【正文】 delay((1pwm1)*50)。}else if(Ec(2)=1) {U=2。}else if(Ec(3)=1) {U=2。amp。}else if (e(k)==0){E(k)[3]=1。TL0=0。IT0=1；IT1=1；EA=1。if(timer1!=timer2) {dianji()。sbit pwm1=。TH1=0X15。 /判斷雨量多少子函數(shù)sbit Q7=p3^3?；趯?shí)驗(yàn)中反復(fù)調(diào)試和量化因子及比例因子的選取規(guī)則，取Ke=，Kec=，Ku=。，兩個(gè)雨刷到達(dá)復(fù)位位置的時(shí)間偏差變化率ec的論域?yàn)閇6,+6]，有5個(gè)語言變量，三角形隸屬度函數(shù) 。根據(jù)人的直覺思維推理,由系統(tǒng)輸出的誤差及誤差變化率來消除系統(tǒng)誤差的模糊規(guī)則可以用35條if—then模糊條件語句來描述。隨著模糊控制技術(shù)的成熟,汽車的許多裝置也越來越多地使用了模糊控制技術(shù),如剎車裝置、變速控制等。由于被控對(duì)象和過程的非線性、時(shí)變性、多參數(shù)間的強(qiáng)烈耦合、隨機(jī)干擾、被控過程的機(jī)理錯(cuò)綜復(fù)雜等，很難建立被控對(duì)象的精確數(shù)學(xué)模型，只能測(cè)得其參數(shù)間的模糊關(guān)系的估計(jì)。由于前兩種方法都改變了周期（或頻率），當(dāng)控制頻率與系統(tǒng)的固有頻率接近時(shí)，將會(huì)引起振蕩，用的比較少，因此本系統(tǒng)采用的是定頻調(diào)寬法。通過調(diào)整Ku可以改變對(duì)被控對(duì)象輸入的大小。量化因子一般用K表示，誤差的量化因子Ke及誤差變化的量化因子Kec分別由下面兩個(gè)公式來確定，即:Ke=n/x 式() Kec=m/x 式() 在模糊控制器實(shí)際工作過程中，一般誤差和誤差變化的基本論域選擇范圍要比模糊論域選擇范圍小得多，所以量化因子一般都遠(yuǎn)大于1。輸出信息的模糊判決模糊控制器的輸出是一個(gè)模糊量，這個(gè)模糊量不能用于控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)，還需要把這個(gè)模糊量轉(zhuǎn)化為一個(gè)精確量，這種轉(zhuǎn)換過程稱為清晰化，或者稱為非模糊化，也稱為模糊判決。 二維模糊控制器3．，由于這種控制器的輸入量除了誤差外，還增加了誤差變化率及誤差變化的變化率，從理論上講，控制會(huì)更精細(xì)。5．模糊推理。 模糊控制器的設(shè)計(jì)它是模糊控制系統(tǒng)的核心，是采用基于模糊控制知識(shí)表示和規(guī)則推理的語言型“模糊控制器”，也是模糊控制系統(tǒng)區(qū)別于其他控制系統(tǒng)的主要標(biāo)志。模糊集合定義為：給定論域U中的一個(gè)模糊集A，是指對(duì)任意u ∈U，都為其指定一個(gè)數(shù)μ(u)u∈[0,1]與之對(duì)應(yīng)，這個(gè)數(shù)叫做u對(duì)A的隸屬度。： 電機(jī)控制的硬件設(shè)計(jì)、。：外部程序存儲(chǔ)器讀選通信號(hào)。其中P0口、P2口既可作為一般的I/O引腳使用；在擴(kuò)展外部存儲(chǔ)器時(shí)，P0口將作為低8位地址總線（A7～A0）/數(shù)據(jù)總線（D7～D0）使用，P2口作為高8位地址總線（A15～A8）使用。 