【導讀】智能儀表、醫(yī)療器械，導彈的導航裝置，智能監(jiān)控、通訊與數據。長的物質文化需求有著至關重要的作用。也成就了一批又一智能化控制的工程師和科學家。須要掌握的技能。與智能控制于一體。在各種移動機構中，輪式移動機構最為常見。主要是因為容易控制其移動速度和移動方向。必要研制一套完整的輪式機器人系統(tǒng),并進行相應的運動規(guī)劃和控制算法研究。該機器人能夠嚴格按三角步態(tài)進行行走，實現(xiàn)諸如直線、轉。彎、躲避障礙物和追蹤物體等行走功能。

　　

【正文】 itmp=spd1+spd2。 if(drct==0) spd=25spd1。 else spd=25spd2。 Ctrl_Pins|=0X03。 delay_1300us()。 for(i=0。ispd。i++) delay_8us()。 Ctrl_Pinsamp。=0xfe。 for(i=0。iitmp。i++) delay_8us()。 Ctrl_Pinsamp。=0xfc。 delay_18ms()。 } void main(void) { uchar i=0,itmp=0。 init_MCU()。 delay_500ms()。 畢業(yè)設計論文 21 if(i){ // 取消 warning delay_1000ms()。 delay_10ms()。 delay_1300us()。 delay_1500us()。 delay_18ms()。 delay_1ms()。 delay_200ms()。 delay_200us()。 delay_20us()。 delay_2ms()。 delay_490us()。 delay_500ms()。 delay_500us()。 delay_5ms()。 delay_800us()。 delay_8us()。 StopPoint()。 run_stright(0,10)。 run_stright(1,10)。 TurnAround(0,10)。 畢業(yè)設計論文 22 TurnAround(1,10)。 TurnInForward(0,10,20)。 TurnInForward(1,10,20)。 } while(1) { for(i=0。i200。i++) { // StopPoint()。 run_stright(0,20)。 } } 畢業(yè)設計論文 23 六足機器人的控制程序下載 ： 由于 STC 單片機是基于 51 控 制核的高速單片機。對于程序的編譯和鏈接，我們可以使用 KEIL C 幫助完成。 在對芯片進行編程時，我們使用 STC公司提供的燒錄軟件 。 STC 是 STC 單片機 PC 端 ISP 下載控制軟件測試版 。 非安裝版 ,自解壓 直接執(zhí)行 STCISP 即可 。它可以通過普通的串口（ COM）燒寫單片機的程序。軟件運行穩(wěn)定。操作相對方便。軟件的操作界面如下： 在完成下載后，首先發(fā)現(xiàn)機器人能夠正常行走，但是有些細節(jié)，比如機器人 在 靜止 轉彎時不是直角， 于 是結合具體狀況對程序中數據做細微調整 。最終多次調整后，轉角近似直角，調整數據如下： 25頁中程序 原 為 if(speed20) speed=20。 spd=20speed。 現(xiàn)將 20 改為 25。 畢業(yè)設計論文 24 五、 結 束 語： 單片機系統(tǒng)的開發(fā)與應用意識現(xiàn)代社會發(fā)展的必然趨勢，由于工程技術的電子化，集成化和系統(tǒng)化促進了電子工程技術的發(fā)展，同時也促進了電子工程技術在社會各個領域中的應用，相信在不久的將來 單片機的學習與開發(fā)會極大的方便了我們的生活！ 這次畢業(yè)設計，在老師的指導下，同學的幫助下， 從六足機器人的結構和原理 入手，結合單片機知識，最終編寫出能夠控制六足機器人行動的 C 語言程序。