向和軸向載荷 , AYRXP 000 ?? ； R 為徑向載荷； A 為軸向載荷； X Y 分別為徑向軸向載荷系數(shù)，其值按《機(jī)械設(shè)計(jì)》表 13－ 5查取 因 為 ???? eRA ； 所以 10?X 00?Y NRAYRXP 20xx000 ???? 所以 )()( 0 0 0 0 1 000 KNCNPS ????? 因此軸承合適，小軸承受力很小，所以不用校核。 軸承摩擦力矩的計(jì)算 如果 10?PC （ C 為基本額定動(dòng)載荷， P 為所受當(dāng)量動(dòng)載荷），可按《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》第二版 ()公式 : FdT ?? 估算 其中 :? 為滾動(dòng)軸承摩擦因數(shù)， F為軸承載荷， d為軸承內(nèi)徑。 查表《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》第二版 表 得 ?? ， 9 2 0 0 ???PC ，所以也可以用此公式估算 所以 )(0 2 2 0 1 0 0 10 0 1 NmFdT ?????? ? 查表《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》第二版 表 得 ?? ， 7 0 0 0 ???PC ，所 以也可以用此公式估算 所以 )( NmFdT ?????? ? )0 2 6 0 7 0 4 0 2 2 0 1 NmTTT （總 ?????? 此處摩擦力矩亦小于 ，忽略不計(jì)。 伺服系統(tǒng)的選擇 因?yàn)樗栩?qū)動(dòng)力小，精度要求不很高，所以選擇控制方便，輸出轉(zhuǎn)角無(wú)長(zhǎng)期積累誤差的步進(jìn)電機(jī)。 步進(jìn)電機(jī)的選擇：步距角要小，要滿(mǎn)足最大靜轉(zhuǎn)矩，因?yàn)檗D(zhuǎn)速低不考慮矩頻特性，按《機(jī)電綜合設(shè)計(jì)指導(dǎo)》表 211 BF 反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)技術(shù)參數(shù)表查取， 選 45BF005? ，其主要參數(shù)如下： 步矩角 度，電壓 27 伏，最大靜轉(zhuǎn)矩 ，質(zhì)量 ,外徑 45mm,長(zhǎng)度 58mm,軸徑 4mm。 精度驗(yàn)證 : )(10)(0 3 2 ) in (1 4 0 0 0 mmmm ??? 所以不能滿(mǎn)足精度要求 ,不能直接傳動(dòng) ,要變速機(jī)構(gòu) 在此選用直齒圓柱齒輪 為了提高精度，采用一級(jí)齒輪傳動(dòng) 312 ??zzi .5。 1z 的齒數(shù)為 20， 2z 的齒數(shù)為 70。 按《機(jī)械原理》表 82 標(biāo)準(zhǔn)模數(shù) 系列表（ GB135787）取 m=1，取 020?? 則 )(20xx0xx mmmzd ???? )(7017022 mmmzd ???? )(111* mmmhh aa ???? )()( ** ?????? mchh af 齒輪寬度計(jì)算： 按《機(jī)械設(shè)計(jì)》表 107 圓柱齒輪的齒寬度系數(shù) d? 。 兩支承相對(duì)小齒輪作對(duì)稱(chēng)布置取 — ,此處取 1。 則 mmdb d 20xx0xx ????? 。 為了防止兩 齒輪因裝配后軸向稍有錯(cuò)位而導(dǎo)致嚙合齒寬減少，要適當(dāng)加寬，所以取 24mm。 機(jī)身的設(shè)計(jì) 機(jī)身是支承臂部的部件，升降，回轉(zhuǎn)和俯仰運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)等都可以裝在機(jī)身上。 設(shè)計(jì)時(shí)注意的問(wèn)題 (1) 要有足夠的剛度和穩(wěn)定性。 (2) 運(yùn)動(dòng)要靈活，升降運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)套長(zhǎng)度不宜過(guò)短，否則可能產(chǎn)生卡死現(xiàn)象；一般要有導(dǎo)向裝置。 (3)結(jié)構(gòu)布置要合理，便于裝修。 由于此設(shè)計(jì)要求為三個(gè)自由度，所以此處無(wú)運(yùn)動(dòng)要求，只用來(lái)支承。只要?jiǎng)偠饶軡M(mǎn)足就行了，高度可根據(jù)自動(dòng)線(xiàn)的高低確定。 結(jié)束語(yǔ) 在這 次畢業(yè)設(shè)計(jì)中，我有很多收獲，首先把我?guī)啄陙?lái)所學(xué)的知識(shí)做了一次系統(tǒng)的復(fù)習(xí)，更深一步了解了所學(xué)的知識(shí)，培養(yǎng)了我綜合運(yùn)用所學(xué)知識(shí)，獨(dú)立分析問(wèn)題和解決問(wèn)題的能力，也使我學(xué)會(huì)怎樣更好的利用圖書(shū)館，網(wǎng)絡(luò)查找資料和運(yùn)用資料，還使我學(xué)會(huì)如何與同學(xué)共同討論問(wèn)題。同時(shí)也遇到很多問(wèn)題，如設(shè)計(jì)綜合考慮不夠周全。但這對(duì)我以后的工作有很大的幫助 ,今后我會(huì)在工作中不斷的學(xué)習(xí) ,努力的提高自己的水平。 最后感謝學(xué)校、學(xué)院各位老師幾年來(lái)給我的教育和培養(yǎng)，特別感謝我的指導(dǎo)師給我精心的指導(dǎo)。 參考文獻(xiàn) [1] 周伯英 .工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì) .北京 :機(jī)械工業(yè)出版社， 1995 [2] 龔振幫 .機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì) .武漢 :電子工業(yè)出版社， 1995 [3]（日）藤森洋三 . 機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) .北京 :機(jī)械工業(yè)出版社， 1990 [4]（日）加藤一郎 . 機(jī)械手圖冊(cè) .上海 :上海科技出版社， 1989 [5] 成大先 .機(jī)械設(shè)計(jì)圖冊(cè)（五） .成都 :化學(xué)工業(yè)出版社， 1999 [6] 劉鴻文 . 材料力學(xué) .北京 :高等教育出版社， 1999 [7] 濮良貴 紀(jì)名剛 .機(jī)械設(shè)計(jì) .北京 :高等教育出版社， 20xx [8] 周開(kāi)勤 .機(jī)械零件手冊(cè) .北京 :高等教育出版社， 1993 [9] 吳 振彪 .工業(yè)機(jī)器人 .武漢 :華中理工出版社， 1998
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