【導(dǎo)讀】從起跑線出發(fā)，沿引導(dǎo)線到達(dá)B點(diǎn)。在此期間檢測(cè)到鋪設(shè)在白紙下的薄鐵片，并同時(shí)發(fā)出聲光指示信息，實(shí)時(shí)存儲(chǔ)、顯示在“直道區(qū)”檢測(cè)到的薄鐵片數(shù)目。最后，電動(dòng)車(chē)完成上述任務(wù)后能夠立即停車(chē)，全程行駛時(shí)間小于90. 利用黑白傳感器監(jiān)測(cè)黑線，沿黑線行駛。光電檢測(cè)器檢測(cè)道路上的障礙物，控制電動(dòng)小汽車(chē)行使?fàn)顟B(tài)，并顯示小車(chē)的運(yùn)行路程，小車(chē)的瞬時(shí)運(yùn)行速度。SPCE061A單片機(jī)監(jiān)控傳感器信號(hào)，控制小車(chē)的運(yùn)行方式使小車(chē)達(dá)到題目的要求。

　　

【正文】 //停機(jī) { *P_IOB_Data=0x0000。 } if(choose_2(Control)==1) //調(diào)功能判斷函數(shù) 2 GoAheadCtr。 } } 第 32 頁(yè) 共 52 頁(yè) 第六章 判斷程序 判斷程序 1 小車(chē)的第一階段使用判斷程序 1 作為小車(chē)行使?fàn)顟B(tài)判斷。當(dāng)小車(chē)啟動(dòng)后黑線作為小車(chē)的軌跡線在小車(chē)的正下方。小車(chē)正中間的黑白傳感器作為小車(chē)的糾正傳感器，左右兩個(gè)傳感器為防止小車(chē)脫離黑線的保護(hù)措施。程序中設(shè)置了一個(gè)狀態(tài)標(biāo)志 flag_1，第一次小車(chē)出現(xiàn)偏差時(shí)，小車(chē)的糾正保護(hù)不會(huì)啟動(dòng)，當(dāng) 小車(chē)觸發(fā)左右傳感器中任意一個(gè)傳感器時(shí)，小車(chē)就會(huì)糾正錯(cuò)誤并記錄這次糾正錯(cuò)誤的方向。小車(chē)的糾正開(kāi)始將一直運(yùn)行，直到小車(chē)正前方的黑白傳感器為底電平（黑白傳感器探測(cè)到黑線）。這樣小車(chē)就記錄了上次糾正的方向。如果小車(chē)再次出現(xiàn)偏移，中間的傳感器為高電平時(shí)， CPU根據(jù)上次小車(chē)糾正的方向判斷這次可能出現(xiàn)錯(cuò)誤的方向。對(duì)小車(chē)作出小范圍的糾正，讓小車(chē)的運(yùn)行趨于穩(wěn)定。 流程圖 圖 61 小車(chē)的轉(zhuǎn)彎控制流程圖 注： Flag_1=0 停機(jī)狀態(tài) Flag_1=1 小車(chē)左轉(zhuǎn)結(jié)束 Flag_1=2 小車(chē)右轉(zhuǎn)結(jié)束 Flag_1=3 小車(chē)二級(jí)左轉(zhuǎn) Flag_1=4 小車(chē)二級(jí)右轉(zhuǎn) 程序 void choose_1(int L) //功能選擇 1 { if(0xffff==(L|0xfffe)) //判斷 IOA0 是否為高電平 { flag_1=3。 //標(biāo)志位為 flag_1=3 TurnLeftCtr_slow(500)。 //慢速左轉(zhuǎn) return 1。 第 33 頁(yè) 共 52 頁(yè) } if(0xffff==(L|0xfffb)) //判斷 IOA2 是否為高電平 { flag_1=4。 //標(biāo)志位為flag_1=4 TurnRightCtr_slow(500)。 //慢速右轉(zhuǎn) return 1。 } if(0xffff==(L|0xfffd)) //判斷 IOA1 是否為高電平 { if(flag_1==1) { TurnRightCtr(100)。 //中速右轉(zhuǎn) return 1。 } if(flag_1==2) { TurnLeftCtr(100)。 //中速左轉(zhuǎn) return 1。 } } GoAheadCtr_fast。 return 0。 } 判斷程序 2 小車(chē)行使過(guò) C 點(diǎn)后將進(jìn)入復(fù)雜的行使環(huán)境 ， 小車(chē)將通過(guò)多個(gè)傳感器對(duì)小車(chē)的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行修正。小車(chē)前方將出現(xiàn)障礙物，繞過(guò)障礙物后會(huì)出現(xiàn)一個(gè)導(dǎo)航標(biāo)志對(duì) 小車(chē)進(jìn)行導(dǎo)航，讓小車(chē)順利進(jìn)入車(chē)庫(kù)。判斷程序 2是針對(duì)小車(chē)進(jìn)入第二部分 第 34 頁(yè) 共 52 頁(yè) 的編程。因小車(chē)在運(yùn)行中控制比較復(fù)雜，主要復(fù)雜控制程序出現(xiàn)在小車(chē)的運(yùn)行狀態(tài)控制中。這樣能達(dá)到對(duì)小車(chē)的實(shí)時(shí)控制。判斷程序 2主要判斷小車(chē)的 7個(gè)簡(jiǎn)單狀態(tài)。我在程序中定義了判斷程序 2 的一個(gè)標(biāo)志 flag_2，標(biāo)志位出現(xiàn)，讓各個(gè)子程序能更輕松的判斷出小車(chē)為什么調(diào)用程序，同時(shí)能輕松應(yīng)對(duì)各種組合狀態(tài)。 流程圖 圖 62 小車(chē)的轉(zhuǎn)彎控制流程圖 注： Flag_2=1 小車(chē)確定車(chē)庫(kù)方向保持直線 行駛 Flag_2=2 小車(chē)中速右轉(zhuǎn)彎，調(diào)整小車(chē)的運(yùn)行方向 Flag_2=3 小車(chē)中速左轉(zhuǎn)彎，調(diào)整小車(chē)的運(yùn)行方向 Y Y Y Y Y Y Y IOA6=1 IOA5=1 IOA4=1 IOA3=1 IOA0=1 IOA2=1 IOA5=1 小車(chē)中速前進(jìn)flag_2=1 小車(chē)中速右轉(zhuǎn) flag_2=2 小車(chē)中速左轉(zhuǎn)flag_2=3 小車(chē)低速左轉(zhuǎn)flag_2=4 小車(chē)低速右轉(zhuǎn)flag_2=5 小車(chē)低速左轉(zhuǎn)flag_2=6 小車(chē)低速右轉(zhuǎn)flag_2=7 第 35 頁(yè) 共 52 頁(yè) Flag_2=4 小車(chē)右紅外線遇到障礙物，低速左轉(zhuǎn)彎 Flag_2=5 小車(chē)左紅外線遇到障礙物，低速右轉(zhuǎn)彎 Flag_2=6 小車(chē)右車(chē)輪接觸黑線，低速左轉(zhuǎn)彎 Flag_2=7 小車(chē)左車(chē)輪接觸黑線，低速右轉(zhuǎn)彎 程序 void choose_2(int L) //功能選擇 2 { if(0xffff==(L|0xffbf)) //IOA6 為高電平，右光敏元件接收到光信號(hào) if(0xffff==(L|0xffdf)) //IOA5 為高電平，左光敏元件接收到光信號(hào) { flag_2=1。 //當(dāng)左右兩個(gè)光敏元件都接收到光信號(hào)時(shí) flag_2=1 GoAheadCtr。 return 1。 } else { flag_2=2。 //只有右接受到光信號(hào)時(shí)，小車(chē)右轉(zhuǎn)flag_2=2 TurnRightCtr(300)。 return 1。 } if(0xffff==(L|0xffdf)) //IOA5 為高電平 { flag_2=3。 //只有左光敏元件接受到光信號(hào)時(shí)，小車(chē)左轉(zhuǎn) flag_2=3 第 36 頁(yè) 共 52 頁(yè) TurnLeftCtr(300)。 