平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手設(shè)計(jì)_畢業(yè)設(shè)計(jì)-wenkub
2023-07-05 17:24:14 本頁面
【正文】 大臂的設(shè)計(jì) ?????????? ?? 16 機(jī)身的設(shè)計(jì) ???????????? 18 結(jié)束語 ???????????????? 21 參考文獻(xiàn) ???????????????? 22 平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手設(shè)計(jì) 第一章 緒 論 隨著我國工業(yè)生產(chǎn)的飛躍發(fā)展，自動(dòng)化程度的迅速提高，實(shí)現(xiàn)工件的裝卸、轉(zhuǎn)向、輸送或操持焊槍、噴槍、扳手等工具進(jìn)行加工、裝配等作業(yè)的自動(dòng)化，已愈來愈引起人們的重視。因此，在機(jī)械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運(yùn)輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的應(yīng)用。 本次課程設(shè)計(jì)的平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手是應(yīng)用于上下料、搬運(yùn)環(huán)類零件，從內(nèi)孔夾持工件，代替人手的繁重勞動(dòng)，減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，改善勞動(dòng)條件，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。它結(jié)構(gòu)簡單，動(dòng)作靈活，多用于裝 配作業(yè)中，特別適合小規(guī)格零件的插接裝配，如在電子工業(yè)零件的插接、裝配中應(yīng)用廣泛。本次設(shè)計(jì)就是在這一思維下展開的。 由“圖 21”及設(shè)計(jì)要求分析，大臂和小臂可回轉(zhuǎn) 240 度，在兩條輸送帶間 工作， 將工件從一條輸送線搬運(yùn)到與之平行的另一條 輸送線上 ，分析出工作空間如下圖“圖 23”所示。如需要完整說明書和設(shè)計(jì)圖紙等 .請聯(lián)系 扣扣：九七一九二零八零零 另提供全套機(jī)械畢業(yè)設(shè)計(jì)下載！該論文已經(jīng)通過答辯 機(jī)械手手部設(shè)計(jì) 工業(yè)機(jī)械手的手部是用來抓持工件或工具的部件。其大小不僅與工件的尺寸有關(guān)，而且應(yīng)注意手部接近工件的運(yùn)動(dòng)路線及其方位的影響。 工件重量的計(jì)算 )(102826007800)(282600150)2535()(932222kgvgmgGvmmmhrRV????????????????? 其中 g 取 10m/s2 取 G=22（ N） 手指夾緊力的計(jì)算 GfN?4 （ 31） f 為手指與工件的靜摩擦系數(shù)，工件材料為 40號鋼，手指為鋼材，查《機(jī)械零件手冊》 表 25 ， f= 。 氣缸的計(jì)算 : 氣壓缸內(nèi)徑 D的計(jì)算 : 按《液壓傳動(dòng)與氣壓傳動(dòng)》公式 131。一臺機(jī)械手可以只用一種驅(qū)動(dòng)， 也可以用幾種方式聯(lián)合驅(qū)動(dòng)，各種驅(qū)動(dòng)的特點(diǎn)見表“ 31”。 初 選活塞桿直徑 d=12mm，估算其重量 )()()2( 222 NghdG ??????? ?? 取為 5N 505232221 ??????? GGGF 取為 80N 氣壓缸內(nèi)徑 D的計(jì)算 按《液壓傳動(dòng)與氣壓傳動(dòng)》公式 131 ?? PdDF 4 )( 22 ?? （ 34） D為氣缸的內(nèi)徑 (m)， P為工作壓力（ Pa） , ?為負(fù)載率，負(fù)載率與氣缸工作壓力有關(guān)，取 ?P ，查《液壓傳動(dòng)與氣壓傳動(dòng)》表 132 ???P 由于氣 缸垂直安裝，所以取 P=。 小臂的設(shè)計(jì) 臂部是機(jī)械手的主要執(zhí)行部件，其作用是支撐手部和腕部，主要用來改變工件的位置。 (3) 重量要輕，慣量要小，為了減輕運(yùn)動(dòng)時(shí)的沖擊，除采取緩沖外，力求結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕，以減少慣性力。理論重 mmdmmhcmW y ,1 0 0,1 1 . 2 6 1 k g /m 3 ???,小臂長為 564mm。 軸的設(shè)計(jì)計(jì)算 大軸的直徑取 25mm，材料為 45 號鋼。按《機(jī)械設(shè)計(jì)》表 38 作擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)軸承 ,沖擊及不均勻載荷 , ~10 ?S 此處取。 查表《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊》第二版 表 得 ?? 。 步進(jìn)電機(jī)的選擇：步距角要小，要滿足最大靜轉(zhuǎn)矩，因?yàn)檗D(zhuǎn)速低不考慮矩頻特性，按《機(jī)電綜合設(shè)計(jì)指導(dǎo)》表 211 BF 反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)技術(shù)參數(shù)表查取， 選 45BF005? ，其主要參數(shù)如下： 步矩角 度，電壓 27 伏，最大靜轉(zhuǎn)矩 ，質(zhì)量 ,外徑 45mm,長度 58mm,軸徑 4mm。 則 mmdb d 20xx0xx ????? 為了防止兩齒輪因裝配后軸向稍有錯(cuò)位而導(dǎo)致嚙合齒寬減少，要適當(dāng)加寬，所以取 24mm。 較核： ????? mgG （ N） 取 140N 其受力如圖 : 圖 34 F=75+105+140=320（ N） ).( ) (75)(1052)2()(2大臂21小臂210mNLGLLGLLFM????????????????? M P aM P aWM y 100][)10( 32 ????? ? ?? 按《材料力學(xué)》公式 hbQ?? （ 36） 其中 h為工字鋼的高度， b 為工字鋼的腰寬， Q 為所受的力。 軸承的選擇 大軸軸承的選擇：因 為上軸承只受徑向，下軸承受軸向力和徑向力，所以選用圓錐滾子軸承，按《機(jī)械零件手冊》表 96－ 1（ GB 29784）選 7304E， d=25mm 3 1 .5 k N
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