從而對單片機的使用，六足機器人的控制，以及程序的編寫都吸收了很多經驗。 二 年的大學生活就快走入尾聲，我們的校園生活就要劃上句號，心中是無盡的難舍與眷戀。從這里走出，對我的人生來說，將是踏上一個新的征程，要把所學的知識應用到實際工作中去。 回首 二 年，取得了些許成績，生活中有快樂也有艱辛。感謝老師 二 年來對我孜孜不倦的教誨，對我成長的關心和愛護。 學友情深，情同兄妹。 二 年的風風雨雨，我們一同走過，充滿著關愛，給我留下了值得珍藏的最美好的記 憶。 在我的十幾年求學歷程里，離不開父母的鼓勵和支持，是他們辛勤的勞作，無私的付出，為我創(chuàng)造良好的學習條件，我才能順利完成完成學業(yè)，感激他們一直以來對我的撫養(yǎng)與培育。 最后，我要特別感謝 黃宇航 老師、 范燕 老師。是他們在我畢業(yè)的最后關頭給了我們巨大的幫助與鼓勵 ,使我能夠順利完成畢業(yè)設計，在此表示衷心的感激 . 老師認真負責的工作態(tài)度，嚴謹的治學精神和深厚的理論水平都使我收益匪淺。他無論在理論上還是在實踐中，都給與我很大的幫助，使我得到不少的提高這對于我以后的工作和學習都有一種巨大的幫助，感謝她耐 心的輔導。 在系統(tǒng)開發(fā)過程中 老師也給予我很大的幫助，幫助解決了不少的難點，使得系統(tǒng)能夠及時開發(fā)完成，這里一并表示真誠的感謝。 畢業(yè)設計論文 25 答謝辭 時光荏苒，如白駒過隙，隨著畢業(yè)論文的結尾，短暫而又充實的三年碩士生涯也將落下帷幕。三年來，給我?guī)椭娜颂嗵啵钗腋袆拥臅r刻數不勝數，歲月的腳步依然匆匆，我會把每一份關懷，每一份勉勵都銘記、珍藏。 首先要感謝我的指導老師 黃宇航老師 。他學識廣博、治學嚴謹、待人和善，他拼搏進取、自強不息的精神永遠激勵我奮發(fā)向上。在我的畢業(yè)論文的研究、寫作、修改過程中， 老師 付 出了極大的心血，從論文的選題、資料收集、大綱的草擬和調整，到論文的措詞、觀點、論證方法以及格式調整，他都給予我最細心的指導和教誨。師恩厚重如山，正所謂一日為師，終身為父，弟子感激之情無法言表。 感謝 我的室友們，一起生活了兩年，在這些年給予我學習和生活上的幫助，在我畢業(yè)設計里也給我莫大的幫助。 特別感謝我的父母親、你們對我無私的物質幫助和精神鼓勵 是我最大的動力 ，我永遠愛你們。 本人學識有限，論文中的不足和疏漏之處，本人對此承擔全部責任，誠懇請各位老師批評指正，我會在今后的學習和生活中不 斷地完善 。 畢業(yè)設計論文 26 參考文獻 : 1 溫宗周 《單片機原理及接口技術》 北京航空航天大學 2 彭為、黃科 《單片機典型系統(tǒng)設計精講》 電子工業(yè)出版社 3 劉春 《自動控制計數》 中國勞動社會保障出版社 2020 4 李眾 《單片機技術與項目訓練》 常州信息職業(yè)技術學院 畢業(yè)設計（論文）成績評定表 一、指導教師評分表（總分為 70分） 序 號 考 核 項 目 滿 分 評 分 1 工作態(tài)度與紀律 10 2 調研論證 10 3 外文翻譯 5 4 設計（論文）報告文字質量 10 5 技術水平與實際能力 15 6 基礎理論、專業(yè)知識與成果價值 15 7 思想與方法創(chuàng)新 5 合計 70 指導教師綜合評語： 指導教師簽名： 年 月 日 二、答辯小組評分表（總分為 30 分） 序 號 考 核 項 目 滿 分 評 分 1 技術水平與實際能力 5 2 基礎理論、專業(yè)知識與成果價值 5 3 設計思想與實驗方法創(chuàng)新 5 4 設計（論文）報告內容的講述 5 5 回答問題的正確性 10 合計 30 答辯小組評價意見（建議等第）： 答辯小組組長教師簽名： 年 月 日 三、系答辯委員會審定表 1． 審定意見 2．審定成績（等第） _____ ___ 系主任簽字： 年 月 日