return 1。 } if(0xffff==(L|0xffef)) //IOA4 為高電平右紅外線前方有障礙物 { flag_2=4。 //flag_2=4 小車(chē)慢速左轉(zhuǎn) TurnLeftCtr_slow(200)。 return 1。 } if(0xffff==(L|0xfff7)) //IOA3 為高 電平左紅外線前方有障礙物 { flag_2=5。 //flag_2=5 小車(chē)慢速右轉(zhuǎn) TurnRightCtr_slow(200)。 return 1。 } if(0xffff==(L|0xfffb)) //IOA2 為高電平右黑白傳感器探測(cè)出黑線，小車(chē)到達(dá)右邊界 { flag_2=6。 //flag_2=6 小車(chē)慢速左轉(zhuǎn) TurnLeftCtr_slow(200)。 return 1。 } if(0xffff==(L|0xfffe)) //IOA0 為高電平左黑 白傳感器探測(cè)出黑線，小車(chē)到達(dá)右邊界 { flag_2=7。 //flag_2=7 小車(chē)慢速右轉(zhuǎn) TurnRightCtr_slow(200)。 return 1。 第 37 頁(yè) 共 52 頁(yè) } GoAheadCtr。 return 0。 } 總 結(jié) 本設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)了一個(gè)基于 SPCE061A 的單片機(jī)智能電動(dòng)車(chē)。采用 SPCE061A 芯片 作為核心，來(lái)控制電動(dòng)車(chē)的車(chē)速和方向。系統(tǒng)能夠正確的控制電動(dòng)車(chē) 利用 黑白傳感器監(jiān)測(cè)黑線，沿黑線行駛。 光電檢測(cè)器檢測(cè)道路上的障礙物，控制電動(dòng)小汽車(chē)行使?fàn)顟B(tài)， 并顯示小車(chē)的運(yùn)行路程，小車(chē)的瞬 時(shí)運(yùn)行速度。 整個(gè)過(guò)程主要有三個(gè)環(huán)節(jié)：取參數(shù)，計(jì)算參數(shù)， 執(zhí)行命令。 以 C編來(lái)計(jì)算參數(shù) 來(lái)控制電動(dòng)車(chē)的車(chē)速和方向 。系統(tǒng)的硬件電路和測(cè)量原理簡(jiǎn)單，使用方便，誤差小且工作穩(wěn)定，適合對(duì)精度要求不高的各個(gè)領(lǐng)域中使用。 經(jīng)過(guò)幾個(gè)月的學(xué)習(xí)，終于順利地完成了 基于 SPCE061A 的單片機(jī)智能電動(dòng)車(chē) 設(shè)計(jì)。 在這次設(shè)計(jì)中我學(xué)會(huì)了 SPCE061A 芯片的工作原理。 此次設(shè)計(jì)用 C 編進(jìn)行的應(yīng)用程序設(shè)計(jì)，因此，經(jīng)過(guò)這次設(shè)計(jì)，我對(duì) C語(yǔ)言有了更深的認(rèn)識(shí)，而且能夠很好使用它。這次畢業(yè)設(shè)計(jì)能夠順利的完成首先我要感謝我的指導(dǎo)老師 —— 徐小鵬 老師的精心指導(dǎo)，他給 了我設(shè)計(jì)的思路，告訴我設(shè)計(jì)步驟，這個(gè)學(xué)期， 徐小鵬 老師 的教學(xué)任務(wù)特別繁重，但是當(dāng)我遇到困難要求助他時(shí)，他總是耐心的幫我解決，告訴我該怎么處理那些問(wèn)題。在此我還要特別感謝我的一個(gè)朋友，在我 大三 學(xué)習(xí) 單片機(jī) 遇到障礙時(shí)，很多時(shí)候都是他用他所學(xué)的知識(shí)幫我跨過(guò)去的；另外也要感謝和一起做設(shè)計(jì)的同學(xué)們，在設(shè)計(jì)過(guò)程中，大家相互幫助，一起學(xué)習(xí)，直到大家一起完成畢設(shè)，謝謝你們！ 