【正文】 軸橫臂到位左限位2B2電感應(yīng)式接近開關(guān)判斷X軸直線手臂位置信號為1：X軸橫臂到位右限位3B3電感應(yīng)式接近開關(guān)判斷Y軸直線手臂位置信號為1：Y軸橫臂到位左限位4B4電感應(yīng)式接近開關(guān)判斷Y軸直線手臂位置信號為1：Y軸橫臂到位右限位51B1磁感應(yīng)式接近開關(guān)判斷氣動夾爪開合情況信號為0：夾爪夾緊信號為1：夾爪松開62B1磁感應(yīng)式接近開關(guān)判斷橫臂伸縮的位置信號為1：橫臂縮回72B2磁感應(yīng)式接近開關(guān)判斷橫臂伸縮的位置信號為1：橫臂伸出到中間位83B2磁感應(yīng)式接近開關(guān)判斷橫臂伸縮的位置信號為1：橫臂完全伸出到位9QD1伺服電機驅(qū)動器驅(qū)動X軸直線手臂運動PTO脈沖信號驅(qū)動10QD2伺服電機驅(qū)動器驅(qū)動Y軸直線手臂運動PTO脈沖信號驅(qū)動9QD1伺服電機驅(qū)動器X軸直線手臂運動方向信號為1：X軸直線手臂右移10QD2伺服電機驅(qū)動器伺服電機正反轉(zhuǎn)信號為1：Y軸直線手臂下移131Y1電磁閥氣動夾爪氣缸的動作信號為1：夾爪松開142Y1電磁閥橫臂氣缸的動作信號為1：橫臂氣缸伸出到中間位置143Y1電磁閥橫臂氣缸的動作信號為1：橫臂氣缸完全伸出 ………. ：開始、復(fù)位、特殊、手/自、單/聯(lián)、停止、上電。：開始指示燈 ：復(fù)位指示燈。3．程序控制 控制任務(wù)立體倉庫接通電源與氣源、PLC運行后，首先執(zhí)行復(fù)位動作，夾爪打開，橫臂縮回到位，橫臂沿Y軸上升到零點限位，橫臂再沿X軸左移到零點限位。進入啟動等待模式；此時按開始按鈕，橫臂沿X、Y軸兩個方向同時運行到初始等待狀態(tài)。此時接收到特殊信號后，橫臂開始依次將7號倉位的工件搬運到2號倉位，9號倉位的工件搬運到4號倉位，11號倉位的工件搬運到6號倉位完成后，橫臂又將6號倉位的工件搬運回11號倉位，4號倉位的工件搬運回9號倉位，2號倉位的工件搬運回7號倉位的最上層工件搬運完成后。開始執(zhí)行第二層、第三層工件的同樣的搬運工作下面有立體倉庫的上述控制任務(wù)的框圖，按此框圖編寫PLC程序。（1）立體倉庫總程序控制流程圖（2）直線手臂搬運一層工件子程序流程圖（3）直線手臂向右搬運托盤工件子程序流程圖（4）直線手臂向左搬運托盤工件子程序流程圖將編輯好的程序下載到PLC中運行，調(diào)試通過，完成控制任務(wù)。四、實驗思考題立體倉庫接通電源與氣源、PLC運行后，首先執(zhí)行復(fù)位動作，夾爪打開，橫臂縮回到位，橫臂沿Y軸上升到零點限位，橫臂再沿X軸左移到零點限位。進入啟動等待模式；此時按開始按鈕，橫臂沿X、Y軸兩個方向同時運行到初始等待狀態(tài)。此時接收到特殊信號后，橫臂開始依次將7號倉位的工件搬運到2號倉位，9號倉位的工件搬運到4號倉位，11號倉位的工件搬運到6號倉位完成后，橫臂又將6號倉位的工件搬運回11號倉位，4號倉位的工件搬運回9號倉位，2號倉位的工件搬運回7號倉位的最上層工件搬運完成后。開始執(zhí)行第二層、第三層工件的同樣的搬運工作實驗九、提取安裝單元控制實驗一、實驗?zāi)康?、新建程?初步學習用指令表、梯形圖方式編制PLC程序，完成PLC程序編寫二、實驗儀器與設(shè)備線槽、電磁閥組、信號板模塊、S7200 PLC、調(diào)壓閥組件、傳送帶模塊、安裝提取模塊、真空發(fā)生器及其傳感器。