【正文】 3 L1 B4 B5 B3 B2 B1 D2 D1 D3 D4 D5 A A E ? B4 B3 B2 B1 L 二、自動送料沖床沖壓機構的尺度設計 運動分析 D C1 A 30? C2 C5 C4 C3 F1 C7 C6 C8 C12 C11 C10 C9 ?1 ?2 90? B1 E B4 B5 F4 F12 F3 F2 F8 F6 F5 F11 F10 F9 F7 將曲柄運動一周的 360?分為12等份 ， 得分點B1 、 B2 、 … 、B12， 針對曲柄的每一位置 ， 求得 C點位置 ， 可以得到 C點軌跡 ，然后可以逐個位置分析滑塊速度和加速度 。 D C1 A 30? C2 C5 C4 C3 F1 C7 C6 C8 C12 C11 C10 C9 ?1 ?2 90? B1 E B4 B5 F4 F12 F3 F2 F8 F6 F5 F11 F10 F9 F7 由圖可以看出 ， 滑塊在F4~F8這段近似等速 ， 這個速度約為工作行程最大速度的 40%。 機構的行程速度變化系數為 830 ????? ??K 運動分析 三 、 平面連桿機構常用運動分析子程序 曲柄運動分析 void crank(int n1,int n2,float r,float theta,float w,float a) 虛參說明 (全部為輸入參數 ) n1－曲柄回轉中心點編號 n2－曲柄上待求點編號 r－曲柄長度 theta－曲柄轉角 w－曲柄角速度 a－曲柄角加速度 輸出參數 存入 p?i? ?j?、 vp ?i? ?j?、 ap ?i? ?j?(i ?曲柄上待求點編號； j ?0存放 X分量值 ， j ?1存放 Y分量 .標值 ) 程序調用示例 crank(1,2,LAB,Phi,Omg,Alf) RRRⅡ 級組運動分析 Y O X ? P1 r2 ? P3 P2 d r1 ?2 ?1 P ?3 int kp21(int m,int n1,int n2, int n3,float r1,float r2,float amp。th1,float amp。th2) int kv21(int m,int n1,int n2,int n3,float r1,float r2,float amp。th1,float amp。th2,float amp。w1,float amp。w2) int ka21(int m,int n1,int n2,int n3,float r1,float r2,float amp。th1,float amp。th2,float amp。w1,float amp。w2,float amp。a1,float amp。a2) 虛參說明 輸入參數 m－裝配模式 n n2－參考點 (外接運動副點 )編號 n3－待求點 (內接運動副點 )編號 r1， r1－桿件長度 RRRⅡ 級組運動分析 輸出參數 th1， th2－桿件角位移 w1， w2－桿件角速度 a1， a2－桿件角加速度 RRRⅡ 級組運動分析 int kp21(int m,int n1,int n2, int n3,float r1,float r2,float amp。th1,float amp。th2) int kv21(int m,int n1,int n2,int n3,float r1,float r2,float amp。th1,float amp。th2,float amp。w1,float amp。w2) int ka21(int m,int n1,int n2,int n3,float r1,float r2,float amp。th1,float amp。th2,float amp。w1,float amp。w2,float amp。a1,float amp。a2) 虛參說明 程序調用示例 ka21(1,3,2,4,L1,L2,Theta1,Theta2,Omg1, Omg2,Alf1,Alf2) RRRⅡ 級組運動分析 int kp21(int m,int n1,int n2, int n3,float r1,float r2,float amp。th1,float amp。th2) int kv21(int m,int n1,int n2,int n3,float r1,float r2,float amp。th1,float amp。th2,float amp。w1,float amp。w2) int ka21(int m,int n1,int n2,int n3,float r1,float r2,float amp。th1,float amp。th2,float amp。w1,float amp。w2,float amp。a1,float amp。a2) RRPⅡ 級組運動分析 Y d O X P2 r2 P3 P1 ? ?1 r1 m－裝配模式 n1－參考點 (外接運動副點 )編號 n2－參考點 (滑塊 導路上選定點 )編號 n3－待求點 (滑塊中心 點 )編號 RRPⅡ 級組運動分析 int kp22(int m,int n1,int n2,int n3,float r1,float amp。r2,float amp。th1,float beta) int kv22(int m,int n1,int n2,int n3,float r1,float amp。r2,float amp。th1,float beta,float amp。w1, float vbeta,float, amp。