單自由度機(jī)械手臂設(shè)計與調(diào)試畢業(yè)設(shè)計word格式-資料下載頁
2024-11-29 05:02本頁面
【導(dǎo)讀】機(jī)器人是二十世紀(jì)科技高速發(fā)展的的產(chǎn)物，各式各樣的機(jī)器人已經(jīng)出現(xiàn)在我們的身邊，機(jī)械手臂是目前在機(jī)械人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實際應(yīng)用的自動化機(jī)械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂服務(wù)、軍事以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影。二維）空間上的某一點進(jìn)行作業(yè)。械手臂，極坐標(biāo)機(jī)械手臂，柱坐標(biāo)機(jī)械手臂等。轉(zhuǎn)動六個自由度組成。步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。在非超載的情況下，
【正文】 外部程序存儲器的選通信號。在由外部程序存儲器取指期間，每個機(jī)器周期兩 /PSEN 有效。但在訪問外部數(shù)據(jù)存儲器時，這兩次有效的 /PSEN 信號將不出現(xiàn)。/EA / VPP：當(dāng) /EA 保持低電平時，則在此期間外部程序存儲器（ 0000HFFFFH），不管是否有內(nèi)部程序存儲器。注意加密方式 1 時， /EA 將內(nèi)部鎖定為 RESET；當(dāng) /EA 端保持高電平時，此間內(nèi)部程序存儲器。在 FLASH 編程期間，此引腳也用于施加 12V 編程電源（ VPP）。 XTAL1：反向振蕩放大器的輸入及內(nèi)部時鐘工作電路的輸入。 XTAL2：來自反向振蕩器的輸出。 控制系統(tǒng)采用常用的 STC89C52單片機(jī)，其控制電路如圖： 圖 8 控制電路電路圖 六、 驅(qū)動電路 圖一為雨刷驅(qū)動電路，圖中 L297 作為脈沖分配器，實現(xiàn)對步進(jìn)電機(jī)各個功能實現(xiàn)的控制，后續(xù)的達(dá)林頓管 TIP122 作 為功率放大器，將 L297 輸出的脈沖時序進(jìn)行放大，以驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)。 圖一 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電路圖 七、 系統(tǒng)軟件 編譯軟件 keil Keil C51 是 美國 Keil Software公司出品的 51系列兼容單片機(jī) C 語言軟件開發(fā)系統(tǒng)，與匯編相比， C語言在功能上、結(jié)構(gòu)性、可讀性、可維護(hù)性上有明顯的優(yōu)勢，因而易學(xué)易用。用過匯編語言后再使用 C 來開發(fā)，體會更加深刻。 單片機(jī)開發(fā)中除必要的硬件外，同樣離不開 軟件 ，我們寫的匯編語言源程序要變?yōu)?CPU可以執(zhí)行的機(jī)器碼有兩種方法，一種是手工匯編，另一種是機(jī)器匯編，目前已 極少使用手工匯編的方法了。機(jī)器匯編是通過匯編軟件將源程序變?yōu)闄C(jī)器碼，用于 MCS51 單片機(jī)的匯編軟件有早期的 A51，隨著單片機(jī)開發(fā)技術(shù)的不斷發(fā)展，從普遍使用匯編語言到逐漸使用高級語言開發(fā)，單片機(jī)的開發(fā)軟件也在不斷發(fā)展， Keil 軟件是目前最流行開發(fā) MCS51 系列單片機(jī)的軟件，這從近年來各仿真機(jī)廠商紛紛宣布全面支持 Keil 即可看出。 Keil 提供了包括 C 編譯器 、宏匯編、連接器、庫管理和一個功能強大的仿真調(diào)試器等在內(nèi)的完整開發(fā)方案，通過一個 集成開發(fā)環(huán)境 （ uVision）將這些部分組合在一起。運行 Keil 軟件需要 Pentium或以上的 CPU， 16MB 或更多 RAM、 20M以上空閑的硬盤空間、 WIN9 NT、 WIN20WINXP 等 操作系統(tǒng) 。掌握這一軟件的使用對于使用 51 系列單片機(jī)的愛好者來說是十分必要的，如果你使用 C 語言編程，那么 Keil 幾乎就是你的不二之選（目前在國內(nèi)你只能買到該軟件、而你買的仿真機(jī)也很可能只支持該軟件），即使不使用 C語言而僅用匯編語言編程，其方便易用的集成環(huán)境、強大的軟件仿真調(diào)試工具也會令你事半功倍。 軟件代碼 程序 附后 八、 參考文獻(xiàn) [1] 徐炳輝 .氣動手冊 [M].上?？茖W(xué)技術(shù) 出版社， ~28. [2] SMC(中國 )有限公司 .現(xiàn)代實用技術(shù) [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社， ~37. [3] 隋立明， 張立勛 .氣動肌肉驅(qū)動仿生關(guān)節(jié)的理論分析 [J].機(jī)床與液壓 ， 2020, 35(6):218~219. [4] Qiu Yangzhen, Lin Yimeng. Research and Applications of High Precision Pneumatic Pressure and Pneumatic[J]. 2020, 28(4):55~56. [5] 王雄耀 .近代氣動機(jī)器人 (氣動機(jī)械手 )的發(fā)展及應(yīng)用 [J].液壓與氣動 技， 1999, 12(5):13~16. [6] 姜繼海，宋錦春，高常識 .液壓與氣壓傳動 [M].高等教育出版社， ~54. [7] ， ． Modeling and control of McKibben artificial muscle robot actuators[J]． IEEE Control System Magazine， 2020, 27(6):15~38. 軟件代碼include define uchar unsigned char void starttimer(void)。 sbit en=P2^0。 sbit mode=P2^1。 sbit direct=P2^2。 sbit pluse=P2^3。 sbit a=P1^0。 sbit b=P1^1。 sbit c=P1^5。 void delay(uchar z) { uchar x,y。 for(x=0。xz。x++) for(y=0。y123。y++)。 } uchar i=0。 uchar j=0。 void main() { starttimer()。 en=0。 mode=1。 direct=1。 while(1) { P1=0xff。 delay(1)。 c=0。 if(a==0) { delay(5)。 if(a==0) { TR1=1。 en=1。 } } P1=0xff。 delay(1)。 c=0。 if(b==0) { delay(5)。 if(b==0) { TR1=0。 en=0。 } } } } void starttimer(void) { TMOD=0x10。 TH1=(6553610000)/256。 TL1=(6553610000)%256。 EA=1。 ET1=1。 //TR1=1。 } void timer1() interrupt 3 { TH1=(6553610000)/256。 TL1=(6553610000)%256。 i++。 if(i==1) { pluse=1。 } else { i=0。 pluse=0。 j++。 if(j==100) { TR1=0。 j=0。 en=0。 } } }
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