機械工程控制基礎(chǔ)第六章系統(tǒng)校正-資料下載頁
2025-02-12 01:58本頁面
【正文】 過程變慢 ，且過強 的積分作用使系統(tǒng)的 超調(diào)量增大 ，從而使系統(tǒng)的 穩(wěn)定 性變壞。（ 3） 微分 的控制作用與 偏差的變化速度 有關(guān)。微分控制能 預(yù)測偏差 ，產(chǎn)生 超前 的 校正 作用，有助于 減少超調(diào) ， 克服振蕩 ，使系統(tǒng) 趨于穩(wěn)定 ，并能 加快 系統(tǒng)的 響應(yīng)速 度 ， 減少調(diào)整時間 ，從而 改善 系統(tǒng)的 動態(tài) 性能。 微分的 不足 之處是 放大了噪聲 。PID調(diào)節(jié)器的作用機械工程控制基礎(chǔ) 第六章 系統(tǒng)的性能指標(biāo)與校正中南大學(xué)機電工程學(xué)院 有源校正環(huán)節(jié)實現(xiàn) PID1 PD校正環(huán)節(jié)由運算放大器和 RC網(wǎng)絡(luò)組成的有源校正環(huán)節(jié) .根據(jù) 復(fù)阻抗 概念 ,有由可得 傳遞函數(shù) 為其中機械工程控制基礎(chǔ) 第六章 系統(tǒng)的性能指標(biāo)與校正中南大學(xué)機電工程學(xué)院2 PI校正環(huán)節(jié)根據(jù) 復(fù)阻抗 概念 ,有其 傳遞函數(shù) 為其中機械工程控制基礎(chǔ) 第六章 系統(tǒng)的性能指標(biāo)與校正中南大學(xué)機電工程學(xué)院3 PID校正環(huán)節(jié)復(fù)阻抗傳遞函數(shù)為式中機械工程控制基礎(chǔ) 第六章 系統(tǒng)的性能指標(biāo)與校正中南大學(xué)機電工程學(xué)院故 稱為工程最佳阻尼比。調(diào)節(jié)時間 ，超調(diào)量 ％，轉(zhuǎn)折頻率 ， 當(dāng)阻尼比 時， PID調(diào)節(jié)器設(shè)計如何用希望特性來確定有源校正網(wǎng)絡(luò)的參數(shù) ? 工程上常采用兩種典型的希望的對數(shù)頻率特性。1 二階系統(tǒng)最優(yōu)模型設(shè)單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為閉環(huán)傳遞函數(shù)為機械工程控制基礎(chǔ) 第六章 系統(tǒng)的性能指標(biāo)與校正中南大學(xué)機電工程學(xué)院2 高階系統(tǒng)最優(yōu)模型低頻段 ：較高的值和斜率， 可提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài) 精度。中頻段 ：斜率為高頻段 ：衰減較大，可抑制 測量噪聲。初步設(shè)計時，取 = /2中頻段寬度 選為 7～ 12或 15～ 18個 。機械工程控制基礎(chǔ) 第六章 系統(tǒng)的性能指標(biāo)與校正中南大學(xué)機電工程學(xué)院 反饋校正（局部） 反饋校正 ：環(huán)繞系 統(tǒng)中一個或幾個前向通 道的反饋。反饋校正 具有串聯(lián)校正不具 備的特點 。（ 1）信號從 高能級被引向低能級， 因此不需要放大。 （ 2）通常提供更大的抗 負(fù)載干擾能力。局部 閉環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)其 開環(huán)頻率特性 為若 ＜＜ 1， ，校正很弱若 ＞＞ 1， ，反饋校正作用很強。 機械工程控制基礎(chǔ) 第六章 系統(tǒng)的性能指標(biāo)與校正中南大學(xué)機電工程學(xué)院 位置反饋校正對非 0型系統(tǒng)，未校正系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為若采用單位反饋校正，即 K=1，則閉環(huán)傳遞函數(shù)為機械工程控制基礎(chǔ) 第六章 系統(tǒng)的性能指標(biāo)與校正中南大學(xué)機電工程學(xué)院[例 ] 一階系統(tǒng) ,設(shè) , 加并聯(lián)反饋校正 , 則閉環(huán)傳遞函數(shù)為 校正后系統(tǒng)的● 型次未變；● 時間常數(shù)下降 慣性減弱 ,導(dǎo)致 過渡過程時間縮短 , 響應(yīng) 速度加快；● 系統(tǒng)的增益下降。機械工程控制基礎(chǔ) 第六章 系統(tǒng)的性能指標(biāo)與校正中南大學(xué)機電工程學(xué)院 速度反饋校正如右圖所示的 Ⅰ 型系統(tǒng) ,未校正前的傳遞函數(shù)為采用速度反饋校正后的系統(tǒng)傳遞函數(shù)為校正后 ： 型次未變 ； 時間常數(shù)下降 ； 系統(tǒng)增益減小 。機械工程控制基礎(chǔ) 第六章 系統(tǒng)的性能指標(biāo)與校正中南大學(xué)機電工程學(xué)院 順饋校正 (補償 )單位反饋閉環(huán)系統(tǒng)的 輸出 為即存在誤差加入順饋環(huán)節(jié) 后傳遞函數(shù)為機械工程控制基礎(chǔ) 第六章 系統(tǒng)的性能指標(biāo)與校正中南大學(xué)機電工程學(xué)院即 時，有當(dāng) 或所以這稱為 全補償 的 順饋校正 。順饋校正 并不影響系統(tǒng)的 穩(wěn)定性 ，因為系統(tǒng)的 特征方程沒有變 ，仍然為本章小結(jié)● 系統(tǒng)校正時應(yīng)關(guān)注的性能 指標(biāo)主要有 :穩(wěn)定性、穩(wěn)態(tài) 誤差、相位裕度 /幅值裕 度、帶寬、動態(tài)性能、調(diào) 整時間等；● 理解各種校正方法的原 理、頻率特性、實施方 法；加入校正環(huán)節(jié)以后系 統(tǒng)性能參數(shù)的變化及其求 法。重點是串聯(lián)校正。機械工程控制基礎(chǔ) 第六章 系統(tǒng)的性能指標(biāo)與校正中南大學(xué)機電工程學(xué)院謝謝觀看 /歡迎下載BY FAITH I MEAN A VISION OF GOOD ONE CHERISHES AND THE ENTHUSIASM THAT PUSHES ONE TO SEEK ITS FULFILLMENT REGARDLESS OF OBSTACLES. BY FAITH I BY FAITH
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