三、實驗內(nèi)容提取安裝單元裝配2軸的拾取和放置模塊，通過光電傳感器檢測到工件，工件傳送到傳送帶上的氣動分離器。 拾取和放置模塊將滑槽上工件蓋放置到工件上， 通過分離器釋放完整的工件組合并傳送到傳送帶的末端。1氣動控制回路該工作單元的執(zhí)行機構(gòu)是氣動控制系統(tǒng)，其方向控制閥的控制方式為電磁控制或手動控制。各執(zhí)行機構(gòu)的邏輯控制功能是通過PLC控制實現(xiàn)的。 在提取安裝單元的氣動控制原理圖中，1A為1號導桿氣缸；1B1和1B2為磁感應(yīng)式接近開關(guān)；2A為真空發(fā)生器；2B1真空開關(guān)； 3A為旋轉(zhuǎn)氣缸；3B1和3B2為電感式接近開關(guān)；4A為桿不回轉(zhuǎn)的提取氣缸；4B4B2為磁感應(yīng)式接近開關(guān)；1Y1Y2為導桿氣缸的電磁閥的控制信號；2Y2Y2為控制真空發(fā)生器的電磁閥的兩個電磁控制信號；3Y3Y2為旋轉(zhuǎn)氣缸的電磁閥的兩個控制信號；4Y1為上下提取氣缸的電磁閥的電磁控制信號。2電氣控制原理電氣接口地址：FMS中的每個部件上的輸入、輸出信號與PLC之間的通訊電路聯(lián)接是通過I/O接線端口實現(xiàn)的。各接口地址已經(jīng)固定。各單元中的需要與PLC進行通訊聯(lián)接的線路（包括各個傳感器的線路、各個電磁閥的控制線路及電源線路）都已事先聯(lián)接到了各自的I/O接線端口上，在與PLC聯(lián)接時，只需使用一根專用電纜即可實現(xiàn)快速連接。序號設(shè)備符號I/Q設(shè)備名稱設(shè)備用途信號特征1B1光電傳感器判斷有無輸入工件信號為1：有輸入工件信號為0：無工件21B1磁感應(yīng)式接近開關(guān)判斷橫臂氣缸的位置信號為1：橫臂氣缸縮回到位31B2磁感應(yīng)式接近開關(guān)判斷橫臂氣缸的位置信號為1：橫臂氣缸伸出到位42B1磁感應(yīng)式接近開關(guān)判斷是否吸到工件信號為1：吸到了工件信號為0：未吸/未吸到工件53B1磁感應(yīng)式接近開關(guān)判斷吸盤上下的位置信號為1：吸盤下降到位63B2磁感應(yīng)式接近開關(guān)判斷吸盤上下的位置信號為1：吸盤上升到位74B1磁感應(yīng)式接近開關(guān)判斷旋轉(zhuǎn)氣缸的位置信號為1：工件擋條旋回到位84B2磁感應(yīng)式接近開關(guān)判斷旋轉(zhuǎn)氣缸的位置信號為1：工件擋條旋出到位9K1直流電機驅(qū)動器驅(qū)動傳送帶運轉(zhuǎn)PWM驅(qū)動及使能信號控制101Y1電磁閥控制橫臂氣缸動作信號為1：橫臂氣缸縮回111Y2電磁閥控制橫臂氣缸動作信號為1：橫臂氣缸伸出122Y1電磁閥控制真空發(fā)生器的動作信號為1：真空發(fā)生器復(fù)位132Y2電磁閥控制真空發(fā)生器的動作信號為1：真空發(fā)生器工作143Y1電磁閥控制提取缸上下的動作信號為1：吸盤下降信號為0：吸盤上升154Y1電磁閥控制旋轉(zhuǎn)氣缸的動作信號為1：工件擋條旋出信號為0：工件擋條旋回 ………. ：開始、復(fù)位、特殊、手/自、單/聯(lián)、停止、上電。：開始指示燈 ：復(fù)位指示燈。3．程序控制 控制任務(wù)當設(shè)備接通電源與氣源、PLC運行后，首先執(zhí)行復(fù)位動作，各導向氣缸驅(qū)動的導向裝置均縮回到位，傳送帶無件。