【導(dǎo)讀】我們選用CCD攝像頭獲取賽道信息使用光電碼盤(pán)獲取車體當(dāng)前速度。三個(gè)系統(tǒng)相互合作，幫助小車跑的更快更好。比賽要求在不違反大賽規(guī)則的情況下以最短時(shí)間完成單圈賽道競(jìng)速。從彎道進(jìn)入直道時(shí)，小車的舵機(jī)要轉(zhuǎn)向至中間，速度應(yīng)該立即得。到提升，直至以最大的速度行進(jìn)。為實(shí)現(xiàn)上述控制思想，我們采用不同的控制。調(diào)整舵機(jī)的原則是：小車處于直道，則擺正舵機(jī)。大，則將舵機(jī)的轉(zhuǎn)角擺的越大。繁的進(jìn)出彎道，且不停的調(diào)整速度來(lái)適應(yīng)不同軌跡。所以，本系統(tǒng)需要對(duì)智能。內(nèi)由當(dāng)前速度轉(zhuǎn)變?yōu)槠谕霓D(zhuǎn)速。基于以上幾點(diǎn)考慮，本系統(tǒng)選擇了PID控制算。比較，由以下公式求得速度偏差與速度偏差率。

　　

【正文】 if(order_num100) { order_num=100。 } } else { Work_Button=0。 } } else if(Button_work_flag==2) { Button_work_flag=0。 if(Key_two==0) { 32 32 //while(!Key_two)。 Work_Button=2。 order_num。 if(order_num0) { order_num=0。 } } else { Work_Button=0。 } } else if(Button_work_flag==3) { Button_work_flag=0。 if(Key_three==0) { Work_Button=3。 } else { Work_Button=0。 } if(order_num%5==0) { FaChe=1。 LED_P8x16Str(80,0,Start)。 } } else if(Button_work_flag==4) 33 33 { Button_work_flag=0。 if(Key_four==0) { Work_Button=4。 } else { Work_Button=0。 } if(order_num%5==0) { FaChe=1。 LED_P8x16Str(80,0,Start)。 } } else { Button_work_flag=0。 Work_Button=0。 } } if(Work_Button!=0 amp。amp。 Work_Mode!=0) { if(Work_Button==3 || Work_Button==4) { button_debug_data(order_num,Work_Button)。 } key_display(order_num)。 } Work_Button=0。 34 34 } } else { temp++。 if(temp8) { key_display(5)。 temp=0。 } } //key_display(5)。 } void Project(void) { if(Project_Start) { if(Pulse==0) { Motor_PWM=0。 Work_Mode=1。 Project_Start=0。 } } } void button_debug_data(char order,char anniu_number) //賽車數(shù)據(jù)按鈕在線設(shè)置函數(shù) { if(anniu_number==3) //加 35 35 { switch(order) { //case 1: ConRowSta++。 break。 //case 2: ConRowEnd++。 break。 //case 3: Speed+=10。 break。 //case 4: break。 case 6: Kp+=。 break。 case 7: Kd+=。 break。 case 13: Speed_Base+=50。 break。 case 9: Change_error+=50。 break。 //case 9: Motor_P+=1。 break。 case 11: Motor_I+=1。 break。 case 12: Motor_D+=1。 break。 //case 13: DJ+=100。 break。 case 3: Speed_Max+=5。 break。 case 2: Speed_Min+=5。 break。 case 4: straight_Speed+=5。 break。 case 1: StaLine_delay+=1。 break。 case 8: StaLine_zhi+=1。 break。 default : break。 } } else if(anniu_number==4) //減 { switch(order) { //case 1: ConRowSta。 break。 //case 2: ConRowEnd。 break。 // case 3: Speed=10。 break。 // case 4: break。 36 36 case 6: Kp=。 break。 case 7: Kd=。 break。 case 13: Speed_Base=50。 break。 case 9: Change_error=50。 break。 //case 9: Motor_P=1。 break。 case 11: Motor_I=1。 break。 case 12: Motor_D=1。 break。 //case 13: DJ=100。 break。 case 3: Speed_Max=5。 break。 case 2: Speed_Min=5。 break。 case 4: straight_Speed=5。 break。 case 1: StaLine_delay=1。 break。 case 8: StaLine_zhi=1。 break。 default : break。 } } } void key_display(unsigned char order) //鍵盤(pán)顯示函數(shù) { AT_LED_P8x16Str(0,0,order)。 LED_P8x16Str(0,2, )。 switch(order) { //case 1: LED_P8x16Str(0,2,ConRowSta:)。AT_LED_P8x16Str(80,2,ConRowSta)。break。 //case 2: LED_P8x16Str(0,2,ConRowEnd:)。AT_LED_P8x16Str(80,2,ConRowEnd)。break。 //case 3: LED_P8x16Str(0,2,Speed:)。AT_LED_P8x16Str_4w(48,2,Speed)。break。 case 5: LED_P8x16Str(0,2,Pulse:)。 AT_LED_P8x16Str(48,2,Pulse)。break。 //case 5: LED_P8x16Str(8,0,x:)。LED_P8x16Str(0,2,)。break。 case 6: LED_P8x16Str(0,2,Kp:)。 AT_LED_P8x16Str_4w_Float(24,2,(uint16)(Kp*1000))。break。 case 7: LED_P8x16Str(0,2,Kd:)。 37 37 AT_LED_P8x16S