【正文】 20lgb的關(guān)系 120lgbdB第六章 超前網(wǎng)絡(luò)圖 614 無源滯后 超前網(wǎng)絡(luò)傳遞函數(shù)為設(shè)則有式 (632)表示為(632)a是該方程的解第六章 系統(tǒng)的性能指標(biāo)與校正圖 615 無源滯后 超前網(wǎng)絡(luò)頻率特性(633)第六章 系統(tǒng)的性能指標(biāo)與校正求相角為零時(shí)的角頻率? ? (634)的頻段，的頻段，當(dāng)校正網(wǎng)絡(luò)具有相位滯后特性校正網(wǎng)絡(luò)具有相位超前特性。第六章 系統(tǒng)的性能指標(biāo)與校正實(shí)際控制系統(tǒng)中廣泛采用無源網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行串聯(lián)校正，但在放大器級(jí)間接入無源校正網(wǎng)絡(luò)后，由于負(fù)載效應(yīng)問題，有時(shí)難以實(shí)現(xiàn)希望的規(guī)律。此外，復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計(jì)和調(diào)整也不方便。因此，需要采用有源校正裝置。第六章 系統(tǒng)的性能指標(biāo)與校正串聯(lián)校正超 前滯 后滯后 超前PID控制器第六章 系統(tǒng)的性能指標(biāo)與校正頻率法對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行校正的基本思路是：通過所加校正裝置，改變系統(tǒng)開環(huán)頻率特性的形狀，即要求校正后系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性具有如下特點(diǎn)：（基于頻率響應(yīng)法）用頻率法對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行超前校正的基本原理，是利用超前校正網(wǎng)絡(luò)的相位超前特性來增大系統(tǒng)的相位裕量，以達(dá)到改善系統(tǒng)瞬態(tài)響應(yīng)的目點(diǎn)。為此，要求校正網(wǎng)絡(luò)最大的相位超前角出現(xiàn)在系統(tǒng)的截止頻率（剪切頻率）處。?中頻段的幅頻特性的斜率為 20dB/dec,并具有較寬的頻帶，這一要求是為了系統(tǒng)具有滿意的動(dòng)態(tài)性能；?高頻段要求幅值迅速衰減，以較少噪聲的影響。?低頻段的贈(zèng)以滿足穩(wěn)態(tài)精度的要求；第六章 系統(tǒng)的性能指標(biāo)與校正 確定開環(huán)增益 K 穩(wěn)態(tài)誤差的要求畫出未校正系統(tǒng)的波特圖 ,并求 未校正系統(tǒng)的開環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性在截止頻率處的斜率為40dB/dec60dB/dec求未校正系統(tǒng)幅值為 10lga處的頻率滿足要求？ 結(jié)束YN第六章 系統(tǒng)的性能指標(biāo)與校正?超前校正一般雖能較有效地改善動(dòng)態(tài)性能，但未校正系統(tǒng)的相頻特性在截止頻率附近急劇下降時(shí)，若用單級(jí)超前校正網(wǎng)絡(luò)去校正，收效不大。因?yàn)樾Ｕ笙到y(tǒng)的截至頻率向高頻段移動(dòng)。在新的截 止 頻率處，由于未校正系統(tǒng)的相角滯后量過大，因而用單級(jí)的超前校正網(wǎng)絡(luò)難于獲得較大的相位裕量。 基于上述分析，可知串聯(lián)超前校正有如下特點(diǎn)：?這種校正主要對(duì)未校正系統(tǒng)中頻段進(jìn)行校正，使校正后中頻段幅值的斜率為 20dB/dec，且有足夠大的相位裕量。?超前校正會(huì)使系統(tǒng)瞬態(tài)響應(yīng)的速度變快。由例 61知，校正后系統(tǒng)的截止頻率由未校正前的 9。這表明校正后，系統(tǒng)的頻帶變寬，瞬態(tài)響應(yīng)速度變快；但系統(tǒng)抗高頻噪聲的能力變差。對(duì)此，在校正裝置設(shè)計(jì)時(shí)必須注意。第六章 系統(tǒng)的性能指標(biāo)與校正?超前校正需要增加一個(gè)附加的放大器，以補(bǔ)償超前校正網(wǎng)絡(luò)對(duì)系統(tǒng)增益的衰減。串聯(lián)超前校正和串聯(lián)滯后校正方法的適用范圍和特點(diǎn)?超前校正是利用超前網(wǎng)絡(luò)的相角超前特性對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行校正，而滯后校正則是利用滯后網(wǎng)絡(luò)的幅值在高頻衰減特性；?用頻率法進(jìn)行超前校正，旨在提高開環(huán)對(duì)數(shù)幅頻漸進(jìn)線在截止頻率處的斜率 (40dB/dec提高到 20dB/dec)，和相位裕度，并增大系統(tǒng)的頻帶寬度。頻帶的變寬意味著校正后的系統(tǒng)響應(yīng)變快，調(diào)整時(shí)間縮短。?對(duì)同一系統(tǒng)超前校正系統(tǒng)的頻帶寬度一般總大于滯后校正系統(tǒng)，因此，如果要求校正后的系統(tǒng)具有寬的頻帶和良好的瞬態(tài)響應(yīng)，則采用超前校正。當(dāng)噪聲電平較高時(shí)，顯然頻帶越寬的系統(tǒng)抗噪聲干擾的能力也越差。對(duì)于這種情況，宜對(duì)系統(tǒng)采用滯后校正。