然后進入工作運行模式，放入一個工件，工作單元確認工件；按啟動按鈕，此時傳送帶啟動，旋轉(zhuǎn)氣缸驅(qū)動的工件阻擋條也旋出阻擋工件，同時計時開始；時間到后吸盤向下吸取一個工件蓋，然后縮回上方；導桿氣缸驅(qū)動吸盤向前伸出，到位置后吸盤向下到底，釋放工件蓋裝入大工件上，然后吸盤向上及向后縮回到位；阻擋條打開，傳送帶再啟動輸出工件組合，計時；計時結(jié)束后程序再次進入等工件狀態(tài)。下面有本單元的手動控制程序框圖，按此框圖編寫PLC程序。將編輯好的程序下載到PLC中運行，調(diào)試通過，完成控制任務(wù)。四、實驗思考題當設(shè)備接通電源與氣源、PLC運行后，首先執(zhí)行復(fù)位動作，各導向氣缸驅(qū)動的導向裝置均縮回到位，傳送帶無件。然后進入工作運行模式，放入一個工件，工作單元確認工件；按啟動按鈕，此時傳送帶啟動，如果是白色工件，旋轉(zhuǎn)氣缸驅(qū)動的工件阻擋條也旋出阻擋工件，同時計時開始；時間到后吸盤向下吸取一個工件蓋，然后縮回上方；導桿氣缸驅(qū)動吸盤向前伸出，到位置后吸盤向下到底，釋放工件蓋裝入大工件上，然后吸盤向上及向后縮回到位；阻擋條打開，傳送帶再啟動輸出工件組合，計時；計時結(jié)束后程序再次進入等工件狀態(tài)。 如果是黑色工件，則直接讓黑色直接輸出，不再裝入工件蓋，輸出計時結(jié)束后程序再次進入等工件狀態(tài)。用“手/自”模擬工件的顏色，在手動狀態(tài)表示黑色工件，在自動狀態(tài)表示白色工件。實驗十、轉(zhuǎn)運單元控制實驗一、實驗?zāi)康?、新建程?初步學習用指令表、梯形圖方式編制PLC程序，完成PLC程序編寫二、實驗儀器與設(shè)備線槽、電磁閥組、信號板模塊、S7200 PLC、調(diào)壓閥組件、轉(zhuǎn)運模塊、電磁傳感器。三、實驗內(nèi)容轉(zhuǎn)運單元的功能是將環(huán)型傳送帶傳遞過來的待檢測工件，搬運到檢測臺進行CCD非接觸圖像檢測，完后將檢測合格的工件夾回環(huán)型傳送帶，而將檢測不合格的工件，搬運到存放不合格工件的滑槽中。1氣動控制回路該工作單元的執(zhí)行機構(gòu)是氣動控制系統(tǒng)，其方向控制閥的控制方式為電磁控制或手動控制。各執(zhí)行機構(gòu)的邏輯控制功能是通過PLC控制實現(xiàn)的。 在轉(zhuǎn)運單元的氣動控制原理圖中，1A為1號旋轉(zhuǎn)氣缸；1B1和1B2為磁感應(yīng)式接近開關(guān)；2A為橫臂雙聯(lián)氣缸；2B1和2B2為磁感應(yīng)式接近開關(guān)； 3A為氣動夾爪；3B1為磁感應(yīng)式接近開關(guān)；4A上下升降氣缸；4B4B2為磁感應(yīng)式接近開關(guān)；1Y1Y2為旋轉(zhuǎn)氣缸的電磁閥的控制信號；2Y2Y2為控制橫臂氣缸的電磁閥的兩個電磁控制信號；3Y3Y2為氣動夾爪氣缸的電磁閥的兩個控制信號；4Y1為上下升降氣缸的電磁閥的電磁控制信號。2電氣控制原理電氣接口地址：FMS中的每個部件上的輸入、輸出信號與PLC之間的通訊電路聯(lián)接是通過I/O接線端口實現(xiàn)的。各接口地址已經(jīng)固定。各單元中的需要與PLC進行通訊聯(lián)接的線路（包括各個傳感器的線路、各個電磁閥的控制線路及電源線路）都已事先聯(lián)接到了各自的I/O接線端口上，在與PLC聯(lián)接時，只需使用一根專用電纜即可實現(xiàn)快速連接。