vr2) int ka22(int m,int n1,int n2,int n3,float r1,float amp。r2,float amp。th1,float beta,float amp。w1,float vbeta,float amp。vr2,float amp。a1,float abeta,float amp。ar2) 虛參說明 輸入參數 RRPⅡ 級組運動分析 r1－連桿長度 beta－ 滑塊導路與水平線夾角 vbeta－滑塊導路角速度 abeta－滑塊導路角加速度 int kp22(int m,int n1,int n2,int n3,float r1,float amp。r2,float amp。th1,float beta) int kv22(int m,int n1,int n2,int n3,float r1,float amp。r2,float amp。th1,float beta,float amp。w1, float vbeta,float, amp。vr2) int ka22(int m,int n1,int n2,int n3,float r1,float amp。r2,float amp。th1,float beta,float amp。w1,float vbeta,float amp。vr2,float amp。a1,float abeta,float amp。ar2) 虛參說明 輸入參數 RRPⅡ 級組運動分析 int kp22(int m,int n1,int n2,int n3,float r1,float amp。r2,float amp。th1,float beta) int kv22(int m,int n1,int n2,int n3,float r1,float amp。r2,float amp。th1,float beta,float amp。w1, float vbeta,float, amp。vr2) int ka22(int m,int n1,int n2,int n3,float r1,float amp。r2,float amp。th1,float beta,float amp。w1,float vbeta,float amp。vr2,float amp。a1,float abeta,float amp。ar2) 虛參說明 輸出參數 r2－滑塊中心至其導路上選定點的距離 th1－連桿與水平線夾角 w1－連桿角速度 a1－連桿角加速度 RRPⅡ 級組運動分析 int kp22(int m,int n1,int n2,int n3,float r1,float amp。r2,float amp。th1,float beta) int kv22(int m,int n1,int n2,int n3,float r1,float amp。r2,float amp。th1,float beta,float amp。w1, float vbeta,floatamp。vr2) int ka22(int m,int n1,int n2,int n3,float r1,float amp。r2,float amp。th1,float beta,float amp。w1,float vbeta,float amp。vr2,float amp。a1,float abeta,float amp。ar2) 虛參說明 輸出參數 vr2－ 滑塊中心至其導路上選定點 的速度 ar2－ 滑塊中心至其導路上選定點 的加速度 程序調用示例 ka22(1,4,6,5,LDE,r5,theta4,w4,vr5,a4,ar5) RPRⅡ 級組運動分析 Y O X e ? ? d r2 ?1 P2 P3 P1 ? RPRⅡ 級組運動分析 m－裝配模式 n1－參考點 (導桿上已知運動參數外接運動副點 )編號 n2－參考點 (滑塊中心點 )編號 n3－待求點 (導桿上選定外接運動副點 )編號 int kp23(int m,int n1,int n2,int n3,float e,float amp。r2,float r3,floatamp。 theta) int kv23(int m,int n1,int n2,int n3,float e,float amp。r2,float r3,float amp。theta,float amp。w2,float amp。vr2) int ka23(int m,int n1,int n2,int n3,float e,float amp。r2,float r3,floatamp。 theta,float amp。w2, float amp。vr2,floatamp。 a2,float amp。ar2) 虛參說明 輸入參數 RPRⅡ 級組運動分析 e－偏距 r3－導桿長度 int kp23(int m,int n1,int n2,int n3,float e,float amp。r2,float r3,floatamp。 theta) int kv23(int m,int n1,int n2,int n3,float e,float amp。r2,float r3,float amp。theta,float amp。w2,float amp。vr2) int ka23(int m,int n1,int n2,int n3,float e,float amp。r2,float r3,floatamp。 theta,float amp。w2, float amp。vr2,floatamp。 a2,float amp。ar2) 虛參說明 輸入參數