【導(dǎo)讀】智能儀表、醫(yī)療器械，導(dǎo)彈的導(dǎo)航裝置，智能監(jiān)控、通訊與數(shù)據(jù)。長的物質(zhì)文化需求有著至關(guān)重要的作用。也成就了一批又一智能化控制的工程師和科學(xué)家。須要掌握的技能。與智能控制于一體。在各種移動(dòng)機(jī)構(gòu)中，輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)最為常見。主要是因?yàn)槿菀卓刂破湟苿?dòng)速度和移動(dòng)方向。必要研制一套完整的輪式機(jī)器人系統(tǒng),并進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和控制算法研究。該機(jī)器人能夠嚴(yán)格按三角步態(tài)進(jìn)行行走，實(shí)現(xiàn)諸如直線、轉(zhuǎn)。彎、躲避障礙物和追蹤物體等行走功能。

　　

【正文】 itmp=spd1+spd2。 if(drct==0) spd=25spd1。 else spd=25spd2。 Ctrl_Pins|=0X03。 delay_1300us()。 for(i=0。ispd。i++) delay_8us()。 Ctrl_Pinsamp。=0xfe。 for(i=0。iitmp。i++) delay_8us()。 Ctrl_Pinsamp。=0xfc。 delay_18ms()。 } void main(void) { uchar i=0,itmp=0。 init_MCU()。 delay_500ms()。 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 21 if(i){ // 取消 warning delay_1000ms()。 delay_10ms()。 delay_1300us()。 delay_1500us()。 delay_18ms()。 delay_1ms()。 delay_200ms()。 delay_200us()。 delay_20us()。 delay_2ms()。 delay_490us()。 delay_500ms()。 delay_500us()。 delay_5ms()。 delay_800us()。 delay_8us()。 StopPoint()。 run_stright(0,10)。 run_stright(1,10)。 TurnAround(0,10)。 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 22 TurnAround(1,10)。 TurnInForward(0,10,20)。 TurnInForward(1,10,20)。 } while(1) { for(i=0。i200。i++) { // StopPoint()。 run_stright(0,20)。 } } 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 23 六足機(jī)器人的控制程序下載 ： 由于 STC 單片機(jī)是基于 51 控 制核的高速單片機(jī)。對(duì)于程序的編譯和鏈接，我們可以使用 KEIL C 幫助完成。 在對(duì)芯片進(jìn)行編程時(shí)，我們使用 STC公司提供的燒錄軟件 。 STC 是 STC 單片機(jī) PC 端 ISP 下載控制軟件測試版 。 非安裝版 ,自解壓 直接執(zhí)行 STCISP 即可 。它可以通過普通的串口（ COM）燒寫單片機(jī)的程序。軟件運(yùn)行穩(wěn)定。操作相對(duì)方便。軟件的操作界面如下： 在完成下載后，首先發(fā)現(xiàn)機(jī)器人能夠正常行走，但是有些細(xì)節(jié)，比如機(jī)器人 在 靜止 轉(zhuǎn)彎時(shí)不是直角， 于 是結(jié)合具體狀況對(duì)程序中數(shù)據(jù)做細(xì)微調(diào)整 。最終多次調(diào)整后，轉(zhuǎn)角近似直角，調(diào)整數(shù)據(jù)如下： 25頁中程序 原 為 if(speed20) speed=20。 spd=20speed。 現(xiàn)將 20 改為 25。 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 24 五、 結(jié) 束 語： 單片機(jī)系統(tǒng)的開發(fā)與應(yīng)用意識(shí)現(xiàn)代社會(huì)發(fā)展的必然趨勢，由于工程技術(shù)的電子化，集成化和系統(tǒng)化促進(jìn)了電子工程技術(shù)的發(fā)展，同時(shí)也促進(jìn)了電子工程技術(shù)在社會(huì)各個(gè)領(lǐng)域中的應(yīng)用，相信在不久的將來 單片機(jī)的學(xué)習(xí)與開發(fā)會(huì)極大的方便了我們的生活！ 這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，在老師的指導(dǎo)下，同學(xué)的幫助下， 從六足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和原理 入手，結(jié)合單片機(jī)知識(shí)，最終編寫出能夠控制六足機(jī)器人行動(dòng)的 C 語言程序。從而對(duì)單片機(jī)的使用，六足機(jī)器人的控制，以及程序的編寫都吸收了很多經(jīng)驗(yàn)。 二 年的大學(xué)生活就快走入尾聲，我們的校園生活就要?jiǎng)澤暇涮?hào)，心中是無盡的難舍與眷戀。