序號設(shè)備符號I/O設(shè)備名稱設(shè)備用途信號特征11B1磁感應(yīng)式接近開關(guān)判斷旋轉(zhuǎn)氣缸的位置信號為1：旋轉(zhuǎn)氣缸轉(zhuǎn)到環(huán)型傳送帶方向到位21B2磁感應(yīng)式接近開關(guān)判斷旋轉(zhuǎn)氣缸的位置信號為1：旋轉(zhuǎn)氣缸轉(zhuǎn)到CCD檢測臺方向到位32B1磁感應(yīng)式接近開關(guān)判斷橫臂伸縮情況信號為1：橫臂縮回42B2磁感應(yīng)式接近開關(guān)判斷橫臂伸縮情況信號為1：橫臂伸出53B1磁感應(yīng)式接近開關(guān)判斷氣動夾爪開合情況信號為0：夾爪夾緊信號為1：夾爪松開64B1磁感應(yīng)式接近開關(guān)判斷轉(zhuǎn)運臺上下的位置信號為1：轉(zhuǎn)運太下降到位74B2磁感應(yīng)式接近開關(guān)判斷轉(zhuǎn)運太臺上下的位置信號為1：轉(zhuǎn)運臺上升到位81Y1電磁閥旋轉(zhuǎn)氣缸動作信號為1：旋轉(zhuǎn)氣缸轉(zhuǎn)向環(huán)型傳送帶91Y2電磁閥旋轉(zhuǎn)氣缸動作信號為1：旋轉(zhuǎn)氣缸轉(zhuǎn)向CCD檢測臺102Y1電磁閥橫臂氣缸動作信號為1：橫臂氣缸縮回112Y2電磁閥橫臂氣缸動作信號為1：橫臂氣缸伸出123Y1電磁閥氣動夾爪氣缸的動作信號為1：夾爪松開133Y2電磁閥氣動夾爪氣缸的動作信號為1：夾爪閉合144Y1電磁閥轉(zhuǎn)運臺上下氣缸的動作信號為1：轉(zhuǎn)運臺下降信號為0：轉(zhuǎn)運臺上升 ………. ：開始、復(fù)位、特殊、手/自、單/聯(lián)、停止、上電。：開始指示燈 ：復(fù)位指示燈。3．程序控制 控制任務(wù)當設(shè)備接通電源與氣源、PLC運行后，首先執(zhí)行復(fù)位動作，夾爪打開，橫臂縮回到位，然后轉(zhuǎn)運臺左旋到環(huán)型傳送帶。進入工作運行模式；按啟動按鈕，橫臂氣缸伸出到位，轉(zhuǎn)運臺整體下降到位，氣爪夾緊工件，然后轉(zhuǎn)運臺整體上升，橫臂氣缸縮回到位，旋轉(zhuǎn)氣缸右旋，帶動轉(zhuǎn)運臺整體轉(zhuǎn)向CCD檢測臺，橫臂氣缸伸出到位，轉(zhuǎn)運臺下降到位，夾爪松開，放下工件等待檢測結(jié)果，最后將檢測合格的工件搬運回環(huán)型傳送帶，而將檢測不合格的工件放入滑槽。下面有轉(zhuǎn)運單元的手動控制程序框圖，按此框圖編寫PLC程序。將編輯好的程序下載到PLC中運行，調(diào)試通過，完成控制任務(wù)。四、實驗思考題當設(shè)備接通電源與氣源、PLC運行后，首先執(zhí)行復(fù)位動作，夾爪打開，橫臂縮回到位，然后轉(zhuǎn)運臺左旋到環(huán)型傳送帶。進入工作運行模式；按啟動按鈕，橫臂氣缸伸出到位，轉(zhuǎn)運臺整體下降到位，氣爪夾緊工件，然后轉(zhuǎn)運臺整體上升，橫臂氣缸縮回到位，旋轉(zhuǎn)氣缸右旋，帶動轉(zhuǎn)運臺整體轉(zhuǎn)向CCD檢測臺，橫臂氣缸伸出到位，轉(zhuǎn)運臺下降到位，夾爪松開，放下工件等待檢測結(jié)果，最后將檢測合格的工件搬運回環(huán)型傳送帶，而將檢測不合格的工件放入滑槽。