SFH320外形圖 帶通濾波器帶通濾波器的作用是只允許某一段頻帶內(nèi)的信號(hào)通過，而將此頻帶以外的信號(hào)阻斷。它具有高線性度、高可靠性、高脈沖處理能力等特點(diǎn)。可利用光強(qiáng)的衰減信號(hào)控制雨刮器的動(dòng)作。4．把模糊控制技術(shù)用于汽車智能雨刮系統(tǒng)中的兩個(gè)雨刮片的同步問題。風(fēng)窗玻璃洗滌器、間歇開關(guān)、后窗刮水器和可加熱噴水器保證了駕駛時(shí)的視野清晰與行車安全?；趩纹瑱C(jī)的汽車智能雨刮器設(shè)計(jì)摘 要雨刮器屬汽車附件，是汽車安全行駛的重要部件，用于消除擋風(fēng)玻璃、后窗玻璃及大燈玻璃上的雨雪和灰塵等，以保證玻璃透明清晰。伴隨著其他一些技術(shù)革新，比如雨滴傳感器、可變位刮水臂、刮水器的出現(xiàn)，就更擴(kuò)大了刮拭的范圍，刮水器成為了一個(gè)復(fù)雜的系統(tǒng)。由于生產(chǎn)工藝的問題，兩個(gè)雨刮電機(jī)的轉(zhuǎn)速不可能完全一樣，就會(huì)存在兩個(gè)雨刮片擺動(dòng)不同步的問題。前兩種雨滴傳感器需要放在汽車的外部，而本文所研制的雨滴傳感器需要放在汽車的內(nèi)部，即駕駛室一側(cè)的風(fēng)擋玻璃上。采用4個(gè)一組，兩組并聯(lián)的方式，由555定時(shí)器驅(qū)動(dòng)，發(fā)出頻率為38 kHz的紅外光。這種濾波器經(jīng)常用于抗干擾的設(shè)備中，以便接收某一頻帶范圍內(nèi)的有效信號(hào)，而消除高頻段及低頻段的干擾和噪聲。[6]：ALE：低八位地址鎖存信號(hào)，在訪問外部存儲(chǔ)器時(shí)，用ALE信號(hào)下降沿鎖存從P0口輸出的低八位地址信息A7～A0.～：內(nèi)部帶有弱上拉的雙向I/O口，作為輸入引腳使用前，先向P1口鎖存器寫入1，使P1口引腳被上拉為高電平。當(dāng)沒有外部存儲(chǔ)器時(shí)，該引腳懸空。下面舉例說明此電路對(duì)電機(jī)A的控制過程:當(dāng)單片機(jī)經(jīng)P0接口輸出12H控制模型時(shí)，由于鎖存器74LS125中的三態(tài)門1是打開的，所以光電隔離器LEI導(dǎo)通并發(fā)光，光敏三極管輸出為高電平，因而使大功率場(chǎng)效應(yīng)開關(guān)管IRF640（v1）導(dǎo)通。他以模糊數(shù)學(xué)為基礎(chǔ)，用語言規(guī)則表示方法和先進(jìn)的計(jì)算機(jī)技術(shù)，由模糊推理進(jìn)行判決的一種高級(jí)控制策略。這意味著作出一個(gè)映射：:μ:u→[0,1]，u這個(gè)映射稱為A的隸屬函數(shù)。模糊控制器存放的是由規(guī)則導(dǎo)出的模糊控制算法，一般由計(jì)算機(jī)程序或硬件實(shí)現(xiàn)。輸入量模糊化后的語言變量E、EC(具有一定的語言值)作為模糊推理部分的輸入，再由E、EC和總的控制規(guī)則R，根據(jù)推理合成規(guī)則進(jìn)行模糊推理得到模糊控制量U為：U=(E*EC)*R6．逆模糊化。但是，由于模糊控制器輸入的維數(shù)增多，控制規(guī)則的選取越來越困難，相應(yīng)的控制算法越來越復(fù)雜。一般而言，非模糊化方法有三種：1．最大隸屬度方法該方法是選擇模糊子集中隸屬度最大的元素稱為控制量。每次采樣經(jīng)過模糊控制算法給出的控制量（精確量）還不能直接去控制對(duì)象，必須將其轉(zhuǎn)換到為控制對(duì)象所能接受的基本論域中去。