【正文】 為兩組 , 以一邊的前足后足與另一邊的中足為一組 ,形成一個三角架支撐機體。 ～ ： P2口 8位雙向口線。 RST/VPD：復位 、 備用 電 源 RXD：串行通信收 接口 (SCI) TXD：串行通信發(fā) 接口 (SCI) INT0 外部中斷 0 INT1 外部中斷 1 T0定時器 0 TXAL2 接外部晶振 T1定時器 1 TXAL1 接外部晶振 ～ ： P0 口 8位雙向口線。 功能強大的 AT89S51 可為許多嵌入式應用式控制性應用系統(tǒng)提供高性價比的解決方案！ 畢業(yè)設計論文 7 AT89S51 管腳介紹： ?EA/VPP：訪問外部程序存儲器控制信號 /編程電源 ?ALE/PROG：低 8位地址鎖存信號 /編程脈 GND：地線。 近年來，單片機結(jié)合專用集成電路（ Application Specific Integrated Circuit, ASIC）和精簡指令集計算機（ Reduced Instruction Set Computer, RISC）技術(shù)，發(fā)展為嵌入式處理器（ Embedded Processor），適用于數(shù)據(jù) 與數(shù)值分析、信號處理、智能機器人及圖像處理等高技術(shù)領域。 A/D 和 D/A 功能、ISP 功能、 DMA 功能、顯示器驅(qū)動等方面 另外為了能有效地保護嵌入式系統(tǒng)的知識產(chǎn)權(quán) ，對單片機內(nèi)部軟件的加密是必要的，單片機的內(nèi)部的程序代碼存儲器帶有加密特性是單片機的一種增強功能 。近幾年發(fā)展起來的 16 位和 32位單片機就體現(xiàn)了這個發(fā)展趨勢。這組要表現(xiàn)在以下幾個方面。 畢業(yè)設計論文 5 單片機的發(fā)展趨勢 目前，為了適應各種嵌入式系統(tǒng)的應用需求，單片機將向著高集成度、增強工能?？梢詷?gòu)成一個集散式的控制系統(tǒng) ，從而控制和處理大量的控制對象和信息，且可以通過并行運算方式 來提高處理速度。 （如汽車中的發(fā)動機控制器，基于 CAN總線的汽車發(fā)動機智能電子控制器， GPS 導航系統(tǒng)， abs防抱死系統(tǒng)，制動系統(tǒng)等） 此外，單片機在工商，金融，科研、教育，國防航空航天等領域都有著十畢業(yè)設計論文 4 分廣泛的用途。 （圖） （洗衣機、電冰箱、空調(diào)機、彩電、及其他音響視頻器材，電子秤量設備等）極大的方便了我們的生活。 （如工廠流水線的智能化管理，電梯智能化控制、各種報警系統(tǒng)，與計算機聯(lián)網(wǎng)構(gòu)成二級控制系統(tǒng)等）多用于構(gòu)成多樣的控制系統(tǒng)，數(shù)字采集系統(tǒng)。 （如電壓、功率、頻率、濕度、溫度、流量、速度、厚度、角度、長度、硬度、元素、壓力等物理量的測量）只需結(jié)合不同類型的傳感器即可控 制，使得儀表達到數(shù)字化。 畢業(yè)設計論文 3 單片機的應用 單片機由于體積小，價格低， 功耗低、控制功能強 且控制邏輯可由軟件來實現(xiàn)，因此可以很方便地完成由一般數(shù)字電路很難實現(xiàn)的控制邏輯。 第 4 階段（ 90 年代）：單片機在集成度、功能、速度、可靠性等方面全面發(fā)展，如采用 Flash ROM，加入了一些特殊功能部件（ AD 轉(zhuǎn)換器， PWM輸出，監(jiān)視定時器 WDT， DMA，調(diào)制解調(diào)器，通信控制器，浮 點運算單元等）。此階段 Intel 推出 16位單片機 MCS96系列，其他公司也推出了各種 16位單片機。典型機型： Intel MCS51系列。 第 2 階段（ 1980~1983）：高性能單片機階段。集成了 8位 CPU、 RAM、ROM、定時器、并行口（無串行口）等部件，但性能低，尋址范圍小（≤ 4KB），中斷系統(tǒng)、定時器也簡單。 二．單片機的生產(chǎn)與發(fā)展 （ 1） .單片機的生產(chǎn)： 目前世界上單片機的生產(chǎn)公司有上百家，如 Intel、 Philips、 Microchip、Motorola、 Siemens、 NEC、 AMD、 Zilog、 TI、 Atmel 等。微型計算機的特點是運算速度快、存儲容量大，適合于信息管理、科學計算等領域；而單片機的特點為體積小、價格低，適合于儀器、設備的控制，常常嵌入到儀器、設備中。其一個芯片就構(gòu)成了一個比較完整的計算機系統(tǒng)。 畢業(yè)設計論文 2 二、 單片機的選擇 單片機的簡介 : 一．微型計算機 （ Single Chip Microputer） 微型計算機的主要特點： CPU 集成于一個芯片中?？萍荚桨l(fā)達，智能化的東西就越多。 所以 ，單片機的學習、開發(fā)與應用將 對于現(xiàn)代社會的發(fā)展，經(jīng)濟的繁榮，和提高滿足人類日益 增長的物質(zhì)文化需求有著至關重要的作用。s moving robot is an important contents that the robot studies realm. it gathers a machine, electronics and examine technique and intelligence control at the integral various ambulation anization, the round type moves anization the most round type moves anization of so get an extensive because easily control it to move speed and ambulation is necessity the round for developing a set of integrity type robot system, and carry on homologous sport programming and control calculate way design and development cruise line round the type robot control system according to the auto of 5 l type single slice of research describes the fabrication of a hexapod bionic robot, controlled by PIC microprocessor, walking based on bionic principle, which has some advantages such as simple, active movements, harmony in walking and etc. This robot has some abilities such as linear walking, turning, avoiding barriers, and tracking object walking etc. The structure, control system and control algorithm of this robot are explained in the paper. Keywords: SCM， Control procedures 畢業(yè)設計論文 1 一 、 前言 在社會迅速發(fā)展的今天， 單片機的 的運用已經(jīng)滲透到我們生活的每個角落，也似 乎很難找到哪個領域沒有單片機的足跡。文中介紹了該機器人三角 步態(tài)的行走原理、結(jié)構(gòu)組成、控制系統(tǒng)和控制 程序 。 基于仿生原理，以 51 單片機為控制器的核心，制作出了動作靈活、價格低廉以及模塊化結(jié)構(gòu)的六足機器人。因此．有必要研制一套完整的輪式機器人系統(tǒng) ,并進行相應的運動規(guī)劃和控制算法研究。輪式移動機構(gòu)之所以得到廣泛的應用。 畢業(yè)設計論文 四、設計（論文）進度安排： 時間（迄止日期） 工 作 內(nèi) 容 確定論文主題 —— 尋找相關資料 —— 閱讀相關資料 借取六足 機器人 對六足機器人的工作原理進行分析 —— 編寫控制程序，下載，調(diào)試 編寫論文 提交論文 五、指導教師意見： 指導教師簽名： 年 月 日 六、系部意見： 系主任簽名： 年 月 日 畢業(yè)設計論文 基于單片機的六足機器人