【正文】 的線段 ， 將其等分 ， 的分點(diǎn) F F … 、 F5； ⑵ 選取 LCF為半徑 ，以 Fi為圓心作弧得 K K … 、 K5； K2 K4 K3 K1 K5 C1 C2 C3 C5 C4 B5 F1 F4 F3 F2 F5 L5 L2 L4 L3 L1 B4 B5 B3 B2 B1 D2 D1 D3 D4 D5 A A E ? B4 B3 B2 B1 L 二、自動(dòng)送料沖床沖壓機(jī)構(gòu)的尺度設(shè)計(jì) 步驟 ⑶ 選取 LDE為 半徑 ，在適當(dāng)位置上作圓 ， 在圓上取圓心角為 ?的弧長 ， 將其與 L對應(yīng)等分 ，得分點(diǎn) D D … 、 D5； ⑷ 選取 LDC為半徑 ，以 Di為圓心作弧 ， 與 K K … 、 K5對應(yīng)交于 C C … 、 C5； K2 K4 K3 K1 K5 C1 C2 C3 C5 C4 B5 F1 F4 F3 F2 F5 L5 L2 L4 L3 L1 B4 B5 B3 B2 B1 D2 D1 D3 D4 D5 A A E ? B4 B3 B2 B1 L 二、自動(dòng)送料沖床沖壓機(jī)構(gòu)的尺度設(shè)計(jì) 步驟 ⑸ 取 LBC為半徑 ， 以Ci為圓心作弧 ， 得 L L … 、 L5； ⑹ 在透明白紙上作適量同心圓弧 ， 由圓心引 5條射線等分 ?； ⑺ 將作好的透明紙覆在 Li曲線族上移動(dòng) ，找 出 對 應(yīng) 交 點(diǎn) B1 、 B … 、 B5， 得曲柄長LAB及鉸鏈中心 A的位置； 二、自動(dòng)送料沖床沖壓機(jī)構(gòu)的尺度設(shè)計(jì) 步驟 K2 K4 K3 K1 K5 C1 C2 C3 C5 C4 B5 F1 F4 F3 F2 F5 L5 L2 L4 L3 L1 B4 B5 B3 B2 B1 D2 D1 D3 D4 D5 A A E ? B4 B3 B2 B1 L ⑻ 檢查是否存在曲柄及兩曲柄轉(zhuǎn)向是否相反 。 也可先選定 LAB、 LDE和 A、E點(diǎn)的位置 ， 其方法與上述相同 。 K2 K4 K3 K1 K5 C1 C2 C3 C5 C4 B5 F1 F4 F3 F2 F5 L5 L2 L4 L3 L1 B4 B5 B3 B2 B1 D2 D1 D3 D4 D5 A A E ? B4 B3 B2 B1 L 二、自動(dòng)送料沖床沖壓機(jī)構(gòu)的尺度設(shè)計(jì) 運(yùn)動(dòng)分析 D C1 A 30? C2 C5 C4 C3 F1 C7 C6 C8 C12 C11 C10 C9 ?1 ?2 90? B1 E B4 B5 F4 F12 F3 F2 F8 F6 F5 F11 F10 F9 F7 將曲柄運(yùn)動(dòng)一周的 360?分為12等份 ， 得分點(diǎn)B1 、 B2 、 … 、B12， 針對曲柄的每一位置 ， 求得 C點(diǎn)位置 ， 可以得到 C點(diǎn)軌跡 ，然后可以逐個(gè)位置分析滑塊速度和加速度 。 機(jī)構(gòu)的行程速度變化系數(shù)為 830 ????? ??K 運(yùn)動(dòng)分析 三 、 平面連桿機(jī)構(gòu)常用運(yùn)動(dòng)分析子程序 曲柄運(yùn)動(dòng)分析 void crank(int n1,int n2,float r,float theta,float w,float a) 虛參說明 (全部為輸入?yún)?shù) ) n1－曲柄回轉(zhuǎn)中心點(diǎn)編號(hào) n2－曲柄上待求點(diǎn)編號(hào) r－曲柄長度 theta－曲柄轉(zhuǎn)角 w－曲柄角速度 a－曲柄角加速度 輸出參數(shù) 存入 p?i? ?j?、 vp ?i? ?j?、 ap ?i? ?j?(i ?曲柄上待求點(diǎn)編號(hào)； j ?0存放 X分量值 ， j ?1存放 Y分量 .標(biāo)值 ) 程序調(diào)用示例 crank(1,2,LAB,Phi,Omg,Alf) RRRⅡ 級(jí)組運(yùn)動(dòng)分析 Y O X ? P1 r2 ? P3 P2 d r1 ?2 ?1 P ?3 int kp21(int m,int n1,int n2, int n3,float r1,float r2,float amp。th2) int kv21(int m,int n1,int n2,int n3,float r1,float r2,float amp。th2,float amp。w2) int ka21(int m,int n1,int n2,int n3,float r1,float r2,float amp。th2,float amp。w2,float amp。a2) 虛參說明 輸入?yún)?shù) m－裝配模式 n n2－參考點(diǎn) (外接運(yùn)動(dòng)副點(diǎn) )編號(hào) n3－待求點(diǎn) (內(nèi)接運(yùn)動(dòng)副點(diǎn) )編號(hào) r1， r1－桿件長度 RRRⅡ 級(jí)組運(yùn)動(dòng)分析 輸出參數(shù) th1， th2－桿件角位移 w1， w2－桿件角速度 a1， a2－桿件角加速度 RRRⅡ 級(jí)組運(yùn)動(dòng)分析 int kp21(int m,int n1,int n2, int n3,float r1,float r2,float amp。th2) int kv21(int m,int n1,int n2,int n3,float r1,float r2,float amp。th2,float amp。w2) int ka21(int m,int n1,int n2,int n3,float r1,float r2,float amp。th2,float amp。w2,float amp。a2) 虛參說明 程序調(diào)用示例 ka21(1,3,2,4,L1,L2,Theta1,Theta2,Omg1, Omg2,Alf1,Alf2) RRRⅡ 級(jí)組運(yùn)動(dòng)分析 int kp21(int m,int n1,int n2, int n3,float r1,float r2,float amp。