量化因子和比例因子的選擇并不是唯一的，可能有幾組不同的值，都能使系統(tǒng)獲得較好的響應(yīng)特性。在買沖作用下，當(dāng)電機(jī)通電時(shí)，速度增加。這就給傳統(tǒng)的古典控制理論及現(xiàn)代控制理論方法的應(yīng)用帶來了很大的困難。模糊控制不需要建立精確的數(shù)學(xué)模型，而是運(yùn)用模糊理論將人的經(jīng)驗(yàn)知識(shí)、思維進(jìn)行推理，控制過程的方法與策略由所謂模糊控制器來實(shí)現(xiàn)。例如,從系統(tǒng)的響應(yīng)看,如果誤差E為PB,則需要給出正的控制量U。，輸出PWM脈寬調(diào)制信號(hào)占空比的增量u的論域?yàn)閇7,+7]，有7個(gè)語言變量，三角形隸屬度函數(shù)。 模糊控制系統(tǒng)模型了便于與PID控制效果相比較，我們也在Simulink中建立系統(tǒng)的PID控制模型。sbit int1=p3^3。TL1=0XA0。sbit pwm1=。}}void delay(unit m) /延時(shí)1ms子程序{ uchar i。ET0=1。}void Tongbu(void) /兩電機(jī)同步子程序{int e(k),ec(k)。}else if (e(k)8msamp。ec(k)0){Ec(k)[3]=1。}else if(Ec(2)=1) {U=1。}else if(Ec(1)=1) {U=2。}致謝緊張的畢業(yè)設(shè)計(jì)即將結(jié)束了，這期間讓我學(xué)到了許多知識(shí)，讓我懂得了對(duì)待科學(xué)要嚴(yán)謹(jǐn)、認(rèn)真的道理。P0=10H。}else if(Ec(3)=1) {U=1。}}while(E(k)[4]=1){ if(Ec(4)=1) {U=3。}else if(ec(k)16amp。e(k)=8ms){E(k)[2]=1。}TH0=0。TL1=0xff。dengxin()。char E(k)[8],Ec(k)[8]。 /外部中斷1處理函數(shù)TR1=0。 /中斷服務(wù)子函數(shù)void Yudi(void)。在Matlab中鍵入命令Simulink。，本設(shè)計(jì)中取兩個(gè)雨刷到達(dá)復(fù)位位置的時(shí)間偏差e的論域?yàn)閇6,+6]，有7個(gè)語言變量，三角形隸屬度函數(shù)。模糊變量E、[12]： 模糊變量E的隸屬度函數(shù)賦值表 模糊變量Ec的隸屬度函數(shù)賦值表 模糊變量U的隸屬度函數(shù)賦值表確定了模糊控制器的輸入變量和輸出變量的模糊集、論域及隸屬度函數(shù)之后,則需建立模糊控制規(guī)則。例如，無法有效克服負(fù)載參數(shù)的大范圍變化和非線性因素對(duì)系統(tǒng)造成的影響，因而，不能滿足高性能、高精度的要求。當(dāng)研究的控制系統(tǒng)涉及非線性、多變量、時(shí)變性等這樣的大系統(tǒng)時(shí)，如煤炭生產(chǎn)過程、金屬冶煉、石油化工、工業(yè)鍋爐等，系統(tǒng)的復(fù)雜性與控制技術(shù)的精確性便形成了尖銳的矛盾。改變占空比的方法有三種：（1）定寬調(diào)頻法，保持t不變，只改變t，這樣周期T（或頻率）也隨之改變；（2）調(diào)寬調(diào)頻法，保持t不變，而改變 t，這樣也使周期T（或頻率）改變；（3）定頻調(diào)寬法，這種方法周期T（或頻率）不變，而同時(shí)改變t和t。