基于模糊控制的智能車(chē)尋跡算法研究-資料下載頁(yè)
2025-11-08 21:00本頁(yè)面
【導(dǎo)讀】因其與本設(shè)計(jì)實(shí)際條件相似，所以選其做智能小車(chē)的尋跡算法研究。本題目來(lái)源于瑞薩超級(jí)MCU模型車(chē)大賽。瑞薩超級(jí)MCU模型車(chē)大賽主要是設(shè)計(jì)。比賽的時(shí)間長(zhǎng)短來(lái)判定的。究出較好的尋跡算法。努力尋求小車(chē)性能最優(yōu)（檢測(cè)準(zhǔn)確、行駛平穩(wěn)、速度快、抗。糊集合論、模糊語(yǔ)言變量和模糊邏輯推理為基礎(chǔ)的一種計(jì)算機(jī)數(shù)字控制技術(shù)。1974年，英國(guó)的首先用模糊控制語(yǔ)句組成模糊控制器，并把它應(yīng)用于鍋爐和蒸汽機(jī)的控制，在實(shí)驗(yàn)室獲得成功。這一開(kāi)拓性的工作標(biāo)志著。模糊控制論的誕生。模糊控制實(shí)質(zhì)上是一種非線性控制，從屬于智能控制的范疇。特點(diǎn)是既具有系統(tǒng)化的理論，又有著大量實(shí)際應(yīng)用背景。其典型應(yīng)用的例子涉及生
【正文】 / ∑μ N(ui) 式中： u。 為模糊控制器輸出量解模糊后的精確值 ； ui為 模糊控制量論域內(nèi)的值； μ N(ui)為 ui的隸屬度值。 模糊控制器實(shí)現(xiàn) 模糊控制器的控制算法是通過(guò)編程實(shí)現(xiàn)的。程序一般包括兩個(gè)部分：一個(gè)是計(jì)算查詢(xún)表的程序，屬于模糊矩陣運(yùn)算；另一個(gè)在模糊控制過(guò)程中，計(jì)算輸入變量 (誤差和誤差變化 )，并將其進(jìn)行模糊化處理、查找查詢(xún)表后，再作輸出處理的程序。圖 糊控制查表算法流程圖。 圖 智能車(chē)模糊控制器模糊控制查表算法流程圖 采樣 計(jì)算 e(k),ec(k) 進(jìn)行 e(k)邊界處理 進(jìn)行 ec(k)邊界處理 進(jìn)行 u(k)邊界處理 執(zhí)行器 利用模糊規(guī)則從e(k),ec(k)得到 u(k) 11 本智能小車(chē)整體上實(shí)現(xiàn)了 設(shè)計(jì)的要求，具有較好的尋跡算法，能保證有較小的軌跡識(shí)別錯(cuò)誤率，整體性能良好。 實(shí)驗(yàn)證明， 小車(chē)能在跑道上穩(wěn)定且快速的行駛?；旧辖鉀Q了一般控制程序下，小車(chē)行駛時(shí)舵機(jī)抖動(dòng)劇烈的問(wèn)題。與原來(lái)相比，速度也有一定的提高。 但 模糊控制器用于智能車(chē)系統(tǒng)中參數(shù)的適應(yīng)性 較差 ，超調(diào)量 較大 ，動(dòng)態(tài)特性 不佳 ，系統(tǒng)的魯棒性 較低 ，從而使得小車(chē)的性能 受到一定的約束 。 致謝 在 此特別感謝 XXX 和 XXX 老師， 一直以來(lái)，他們 總在我遇到難題的時(shí)候，點(diǎn)明一盞明燈，為我指明方向。正是由于他們不厭其煩 地指導(dǎo)我，我 才能克服種種困難而取得今天的成功 。在 這一段時(shí)間里，我們學(xué)到許多東西，不僅有 理論 的知識(shí) 和 實(shí)踐方面 的經(jīng)驗(yàn)，而且還有很多為人做事的感悟 。 在這里，我想衷心向兩們賢師說(shuō)聲謝謝！ 12 參考文獻(xiàn) 專(zhuān)著 [1] 卓晴等 . 學(xué)做智能車(chē) . 北京： 北京航空航天大學(xué)出版社 .2020 年 3月第 1版 . [2] Thomas D. Gillespie. 車(chē)輛動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ) . 北京：清華大學(xué)出 版社 .2020 年 12 月第 1 版 . [3] 邵貝貝 . 單片機(jī)嵌入式應(yīng)用的在線開(kāi)發(fā)方法 . 北京：清華大學(xué)出版社 . 2020 年10月第 1 版 . [4] 楊國(guó)田，白焰 . 摩托羅拉 68HC12 系列微控制器原理，應(yīng)用與開(kāi)發(fā)關(guān)系 . 中國(guó)電力出版 社 . . [5] 李 勛 盧景山 李新民等 . 日立 H8／ 3048 系列單片機(jī)應(yīng)用技術(shù) . 北京航空航天大學(xué)出版社 . 1997 年 11月 [6] 何立民 . 單片機(jī)高級(jí)教程 :應(yīng)用與設(shè)計(jì) (第 2版 ). 北京航空航天大學(xué)出版社 . 2020/01/01 [7] 陸玲，周航慈 . 嵌入式系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)中的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu) . 北京航空航天大學(xué)出版社 . 2020/08/01 [8] 沙占友，孟志永，王彥朋等著 . 單片機(jī)外圍電路設(shè)計(jì)：第 2版 . 北京：電子工業(yè)出版社， 2020 [9] 美 )A. R. 杰哈著；張孝霖，陳世達(dá)，舒郁文等譯 . 紅外技術(shù)應(yīng)用：光電、光子器件及傳感器 .北京：化學(xué)工業(yè)出版社材料科學(xué)與工程出版中心， 2020 [10] (日 )山名宏治著；唐伯雁 … [等 ]譯 . 玩具機(jī)器人制作 . 北京：科學(xué)出版社，202020 [11] 王琦編著 . 實(shí)用模糊數(shù)學(xué) . 北京：科學(xué)技術(shù)文獻(xiàn)出版社， [12] 哈明虎，吳從口著 . 模糊測(cè)度與模糊積分理論 . 北京：科學(xué)出版社， [13] 諸靜編著 . 模糊控制理論與系統(tǒng)原理 . 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2020 [14] 章衛(wèi)國(guó) ,楊向忠著 . 模糊控制理論與應(yīng)用 . 西安：西北工業(yè)大學(xué)出版社， 199910 [15] 李洪興，汪培莊編著 . 模糊數(shù)學(xué) . 北京：國(guó)防工業(yè)出版社， 13 [16] (美 )Frank ， (美 )Maurice ， (美 )William 著；葉其孝 , 姜啟源 …[ 等 ]譯 . 數(shù)學(xué)建模 . 北京：機(jī) 械工業(yè)出版社， 2020. [17] Frank R. Giordano, Maurice D. Weir, William P. Fox 著 . A first course in mathematical modeling =: 數(shù)學(xué)建模 . 北京 :China Machine Press :Thomson Asia Pte,2020.
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