【正文】 本人學識有限，論文中的不足和疏漏之處，本人對此承擔全部責任，誠懇請各位老師批評指正，我會在今后的學習和生活中不 斷地完善 。 感謝 我的室友們，一起生活了兩年，在這些年給予我學習和生活上的幫助，在我畢業(yè)設計里也給我莫大的幫助。在我的畢業(yè)論文的研究、寫作、修改過程中， 老師 付 出了極大的心血，從論文的選題、資料收集、大綱的草擬和調(diào)整，到論文的措詞、觀點、論證方法以及格式調(diào)整，他都給予我最細心的指導和教誨。 首先要感謝我的指導老師 黃宇航老師 。 畢業(yè)設計論文 25 答謝辭 時光荏苒，如白駒過隙，隨著畢業(yè)論文的結尾，短暫而又充實的三年碩士生涯也將落下帷幕。他無論在理論上還是在實踐中，都給與我很大的幫助，使我得到不少的提高這對于我以后的工作和學習都有一種巨大的幫助，感謝她耐 心的輔導。 最后，我要特別感謝 黃宇航 老師、 范燕 老師。 二 年的風風雨雨，我們一同走過，充滿著關愛，給我留下了值得珍藏的最美好的記 憶。感謝老師 二 年來對我孜孜不倦的教誨，對我成長的關心和愛護。從這里走出，對我的人生來說，將是踏上一個新的征程，要把所學的知識應用到實際工作中去。從而對單片機的使用，六足機器人的控制，以及程序的編寫都吸收了很多經(jīng)驗。 現(xiàn)將 20 改為 25。最終多次調(diào)整后，轉角近似直角，調(diào)整數(shù)據(jù)如下： 25頁中程序 原 為 if(speed20) speed=20。操作相對方便。它可以通過普通的串口（ COM）燒寫單片機的程序。 STC 是 STC 單片機 PC 端 ISP 下載控制軟件測試版 。對于程序的編譯和鏈接，我們可以使用 KEIL C 幫助完成。 run_stright(0,20)。i200。 TurnInForward(1,10,20)。 畢業(yè)設計論文 22 TurnAround(1,10)。 run_stright(1,10)。 StopPoint()。 delay_800us()。 delay_500us()。 delay_490us()。 delay_20us()。 delay_200ms()。 delay_18ms()。 delay_1300us()。 畢業(yè)設計論文 21 if(i){ // 取消 warning delay_1000ms()。 init_MCU()。 delay_18ms()。 Ctrl_Pinsamp。iitmp。=0xfe。i++) delay_8us()。 for(i=0。 Ctrl_Pins|=0X03。 if(drct==0) spd=25spd1。spd2=itmp。 if(spd1spd2){ 畢業(yè)設計論文 20 itmp=spd1。 if(spd125) spd1=25。 // spd1:轉向側的速度， spd2:另一側的速度。 } // // 前進中轉向 // drct=0:向左 。=0XFC。i++) delay_8us()。 for(i=0。 } 畢業(yè)設計論文 19 Ctrl_Pinsamp。ispd。 }else{ // 右邊的停止，左邊前進 delay_1300us()。 Ctrl_Pins|=0x03。 if(speed25) speed=25。 // speed:拐彎速度的大小 // void TurnAround(uchar drct, uchar speed) { uchar i,spd。 } // 畢業(yè)設計論文 18 // 靜止拐彎 // drct=0:向左 。=0xfc。i++) delay_8us()。 // walk back for(i=0。 // walk forward else Ctrl_Pinsamp。 if(type==0) Ctrl_Pinsamp。ispd。 delay_1300us()。 spd0=2*speed。 if(speed25) speed=25。 // 0speed25,當 speed25 時， speed=25。 delay_18ms()。 Ctrl_Pinsamp。 // 高位接傳感器，需置高 } void StopPoint() { Ctrl_Pins|=0x03。 } 畢業(yè)設計論文 16 void init_MCU(void) { P1=0x00。i++) delay_200us()。 for(i=0。 } void delay_1300us() { uchar i。 delay_2ms()。 //把 delay_1000ms()聲明為外部函數(shù) void delay_18ms() { delay_10ms()。 //把 delay_200ms()聲明為畢業(yè)設計論文 15 外部函數(shù) extern void delay_500ms()。 //把 delay_5ms()聲明為外部函數(shù) extern void delay_10ms()。 //把 delay_500us()聲明為外部函數(shù) extern void delay_2ms()。 //把 delay_500us()聲明為外部函數(shù) extern void delay_1ms()。 //把 delay_490us()聲明為外部函數(shù) extern void delay_500us()。 //把 delay_20us()聲明為外部函數(shù) extern void delay_200us()。 extern void delay_8us()。左邊接 // 、 、 ； // 當傳感器檢測到障礙時，輸出為低。 :40 ℃ 到 +85。 0 模擬輸出 :PWM 模擬輸出。 測量機器人與前方障礙物之間的距離，可以用于機器人精確避障。 250= 度， 則： 舵機的控制精度為 度 畢業(yè)設計論文 12 機器人傳感器系統(tǒng)： 為了使機器人更好的“感知”這個世界，我們可以給它裝上合適的傳感器 。 250=8uS 則： PWM 的控制精度為 8us 我們可以以 8uS 為單位遞增控制舵機轉動與定位。 那么 2mS = 2020uS。優(yōu)點是已經(jīng)產(chǎn)業(yè)化，成本較低，旋轉角度大（目前所生產(chǎn)的都可達到 185 度）；缺點是控制比較復雜，畢竟采用 PWM 格式。由于六足機器人用到了八位單片機，我們的舵機需 要的是方波信號。 舵機 體積十分小巧。它是由舵盤、減速齒輪組、位置反饋電位計、直流電機和控制電路組成的。控制板的俯視圖如下圖所示 控制板連線見下圖： 此控制板所用主要器件簡介 1 關于電平特性 數(shù)字電路中只有兩種電平：高和低 STC12C5410AD 畢業(yè)設計論文 10 單片機為 TTL 電平：高 +5V 低 0V RS232 電平：計算機的串口 高 12V 低 +12V 所以計算機與單片機之間通訊時需要加電平轉換芯片 max232。我們的控制板采用 STC12T54 單片機，指令周期大大縮減，運行效率大大提高。漢庫生產(chǎn)的控制板具有很好的操作性。在機器人機體移動到位 時 ,擺動腿 6 立即放下 ,呈支撐態(tài)。機器人開始運動時左側的 2 號腿和右側的 6 號腿抬起 , 準備向前擺動 ,另外 3 條腿 5 處于支撐狀態(tài) ,支撐機器人本體確保機器人的原有重心位置處于 3 條支撐腿所構成的三角形內(nèi) , 使機器人處于穩(wěn)定狀態(tài)不至于摔倒 , 見圖 1a 。行走時機體向前 ,并稍向外轉 ,3 條足同時行動 , 然后再與另一組 3 條足交替進行 [2 ] 。 畢業(yè)設計論文 8 三 、 六足 機器人 簡介 仿生六足機器人的原理 六足仿生機器人采用六足昆蟲的行走步態(tài) , 步行時把 6 條足分