th2) int kv21(int m,int n1,int n2,int n3,float r1,float r2,float amp。th2,float amp。w2) int ka21(int m,int n1,int n2,int n3,float r1,float r2,float amp。th2,float amp。w2,float amp。a2) RRPⅡ 級(jí)組運(yùn)動(dòng)分析 Y d O X P2 r2 P3 P1 ? ?1 r1 m－裝配模式 n1－參考點(diǎn) (外接運(yùn)動(dòng)副點(diǎn) )編號(hào) n2－參考點(diǎn) (滑塊 導(dǎo)路上選定點(diǎn) )編號(hào) n3－待求點(diǎn) (滑塊中心 點(diǎn) )編號(hào) RRPⅡ 級(jí)組運(yùn)動(dòng)分析 int kp22(int m,int n1,int n2,int n3,float r1,float amp。th1,float beta) int kv22(int m,int n1,int n2,int n3,float r1,float amp。th1,float beta,float amp。vr2) int ka22(int m,int n1,int n2,int n3,float r1,float amp。th1,float beta,float amp。vr2,float amp。ar2) 虛參說明 輸入?yún)?shù) RRPⅡ 級(jí)組運(yùn)動(dòng)分析 r1－連桿長度 beta－ 滑塊導(dǎo)路與水平線夾角 vbeta－滑塊導(dǎo)路角速度 abeta－滑塊導(dǎo)路角加速度 int kp22(int m,int n1,int n2,int n3,float r1,float amp。th1,float beta) int kv22(int m,int n1,int n2,int n3,float r1,float amp。th1,float beta,float amp。vr2) int ka22(int m,int n1,int n2,int n3,float r1,float amp。th1,float beta,float amp。vr2,float amp。ar2) 虛參說明 輸入?yún)?shù) RRPⅡ 級(jí)組運(yùn)動(dòng)分析 int kp22(int m,int n1,int n2,int n3,float r1,float amp。th1,float beta) int kv22(int m,int n1,int n2,int n3,float r1,float amp。th1,float beta,float amp。vr2) int ka22(int m,int n1,int n2,int n3,float r1,float amp。th1,float beta,float amp。vr2,float amp。ar2) 虛參說明 輸出參數(shù) r2－滑塊中心至其導(dǎo)路上選定點(diǎn)的距離 th1－連桿與水平線夾角 w1－連桿角速度 a1－連桿角加速度 RRPⅡ 級(jí)組運(yùn)動(dòng)分析 int kp22(int m,int n1,int n2,int n3,float r1,float amp。th1,float beta) int kv22(int m,int n1,int n2,int n3,float r1,float amp。th1,float beta,float amp。vr2) int ka22(int m,int n1,int n2,int n3,float r1,float amp。th1,float beta,float amp。vr2,float amp。ar2) 虛參說明 輸出參數(shù) vr2－ 滑塊中心至其導(dǎo)路上選定點(diǎn) 的速度 ar2－ 滑塊中心至其導(dǎo)路上選定點(diǎn) 的加速度 程序調(diào)用示例 ka22(1,4,6,5,LDE,r5,theta4,w4,vr5,a4,ar5) RPRⅡ 級(jí)組運(yùn)動(dòng)分析 Y O X e ? ? d r2 ?1 P2 P3 P1 ? RPRⅡ 級(jí)組運(yùn)動(dòng)分析 m－裝配模式 n1－參考點(diǎn) (導(dǎo)桿上已知運(yùn)動(dòng)參數(shù)外接運(yùn)動(dòng)副點(diǎn) )編號(hào) n2－參考點(diǎn) (滑塊中心點(diǎn) )編號(hào) n3－待求點(diǎn) (導(dǎo)桿上選定外接運(yùn)動(dòng)副點(diǎn) )編號(hào) int kp23(int m,int n1,int n2,int n3,float e,float amp。 theta) int kv23(int m,int n1,int n2,int n3,float e,float amp。theta,float amp。vr2) int ka23(int m,int n1,int n2,int n3,float e,float amp。 theta,float amp。vr2,floatamp。ar2) 虛參說明 輸入?yún)?shù) RPRⅡ 級(jí)組運(yùn)動(dòng)分析 e－偏距 r3－導(dǎo)桿長度 int kp23(int m,int n1,int n2,int n3,float e,float amp。 theta) int kv23(int m,int n1,int n2,int n3,float e,float amp。theta,float amp。vr2) int ka23(int m,int n1,int n2,int n3,float e,float amp。 theta,float amp。vr2,floatamp。ar2) 虛參說明 輸入?yún)?shù)