第六章 系統(tǒng)的性能指標(biāo)與校正?滯后校正雖然能改善系統(tǒng)的靜態(tài)精度，但它促使系統(tǒng)的頻帶變窄，瞬態(tài)響應(yīng)速度變慢。如果要求校正后的系統(tǒng)既有快速的瞬態(tài)響應(yīng)，又有高的靜態(tài)精度，則應(yīng)采用滯后 超前校正。有些應(yīng)用方面，采用滯后校正可能得出時(shí)間常數(shù)大到不能實(shí)現(xiàn)的結(jié)果。第六章 系統(tǒng)的性能指標(biāo)與校正串聯(lián)滯后 超前校正，實(shí)質(zhì)上綜合應(yīng)用了滯后和超前校正各自的特點(diǎn)，即利用校正裝置的超前部分來增大系統(tǒng)的相位裕度，以改善其動(dòng)態(tài)性能；利用它的滯后部分來改善系統(tǒng)的靜態(tài)性能，兩者分工明確，相輔相成。 超前校正這種校正方法兼有滯后校正和超前校正的優(yōu)點(diǎn)，即已校正系統(tǒng)響應(yīng)速度快，超調(diào)量小，抑制高頻噪聲的性能也較好。當(dāng)未校正系統(tǒng)不穩(wěn)定，且對(duì)校正后的系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)和靜態(tài)性能 (響應(yīng)速度、相位裕度和穩(wěn)態(tài)誤差 )均有較高要求時(shí)，顯然，僅采用上述超前校正或滯后校正，均難以達(dá)到預(yù)期的校正效果。此時(shí)宜采用串聯(lián)滯后 超前校正。第六章 系統(tǒng)的性能指標(biāo)與校正 PID基本控制規(guī)律（ 1）比例（ P）控制規(guī)律(612) （ a） P控制器(b) PD控制器（ 2）比例 微分（ PD）控制規(guī)律(613)提高系統(tǒng)開環(huán)增益，減小系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差，但會(huì)降低系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性。PD控制規(guī)律中的微分控制規(guī)律能反映輸入信號(hào)的變化趨勢(shì)，產(chǎn)生有效的早期修正信號(hào)，以增加系統(tǒng)的阻尼程度，從而改善系統(tǒng)的穩(wěn)定性。在串聯(lián)校正時(shí)，可使系統(tǒng)增加一個(gè) 的開環(huán)零點(diǎn)，使系統(tǒng)的相角裕度提高，因此有助于系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的改善。第六章 系統(tǒng)的性能指標(biāo)與校正具有積分（ I）控制規(guī)律的控制器，稱為 I控制器。(614)輸出信號(hào) 與其輸入信號(hào)的積分成比例。為可調(diào)比例系數(shù) 消失后，輸出信號(hào)有可能是一個(gè)不為零的常量。用單一的 I控制器。 （ 3）積分（ I）控制規(guī)律I控制器 當(dāng)在串聯(lián)校正中，采用 I控制器可以提高系統(tǒng)的型別（無差度），有利提高系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能，但積分控制增加了一個(gè)位于原點(diǎn)的開環(huán)極點(diǎn)，使信號(hào)產(chǎn)生的相角滯后，對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定不利。不宜采第六章 系統(tǒng)的性能指標(biāo)與校正具有積分比例 積分控制規(guī)律的控制器，稱為 PI控制器。 PI控制器輸出信號(hào) 同時(shí)與其輸入信號(hào)及輸入信號(hào)的積分成比例。為可調(diào)比例系數(shù)開環(huán)極點(diǎn)，提高型別，減小穩(wěn)態(tài)誤差。右半平面的開環(huán)零點(diǎn)，提高系統(tǒng)的阻尼程度，緩和 PI極點(diǎn)對(duì)系統(tǒng)產(chǎn)生的不利影響。只要積分時(shí)間常數(shù)足夠大， PI控制器對(duì)系統(tǒng)的不利影響可大為減小。（ 4）比例 積分（ PI）控制規(guī)律(615)為可調(diào)積分時(shí)間系數(shù)PI控制器主要用來改善控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。第六章 系統(tǒng)的性能指標(biāo)與校正（ 5）比例（ PID）控制規(guī)律 具有比例 積分 微分控制規(guī)律的控制器，稱為 PID控制器。(616)(617)如果PID控制器第六章 系統(tǒng)的性能指標(biāo)與校正I 積分發(fā)生在低頻段，穩(wěn)態(tài)性能 (提高 )D微分發(fā)生在高頻段，動(dòng)態(tài)性能 (改善 )增加一個(gè)極點(diǎn)，提高型別，穩(wěn)態(tài)性能兩個(gè)負(fù)實(shí)零點(diǎn)，動(dòng)態(tài)性能比 PI更具優(yōu)越性兩個(gè)零點(diǎn)一個(gè)極點(diǎn)第六章 系統(tǒng)的性能指標(biāo)與校正謝謝觀看 /歡迎下載BY FAITH I MEAN A VISION OF GOOD ONE CHERISHES AND THE ENTHUSIASM THAT PUSHES ONE TO SEEK ITS FULFILLMENT REGARDLESS OF OBSTACLES. BY FAITH I BY FAITH