【正文】 附錄A matlab仿真圖 圖A．1 電機(jī)復(fù)位時(shí)間偏差的隸屬函數(shù)圖A．2 電機(jī)復(fù)位時(shí)間偏差變化的隸屬函數(shù) Pwm占空比增量的隸屬函數(shù) 模糊控制規(guī)則附錄B 硬件原理圖附錄C 程序第一片單片機(jī)的雨滴傳感器程序：include define_MHZ_12 /設(shè)置單片機(jī)使用的晶振頻率unsigned int count=0,precount,Maichong。void t1 (void)。 /t1定時(shí)子函數(shù)void int1(void) interrupt1。 /中斷服務(wù)子函數(shù)void Yudi(void)。 /判斷雨量多少子函數(shù)sbit Q7=p3^3。sbit int1=p3^3。main(){ t1()。 /調(diào)用定時(shí)子程序while(precount!=0){Yudi()。P0=Maichong。 /調(diào)用雨量多少子程序t1()。}}void t1 (void)。{TMOD=0x10。 /定時(shí)器1工作在方式1，即為16位計(jì)數(shù)器TH1=0X01。 /設(shè)置60ms定時(shí)時(shí)間的初值TL1=0XA0。TR1=1； /啟動(dòng)T1IT1=1； /設(shè)置INTR1中斷方式為邊沿觸發(fā)方式，負(fù)跳變時(shí)產(chǎn)生中斷EA=1。ET1=1。 /允許定時(shí)器1中斷EX1=1。 /允許外部中斷1中斷EA=1； /CPU開放中斷count=0。}void int1(void) interrupt1。 /外部中斷1處理函數(shù)TR1=0。TH1=0X15。TL1=0XA0。while (int1==0)。count ++。precount=count。TR1=1。}void Yudi(void)。 /雨滴傳感器子程序{ if(precount=3amp。amp。precount12) {Maichong=04H。 else if (precount=12amp。amp。precount20) {Maichong=0FH。}else Maichong=00HMaichong=P0。}第二片用于電機(jī)控制的單片機(jī)程序：include include float pwmcycle, pwmcycle1,pwmcycle2。char E(k)[8],Ec(k)[8]。sbit pwm1=。sbit pwm1=。sbit pwm2=。sbit pwm2=。void delay(unit m)。 /聲明延時(shí)函數(shù)void dianji(void)。void timer1(void)interrupt 0 using 1。void timer2(void)interrupt 1 using 1。void shijiancha(void)。void Tongbu(void)。void gengxin(void)。main{P1=P0。 dianji()。shijiancha()。tongbu()。dengxin()。if(timer1!=timer2) {dianji()。}}void delay(unit m) /延時(shí)1ms子程序{ uchar i。while(m)for(i=125。i0。i)}void dianji(void) /電機(jī)雙向子程序{ while (Maichong==4) {if(SA1==1 or SA3==1) {P0=09H。}else if(SA0==1or SA2==1){P0=12H。} pwmcycle=40%delay(20)。P0=00H；delay(30)。while (Maichong==16) {if(SA1==1 or SA3==1) {P0=09H。}else if(SA0==1or SA2==1){P0=12H。} pwmcycle=60%delay(30)。P0=00H；delay(20)。}void shijiancha(void){TMOD=0x11； /定時(shí)方式，工作在方式1TH0=0xff。TL0=0xff。TH1=0xff。TL1=0xff。IT0=1；IT1=1；EA=1。ET0=1。ET1=1。TR0=1。TR1=1。}void timer1(void)interrupt 0 using 1{unsigned char tmp1,tmp2。do{tmp1=TH0。tmp2=TL0。timer1=256*tmp1+tmp2。TH0=0。TL0=0。}void timer2(void)interrupt 1 using 1{unsigned char tmp3,tmp4。do{tmp3=TH1。tmp4=TL1。timer2=256*tmp3+tmp4。}TH0=0。TL0=0。}void Tongbu(void) /兩電機(jī)同步子程序{int e(k),ec(k)。for(k=0。k++) { e(k)=timer1(k)timer2(k)。 