運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū)-資料下載頁(yè)
2025-08-23 18:19本頁(yè)面
【正文】 （1）用示波器觀(guān)察“1”端的電壓波形，記錄波形的周期、幅度。（2）用示波器觀(guān)察“2”端的電壓波形，調(diào)節(jié)RP2電位器，使方波的占空比為50%。（3）用導(dǎo)線(xiàn)將“G”的“1”和“UPW”的“3”相連，分別調(diào)節(jié)正負(fù)給定，記錄“2”端輸出波形的最大占空比和最小占空比。2．控制電路的測(cè)試（1）邏輯延時(shí)時(shí)間的測(cè)試在上述實(shí)驗(yàn)的基礎(chǔ)上，分別將正、負(fù)給定均調(diào)到零，用示波器觀(guān)察“DLD”的“1”和“2”端的輸出波形，并記錄延時(shí)時(shí)間td= （2）同一橋臂上下管子驅(qū)動(dòng)信號(hào)列區(qū)時(shí)間測(cè)試分別將“隔離驅(qū)動(dòng)”的G和主回路的G相連，：==3．開(kāi)環(huán)系統(tǒng)調(diào)試按圖3—2接線(xiàn)（1）電流反饋系數(shù)的調(diào)試a．將正、負(fù)給定均調(diào)到零，合上主控制屏電源開(kāi)關(guān)，接通直流電機(jī)勵(lì)磁電源。b．調(diào)節(jié)正給定，電機(jī)開(kāi)始起動(dòng)直至達(dá)1500r/minc．給電動(dòng)機(jī)拖加負(fù)載，即逐漸減小發(fā)電機(jī)負(fù)載電阻。d．調(diào)節(jié)“FBA”的電流反饋電位器，用萬(wàn)用表測(cè)量“9”端電壓達(dá)2V左右。（2）速度反饋系數(shù)的調(diào)試在上述實(shí)驗(yàn)的基礎(chǔ)上，再次調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速的1500r/min，調(diào)節(jié)主控制屏的“FBS”電位器，使速度反饋電壓為5V左右。（3）系統(tǒng)開(kāi)環(huán)機(jī)械特性測(cè)定參照速度反饋系數(shù)調(diào)試的方法，使電機(jī)轉(zhuǎn)速達(dá)1500r/min，改變直流發(fā)電機(jī)負(fù)載電阻Rd，在空載至額定負(fù)載范圍內(nèi)測(cè)取7—8個(gè)點(diǎn)，記錄相應(yīng)的轉(zhuǎn)速n和直流發(fā)電機(jī)電流id）。 n=1500r/min正轉(zhuǎn)n(r/min)id(A)反轉(zhuǎn)n(r/min)id(A)調(diào)節(jié)RP3，使n=1000/min，作同樣的記錄，可得到電機(jī)在中速和低速時(shí)的機(jī)械特性。n=1000r/min正轉(zhuǎn)n(r/min)id(A)反轉(zhuǎn)n(r/min)id(A)斷開(kāi)主電源，S4開(kāi)關(guān)撥向“負(fù)給定”，然后按照以上方法，測(cè)出系統(tǒng)的反向機(jī)械特性。4．閉環(huán)系統(tǒng)調(diào)試將ASR，ACR均接成PI調(diào)節(jié)器接入系統(tǒng)，形成雙閉環(huán)不可逆系統(tǒng)。按圖3—2接線(xiàn)（1）速度調(diào)節(jié)器的調(diào)試（a）反饋電位器RP3逆時(shí)針旋到底，使放大倍數(shù)最?。唬╞）“5”、“6”端接入MEL—11電容器，預(yù)置5～7μF；（c）調(diào)節(jié)RPRP2使輸出限幅為177。2V。（2）電流調(diào)節(jié)器的調(diào)試（a）反饋電位器RP3逆時(shí)針旋到底，使放大倍數(shù)最??；（b）“5”、“6”端接入MEL—11電容器，預(yù)置5～7μF；（c）S1開(kāi)關(guān)打向“正給定”，S2開(kāi)關(guān)打向“177。給定”，調(diào)節(jié)MCL10A的RP1電位器，使ACR輸出正飽和，調(diào)整ACR的正限幅電位器RP1，用示波器觀(guān)察 “30”的脈沖，不可移出范圍。S1開(kāi)關(guān)打向“負(fù)給定”，S2開(kāi)關(guān)打向“177。