從這里走出，對(duì)我的人生來說，將是踏上一個(gè)新的征程，要把所學(xué)的知識(shí)應(yīng)用到實(shí)際工作中去。 回首 二 年，取得了些許成績，生活中有快樂也有艱辛。感謝老師 二 年來對(duì)我孜孜不倦的教誨，對(duì)我成長的關(guān)心和愛護(hù)。 學(xué)友情深，情同兄妹。 二 年的風(fēng)風(fēng)雨雨，我們一同走過，充滿著關(guān)愛，給我留下了值得珍藏的最美好的記 憶。 在我的十幾年求學(xué)歷程里，離不開父母的鼓勵(lì)和支持，是他們辛勤的勞作，無私的付出，為我創(chuàng)造良好的學(xué)習(xí)條件，我才能順利完成完成學(xué)業(yè)，感激他們一直以來對(duì)我的撫養(yǎng)與培育。 最后，我要特別感謝 黃宇航 老師、 范燕 老師。是他們在我畢業(yè)的最后關(guān)頭給了我們巨大的幫助與鼓勵(lì) ,使我能夠順利完成畢業(yè)設(shè)計(jì)，在此表示衷心的感激 . 老師認(rèn)真負(fù)責(zé)的工作態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神和深厚的理論水平都使我收益匪淺。他無論在理論上還是在實(shí)踐中，都給與我很大的幫助，使我得到不少的提高這對(duì)于我以后的工作和學(xué)習(xí)都有一種巨大的幫助，感謝她耐 心的輔導(dǎo)。 在系統(tǒng)開發(fā)過程中 老師也給予我很大的幫助，幫助解決了不少的難點(diǎn)，使得系統(tǒng)能夠及時(shí)開發(fā)完成，這里一并表示真誠的感謝。 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 25 答謝辭 時(shí)光荏苒，如白駒過隙，隨著畢業(yè)論文的結(jié)尾，短暫而又充實(shí)的三年碩士生涯也將落下帷幕。三年來，給我?guī)椭娜颂嗵?，令我感?dòng)的時(shí)刻數(shù)不勝數(shù)，歲月的腳步依然匆匆，我會(huì)把每一份關(guān)懷，每一份勉勵(lì)都銘記、珍藏。 首先要感謝我的指導(dǎo)老師 黃宇航老師 。他學(xué)識(shí)廣博、治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)、待人和善，他拼搏進(jìn)取、自強(qiáng)不息的精神永遠(yuǎn)激勵(lì)我奮發(fā)向上。在我的畢業(yè)論文的研究、寫作、修改過程中， 老師 付 出了極大的心血，從論文的選題、資料收集、大綱的草擬和調(diào)整，到論文的措詞、觀點(diǎn)、論證方法以及格式調(diào)整，他都給予我最細(xì)心的指導(dǎo)和教誨。師恩厚重如山，正所謂一日為師，終身為父，弟子感激之情無法言表。 感謝 我的室友們，一起生活了兩年，在這些年給予我學(xué)習(xí)和生活上的幫助，在我畢業(yè)設(shè)計(jì)里也給我莫大的幫助。 特別感謝我的父母親、你們對(duì)我無私的物質(zhì)幫助和精神鼓勵(lì) 是我最大的動(dòng)力 ，我永遠(yuǎn)愛你們。 本人學(xué)識(shí)有限，論文中的不足和疏漏之處，本人對(duì)此承擔(dān)全部責(zé)任，誠懇請(qǐng)各位老師批評(píng)指正，我會(huì)在今后的學(xué)習(xí)和生活中不 斷地完善 。 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 26 參考文獻(xiàn) : 1 溫宗周 《單片機(jī)原理及接口技術(shù)》 北京航空航天大學(xué) 2 彭為、黃科 《單片機(jī)典型系統(tǒng)設(shè)計(jì)精講》 電子工業(yè)出版社 3 劉春 《自動(dòng)控制計(jì)數(shù)》 中國勞動(dòng)社會(huì)保障出版社 2020 4 李眾 《單片機(jī)技術(shù)與項(xiàng)目訓(xùn)練》 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）成績評(píng)定表 一、指導(dǎo)教師評(píng)分表（總分為 70分） 序 號(hào) 考 核 項(xiàng) 目 滿 分 評(píng) 分 1 工作態(tài)度與紀(jì)律 10 2 調(diào)研論證 10 3 外文翻譯 5 4 設(shè)計(jì)（論文）報(bào)告文字質(zhì)量 10 5 技術(shù)水平與實(shí)際能力 15 6 基礎(chǔ)理論、專業(yè)知識(shí)與成果價(jià)值 15 7 思想與方法創(chuàng)新 5 合計(jì) 70 指導(dǎo)教師綜合評(píng)語： 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日 二、答辯小組評(píng)分表（總分為 30 分） 序 號(hào) 考 核 項(xiàng) 目 滿 分 評(píng) 分 1 技術(shù)水平與實(shí)際能力 5 2 基礎(chǔ)理論、專業(yè)知識(shí)與成果價(jià)值 5 3 設(shè)計(jì)思想與實(shí)驗(yàn)方法創(chuàng)新 5 4 設(shè)計(jì)（論文）報(bào)告內(nèi)容的講述 5 5 回答問題的正確性 10 合計(jì) 30 答辯小組評(píng)價(jià)意見（建議等第）： 答辯小組組長教師簽名： 年 月 日 三、系答辯委員會(huì)審定表 1． 審定意見 2．審定成績（等第） _____ ___ 系主任簽字： 年 月 日