基于模糊控制的智能車尋跡算法研究-資料下載頁
2024-11-17 21:00本頁面
【導讀】因其與本設計實際條件相似，所以選其做智能小車的尋跡算法研究。本題目來源于瑞薩超級MCU模型車大賽。瑞薩超級MCU模型車大賽主要是設計。比賽的時間長短來判定的。究出較好的尋跡算法。努力尋求小車性能最優(yōu)（檢測準確、行駛平穩(wěn)、速度快、抗。糊集合論、模糊語言變量和模糊邏輯推理為基礎的一種計算機數(shù)字控制技術。1974年，英國的首先用模糊控制語句組成模糊控制器，并把它應用于鍋爐和蒸汽機的控制，在實驗室獲得成功。這一開拓性的工作標志著。模糊控制論的誕生。模糊控制實質上是一種非線性控制，從屬于智能控制的范疇。特點是既具有系統(tǒng)化的理論，又有著大量實際應用背景。其典型應用的例子涉及生
【正文】 / ∑μ N(ui) 式中： u。 為模糊控制器輸出量解模糊后的精確值 ； ui為 模糊控制量論域內的值； μ N(ui)為 ui的隸屬度值。 模糊控制器實現(xiàn) 模糊控制器的控制算法是通過編程實現(xiàn)的。程序一般包括兩個部分：一個是計算查詢表的程序，屬于模糊矩陣運算；另一個在模糊控制過程中，計算輸入變量 (誤差和誤差變化 )，并將其進行模糊化處理、查找查詢表后，再作輸出處理的程序。圖 糊控制查表算法流程圖。 圖 智能車模糊控制器模糊控制查表算法流程圖 采樣 計算 e(k),ec(k) 進行 e(k)邊界處理 進行 ec(k)邊界處理 進行 u(k)邊界處理 執(zhí)行器 利用模糊規(guī)則從e(k),ec(k)得到 u(k) 11 本智能小車整體上實現(xiàn)了 設計的要求，具有較好的尋跡算法，能保證有較小的軌跡識別錯誤率，整體性能良好。 實驗證明， 小車能在跑道上穩(wěn)定且快速的行駛?；旧辖鉀Q了一般控制程序下，小車行駛時舵機抖動劇烈的問題。與原來相比，速度也有一定的提高。 但 模糊控制器用于智能車系統(tǒng)中參數(shù)的適應性 較差 ，超調量 較大 ，動態(tài)特性 不佳 ，系統(tǒng)的魯棒性 較低 ，從而使得小車的性能 受到一定的約束 。 致謝 在 此特別感謝 XXX 和 XXX 老師， 一直以來，他們 總在我遇到難題的時候，點明一盞明燈，為我指明方向。正是由于他們不厭其煩 地指導我，我 才能克服種種困難而取得今天的成功 。在 這一段時間里，我們學到許多東西，不僅有 理論 的知識 和 實踐方面 的經(jīng)驗，而且還有很多為人做事的感悟 。 在這里，我想衷心向兩們賢師說聲謝謝！ 12 參考文獻 專著 [1] 卓晴等 . 學做智能車 . 北京： 北京航空航天大學出版社 .2020 年 3月第 1版 . [2] Thomas D. Gillespie. 車輛動力學基礎 . 北京：清華大學出 版社 .2020 年 12 月第 1 版 . [3] 邵貝貝 . 單片機嵌入式應用的在線開發(fā)方法 . 北京：清華大學出版社 . 2020 年10月第 1 版 . [4] 楊國田，白焰 . 摩托羅拉 68HC12 系列微控制器原理，應用與開發(fā)關系 . 中國電力出版 社 . . [5] 李 勛 盧景山 李新民等 . 日立 H8／ 3048 系列單片機應用技術 . 北京航空航天大學出版社 . 1997 年 11月 [6] 何立民 . 單片機高級教程 :應用與設計 (第 2版 ). 北京航空航天大學出版社 . 2020/01/01 [7] 陸玲，周航慈 . 嵌入式系統(tǒng)軟件設計中的數(shù)據(jù)結構 . 北京航空航天大學出版社 . 2020/08/01 [8] 沙占友，孟志永，王彥朋等著 . 單片機外圍電路設計：第 2版 . 北京：電子工業(yè)出版社， 2020 [9] 美 )A. R. 杰哈著；張孝霖，陳世達，舒郁文等譯 . 紅外技術應用：光電、光子器件及傳感器 .北京：化學工業(yè)出版社材料科學與工程出版中心， 2020 [10] (日 )山名宏治著；唐伯雁 … [等 ]譯 . 玩具機器人制作 . 北京：科學出版社，202020 [11] 王琦編著 . 實用模糊數(shù)學 . 北京：科學技術文獻出版社， [12] 哈明虎，吳從口著 . 模糊測度與模糊積分理論 . 北京：科學出版社， [13] 諸靜編著 . 模糊控制理論與系統(tǒng)原理 . 北京：機械工業(yè)出版社， 2020 [14] 章衛(wèi)國 ,楊向忠著 . 模糊控制理論與應用 . 西安：西北工業(yè)大學出版社， 199910 [15] 李洪興，汪培莊編著 . 模糊數(shù)學 . 北京：國防工業(yè)出版社， 13 [16] (美 )Frank ， (美 )Maurice ， (美 )William 著；葉其孝 , 姜啟源 …[ 等 ]譯 . 數(shù)學建模 . 北京：機 械工業(yè)出版社， 2020. [17] Frank R. Giordano, Maurice D. Weir, William P. Fox 著 . A first course in mathematical modeling =: 數(shù)學建模 . 北京 :China Machine Press :Thomson Asia Pte,2020.
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