ec(k)=E(k)E(k1)。 }if(e(k)25ms){e(k)=25ms。}else if(e(k)25ms){e(k)=25ms。}if (ec(k)50ms){ec(k)=50ms。)else if(ec(k)50ms){ec(k)=50ms。}if(e(k)15ms) /時(shí)間誤差置位規(guī)律 {E(k)[0]=1。}else if (e(k)8msamp。amp。e(k)=15ms){E(k)[1]=1。}else if (e(k)0amp。amp。e(k)=8ms){E(k)[2]=1。}else if (e(k)==0){E(k)[3]=1。}else if (e(k)8msamp。amp。e(k)0){E(k)[4]=1。}else if(e(k)=15msamp。amp。e(k)8ms){E(k)[5]=1。}else if (e(k)15ms){E(k)[6]=1。}if(ec(k)16amp。amp。ec(k)=30) /時(shí)間誤差變化置位規(guī)則{Ec(k)[0]=1。}else if (ec(k)0amp。amp。ec(k)=16){Ec(k)[1]=1。}else if(ec(k)==0){Ec(k)[2]=1。}else if(ec(k)16amp。amp。ec(k)0){Ec(k)[3]=1。}else if(ec(k)=30amp。amp。ec(k)=16){Ec(k)[4]=1。}while(E(k)[6]=1) /查表{ if(Ec(4)=1) {U=3。}else if(Ec(3)=1) {U=2。}else if(Ec(2)=1) {U=2。}else if(Ec(1)=1) {U=1。}else if(Ec(0)=1) {U=0。}}while(E(k)[5]=1){ if(Ec(4)=1) {U=3。}else if(Ec(3)=1) {U=2。}else if(Ec(2)=1) {U=2。}else if(Ec(1)=1) {U=1。}else if(Ec(0)=1) {U=0。}}while(E(k)[4]=1){ if(Ec(4)=1) {U=3。}else if(Ec(3)=1) {U=2。}else if(Ec(2)=1) {U=1。}else if(Ec(1)=1) {U=0。}else if(Ec(0)=1) {U=2。}}while(E(k)[3]=1){ if(Ec(4)=1) {U=3。}else if(Ec(3)=1) {U=2。}else if(Ec(2)=1) {U=0。}else if(Ec(1)=1) {U=2。}else if(Ec(0)=1) {U=3。}}while(E(k)[2]=1){ if(Ec(4)=1) {U=2。}else if(Ec(3)=1) {U=0。}else if(Ec(2)=1) {U=1。}else if(Ec(1)=1) {U=2。}else if(Ec(0)=1) {U=3。}}while(E(k)[1]=1){ if(Ec(4)=1) {U=0。}else if(Ec(3)=1) {U=1。}else if(Ec(2)=1) {U=2。}else if(Ec(1)=1) {U=2。}else if(Ec(0)=1) {U=3。}}while(E(k)[0]=1){ if(Ec(4)=1) {U=0。}else if(Ec(3)=1) {U=1。}else if(Ec(2)=1) {U=2。}else if(Ec(1)=1) {U=2。}else if(Ec(0)=1) {U=3。}}void gengxin(void){{pwm1=pwmcycle+U*。pwm2=pwmcycle。}if(SA1==1 or SA3==1) {P0=09H。 delay(pwm1*50)。P0=08H； delay((1pwm1)*50)。}else if(SA0==1or SA2==1){P0=12H。delay(pwm1*50)。P0=10H。delay((1pwm1)*50)。}致謝緊張的畢業(yè)設(shè)計(jì)即將結(jié)束了，這期間讓我學(xué)到了許多知識，讓我懂得了對待科學(xué)要嚴(yán)謹(jǐn)、認(rèn)真的道理。這將是我在今后工作學(xué)習(xí)中的一筆寶貴財(cái)富。畢業(yè)設(shè)計(jì)是對我們大學(xué)四年學(xué)習(xí)生活的實(shí)踐和總結(jié)。讓我們把學(xué)會(huì)把理論運(yùn)用到實(shí)際中。整個(gè)設(shè)計(jì)中都傾注了王老師大量的心血，對我的設(shè)計(jì)思路，設(shè)計(jì)方案的決定、構(gòu)思都給予了重要的指導(dǎo)，使得我少走了不少彎路，我的畢業(yè)設(shè)計(jì)才能按時(shí)、順利的完成。同時(shí)還要感謝幫助過我的同學(xué)們，謝謝你們在設(shè)計(jì)中給我的支持與動(dòng)力。最后感謝所有教過我的老師們，有了你們的孜孜不倦的教導(dǎo)，才有今天的我，我才有能力去為明天的理想奮斗！謝謝你們！