機(jī)械工程控制基礎(chǔ)第六章系統(tǒng)校正-資料下載頁(yè)
2025-02-12 01:58本頁(yè)面
【正文】 過(guò)程變慢 ，且過(guò)強(qiáng) 的積分作用使系統(tǒng)的 超調(diào)量增大 ，從而使系統(tǒng)的 穩(wěn)定 性變壞。（ 3） 微分 的控制作用與 偏差的變化速度 有關(guān)。微分控制能 預(yù)測(cè)偏差 ，產(chǎn)生 超前 的 校正 作用，有助于 減少超調(diào) ， 克服振蕩 ，使系統(tǒng) 趨于穩(wěn)定 ，并能 加快 系統(tǒng)的 響應(yīng)速 度 ， 減少調(diào)整時(shí)間 ，從而 改善 系統(tǒng)的 動(dòng)態(tài) 性能。 微分的 不足 之處是 放大了噪聲 。PID調(diào)節(jié)器的作用機(jī)械工程控制基礎(chǔ) 第六章 系統(tǒng)的性能指標(biāo)與校正中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 有源校正環(huán)節(jié)實(shí)現(xiàn) PID1 PD校正環(huán)節(jié)由運(yùn)算放大器和 RC網(wǎng)絡(luò)組成的有源校正環(huán)節(jié) .根據(jù) 復(fù)阻抗 概念 ,有由可得 傳遞函數(shù) 為其中機(jī)械工程控制基礎(chǔ) 第六章 系統(tǒng)的性能指標(biāo)與校正中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院2 PI校正環(huán)節(jié)根據(jù) 復(fù)阻抗 概念 ,有其 傳遞函數(shù) 為其中機(jī)械工程控制基礎(chǔ) 第六章 系統(tǒng)的性能指標(biāo)與校正中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院3 PID校正環(huán)節(jié)復(fù)阻抗傳遞函數(shù)為式中機(jī)械工程控制基礎(chǔ) 第六章 系統(tǒng)的性能指標(biāo)與校正中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院故 稱為工程最佳阻尼比。調(diào)節(jié)時(shí)間 ，超調(diào)量 ％，轉(zhuǎn)折頻率 ， 當(dāng)阻尼比 時(shí)， PID調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)如何用希望特性來(lái)確定有源校正網(wǎng)絡(luò)的參數(shù) ? 工程上常采用兩種典型的希望的對(duì)數(shù)頻率特性。1 二階系統(tǒng)最優(yōu)模型設(shè)單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為閉環(huán)傳遞函數(shù)為機(jī)械工程控制基礎(chǔ) 第六章 系統(tǒng)的性能指標(biāo)與校正中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院2 高階系統(tǒng)最優(yōu)模型低頻段 ：較高的值和斜率， 可提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài) 精度。中頻段 ：斜率為高頻段 ：衰減較大，可抑制 測(cè)量噪聲。初步設(shè)計(jì)時(shí)，取 = /2中頻段寬度 選為 7～ 12或 15～ 18個(gè) 。機(jī)械工程控制基礎(chǔ) 第六章 系統(tǒng)的性能指標(biāo)與校正中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 反饋校正（局部） 反饋校正 ：環(huán)繞系 統(tǒng)中一個(gè)或幾個(gè)前向通 道的反饋。反饋校正 具有串聯(lián)校正不具 備的特點(diǎn) 。（ 1）信號(hào)從 高能級(jí)被引向低能級(jí)， 因此不需要放大。 （ 2）通常提供更大的抗 負(fù)載干擾能力。局部 閉環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)其 開環(huán)頻率特性 為若 ＜＜ 1， ，校正很弱若 ＞＞ 1， ，反饋校正作用很強(qiáng)。 機(jī)械工程控制基礎(chǔ) 第六章 系統(tǒng)的性能指標(biāo)與校正中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 位置反饋校正對(duì)非 0型系統(tǒng)，未校正系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為若采用單位反饋校正，即 K=1，則閉環(huán)傳遞函數(shù)為機(jī)械工程控制基礎(chǔ) 第六章 系統(tǒng)的性能指標(biāo)與校正中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院[例 ] 一階系統(tǒng) ,設(shè) , 加并聯(lián)反饋校正 , 則閉環(huán)傳遞函數(shù)為 校正后系統(tǒng)的● 型次未變；● 時(shí)間常數(shù)下降 慣性減弱 ,導(dǎo)致 過(guò)渡過(guò)程時(shí)間縮短 , 響應(yīng) 速度加快；● 系統(tǒng)的增益下降。機(jī)械工程控制基礎(chǔ) 第六章 系統(tǒng)的性能指標(biāo)與校正中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 速度反饋校正如右圖所示的 Ⅰ 型系統(tǒng) ,未校正前的傳遞函數(shù)為采用速度反饋校正后的系統(tǒng)傳遞函數(shù)為校正后 ： 型次未變 ； 時(shí)間常數(shù)下降 ； 系統(tǒng)增益減小 。機(jī)械工程控制基礎(chǔ) 第六章 系統(tǒng)的性能指標(biāo)與校正中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 順饋校正 (補(bǔ)償 )單位反饋閉環(huán)系統(tǒng)的 輸出 為即存在誤差加入順饋環(huán)節(jié) 后傳遞函數(shù)為機(jī)械工程控制基礎(chǔ) 第六章 系統(tǒng)的性能指標(biāo)與校正中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院即 時(shí)，有當(dāng) 或所以這稱為 全補(bǔ)償 的 順饋校正 。順饋校正 并不影響系統(tǒng)的 穩(wěn)定性 ，因?yàn)橄到y(tǒng)的 特征方程沒有變 ，仍然為本章小結(jié)● 系統(tǒng)校正時(shí)應(yīng)關(guān)注的性能 指標(biāo)主要有 :穩(wěn)定性、穩(wěn)態(tài) 誤差、相位裕度 /幅值裕 度、帶寬、動(dòng)態(tài)性能、調(diào) 整時(shí)間等；● 理解各種校正方法的原 理、頻率特性、實(shí)施方 法；加入校正環(huán)節(jié)以后系 統(tǒng)性能參數(shù)的變化及其求 法。重點(diǎn)是串聯(lián)校正。機(jī)械工程控制基礎(chǔ) 第六章 系統(tǒng)的性能指標(biāo)與校正中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院謝謝觀看 /歡迎下載BY FAITH I MEAN A VISION OF GOOD ONE CHERISHES AND THE ENTHUSIASM THAT PUSHES ONE TO SEEK ITS FULFILLMENT REGARDLESS OF OBSTACLES. BY FAITH I BY FAITH
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