在此還要感謝 電子信息工程專(zhuān)業(yè)的全體老師，感謝他們對(duì)我的培養(yǎng)，使我在 大 學(xué) 的學(xué)習(xí)生活中受益匪淺。 感謝家人的關(guān)心與支持！ 感謝評(píng)閱和閱讀本文的老師為此付出的辛 勤勞動(dòng)！ 第 38 頁(yè) 共 52 頁(yè) 參考文獻(xiàn) 1 王雪文 張志勇 《 傳感器原理及應(yīng)用 》 航空航天大學(xué)出版社 2． 趙亮 候國(guó)銳 《 單片機(jī) C語(yǔ)言 》 人民郵電出版社 3 3．康華光 《 電子技術(shù)基礎(chǔ) .數(shù)字部分 》 高等教育出版社 4．康華光 《 電子技術(shù)基礎(chǔ) .模擬部分 》 高等教育出版社 5．思孝 李伯成 《 單片機(jī)原理及實(shí)用技術(shù) 凌陽(yáng) 16 位單片機(jī)原理及應(yīng)用 》 西安電子科技大學(xué)出版社 6． 孫育才 《 MCS－ 51 系列單片機(jī)及其應(yīng)用》東南大學(xué)出版社 7． 王曉明 《電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)控制》 北京航空航天大學(xué)出版社 8． 何立民 《單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)》 北京航空航天大學(xué)出版社 9． 楊振江 杜鐵軍 《流行單片機(jī)使用子程序機(jī)應(yīng)用實(shí)例》 西安電子科技大學(xué)出版社 10． 蘇長(zhǎng)贊 《使用遙控技術(shù)手冊(cè)》 人民郵電出版社 11． 白駒珩 雷曉平 《單片計(jì)算機(jī)及其應(yīng)用》 電子科技大學(xué)出版社 12． 李廣弟 《單片機(jī)基礎(chǔ)》 北京航空航天大學(xué)出版社 13． 張洪潤(rùn)、易濤編 《單片機(jī)應(yīng)用技術(shù)教程》 清華大學(xué)出版社 14． 湯鈺鵬 《 MCS－ 51 系列單片機(jī)應(yīng)用及其接口技術(shù) 》 人民郵電出版社 15. 李建忠 《單片機(jī)原理及應(yīng)用》 西安電子科技大學(xué)出版社 湖南工業(yè)職業(yè)技術(shù)電氣工程系 畢業(yè)設(shè)計(jì) 第 39 頁(yè) 共 52 頁(yè) 附 錄 /*簡(jiǎn)單智能小車(chē)軟件部分 */ /*軟件的主要功能 :接收傳感器信號(hào) ,控制小車(chē)的狀態(tài) */ include unsigned int flag_1=0。 unsigned int flag_2=0。 int Control=0x0000。 int control_land。 int time=0。 void GoAheadCtr_slow(int n) //慢速前進(jìn) { int i。 i=0x0041。 *P_IOB_Data=i。 } void GoAheadCtr_fast(int n) //快速前進(jìn) { int i。 i=0x004d。 *P_IOB_Data=i。 } void GoAheadCtr(int n) //中速前進(jìn) { int i。 i=0x0049。 *P_IOB_Data=i。 Control=0x0000。 Control=*P_IOA_Data。 if(flag_2==1) { if(0xffff==(Control|0xfffe)) { TurnRightCtr_slow(50)。 } if(0xffff==(Control|0xfffb)) 湖南工業(yè)職業(yè)技術(shù)電氣工程系 畢業(yè)設(shè)計(jì) 第 40 頁(yè) 共 52 頁(yè) { TurnLeftCtr_slow(50)。 }