給定”，調(diào)節(jié)MCL10A的RP2電位器，使ACR輸出負(fù)飽和，調(diào)整ACR的負(fù)限幅電位器RP2，用示波器觀(guān)察 “30”的脈沖，不可移出范圍。5．系統(tǒng)靜特性測(cè)試（1）機(jī)械特性n=f（Id）的測(cè)定S1開(kāi)關(guān)打向“正給定”，S2開(kāi)關(guān)打向“177。給定”，調(diào)節(jié)MCL10A的RP1電位器，使電機(jī)空載轉(zhuǎn)速至1500 r/min，再調(diào)節(jié)發(fā)電機(jī)負(fù)載電阻Rd，在空載至額定負(fù)載范圍內(nèi)分別記錄7～8點(diǎn)，可測(cè)出系統(tǒng)正轉(zhuǎn)時(shí)的靜特性曲線(xiàn)n=f（Id）將S1開(kāi)關(guān)打向“負(fù)給定”，S2開(kāi)關(guān)打向“177。給定”，調(diào)節(jié)MCL10A的RP1電位器，類(lèi)似上述步驟測(cè)出系統(tǒng)反轉(zhuǎn)時(shí)的靜特性曲線(xiàn)n=f（Id）n=1500r/min正轉(zhuǎn)n(r/min)id(A)反轉(zhuǎn)n(r/min)id(A)使給定轉(zhuǎn)速為1000r/min，測(cè)定系統(tǒng)正轉(zhuǎn)及反轉(zhuǎn)時(shí)的靜特性曲線(xiàn)n=f（Id）正轉(zhuǎn)n(r/min)id(A)反轉(zhuǎn)n(r/min)id(A)七、實(shí)驗(yàn)報(bào)告1．根據(jù)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)，列出SG3525的各項(xiàng)性能參數(shù)、邏輯延時(shí)時(shí)間、同一橋臂驅(qū)動(dòng)信號(hào)死區(qū)時(shí)間、起動(dòng)限流繼電器吸合時(shí)的直流電壓值等。2．列出開(kāi)環(huán)機(jī)械特性數(shù)據(jù), 畫(huà)出對(duì)應(yīng)的曲線(xiàn),并計(jì)算出滿(mǎn)足S=。3．根據(jù)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)，計(jì)算出電流反饋系數(shù)β與速度反饋系數(shù)α。4．列出閉環(huán)機(jī)械特性數(shù)據(jù)，畫(huà)出對(duì)應(yīng)的曲線(xiàn)，計(jì)算出滿(mǎn)足S=，并與開(kāi)環(huán)系統(tǒng)調(diào)速范圍相比較。5．列出閉環(huán)控制特性n=f（ug）數(shù)據(jù)，并畫(huà)出對(duì)應(yīng)的曲線(xiàn)。6．畫(huà)出下列動(dòng)態(tài)波形（1）突加給定時(shí)的電動(dòng)機(jī)電樞電流和轉(zhuǎn)速波形，并在圖上標(biāo)出超調(diào)量等參數(shù)。（2）突加與突減負(fù)載時(shí)的電動(dòng)機(jī)電樞電流和轉(zhuǎn)速波形。7．試對(duì)H型變換器的優(yōu)缺點(diǎn)以及由SG3525控制器構(gòu)成的直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn)及適用場(chǎng)合作出評(píng)述。8．對(duì)實(shí)驗(yàn)中感興趣現(xiàn)象的分析、討論。9．實(shí)驗(yàn)的收獲、體會(huì)與改進(jìn)意見(jiàn)。八、思考題1．為了防止上、下橋臂的直通，有人把上、下橋臂驅(qū)動(dòng)信號(hào)死區(qū)時(shí)間調(diào)得很大，這樣做行不行，為什么？您認(rèn)為死區(qū)時(shí)間長(zhǎng)短由哪些參數(shù)決定？2．與采用晶閘管的移相控制直流調(diào)速系統(tǒng)相對(duì)比，試歸納采用自關(guān)斷器件的脈寬調(diào)速系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)。 圖3220
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