Ku選擇過小會(huì)使系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)過程變長，而Ku選擇過大會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)振蕩加劇。 設(shè)誤差變量所取的模糊子集的論域?yàn)椋簕n，n+1，…，0,…，n1，n}，誤差變化量所取的模糊子集論域?yàn)?{m,m+1, …,0,…,m1,m}。B、C分別表示誤差e、控制量u的對(duì)應(yīng)語言變量的語言值，如PM、PS、0、NS、NM中的一個(gè)值。但是，二維模糊控制器也可取系統(tǒng)的誤差e及其和∑e作為輸入變量，這種結(jié)構(gòu)反映的是PI控制規(guī)律?？刂埔?guī)則的條數(shù)可能有很多條，那么需要求出總的控制規(guī)則R，作為模糊推理的依據(jù)。幾種常見的隸屬函數(shù)形式在實(shí)際應(yīng)用中，根據(jù)滿足問題需要及計(jì)算簡便的原則，常用的隸屬函數(shù)有下列幾種[10]：(1)正態(tài)型，b0 式() (2)三角形 式() (3)升半梯形 式() 本文選用的是三角形隸屬函數(shù)。對(duì)于普通集合中特征函數(shù)的值域從{0,1}集合擴(kuò)展為[0,1]閉區(qū)間，且定義特征函數(shù)為該閉區(qū)間的連續(xù)函數(shù)，則以這特征函數(shù)對(duì)論域進(jìn)行劃分，即可得到模糊集合。智能控制又包括模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、專家控制和仿人智能控制等。把光電傳感器的信號(hào)經(jīng)帶通濾波器把信號(hào)頻率限制在38KHz左右，再經(jīng)分頻器進(jìn)行128分頻，使脈沖信號(hào)變?yōu)楹撩霐?shù)量級(jí)。RST：復(fù)位信號(hào)輸入端，高電平有效。 CD2042的引腳圖 80C51芯片資料80C51由一個(gè)8位通用中央處理器、程序存儲(chǔ)器、隨機(jī)讀寫數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器、常用外圍電路等部分組成。峰值波長λ為880 nm，具有高線性度、高可靠性等特點(diǎn)。峰值波長λ為880 nm，帶寬80 nm。： 靜電電容傳感器 光量變化的雨滴傳感器把半導(dǎo)體發(fā)光元件和感光元件配成一對(duì)，從發(fā)光元件發(fā)出的光信號(hào)，如果在光路途中遇到雨滴落下，由于光的散射，光強(qiáng)減弱。因此，要研制智能化的汽車離不開模糊控制技術(shù)。技術(shù)變化最大是在二戰(zhàn)以后，伴隨著大規(guī)模機(jī)械的出現(xiàn)。本文分析了三種雨滴傳感器的組成原理，基于光強(qiáng)變化的原理設(shè)計(jì)了一種新型的汽車紅外線雨滴傳感器。目前傳感器在汽車上的應(yīng)用已經(jīng)相當(dāng)廣泛，汽車傳感器作為汽車電子控制系統(tǒng)的信息源，是汽車電子控制系統(tǒng)的關(guān)鍵部件，也是汽車電子技術(shù)領(lǐng)域研究的核心內(nèi)容之一。用模糊控制器來取代傳統(tǒng)的PID控制器，可以更好的控制雨刮片的同步。所以采用第三種方法，利用光強(qiáng)變化來實(shí)現(xiàn)的雨滴傳感器。工作在38 kHz的頻率下，采用這種方式可以減少發(fā)射電路的功耗。將低通濾波器和高通濾波器串聯(lián)起來，即可獲得帶通濾波電路。、：除了作為一般I/O引腳使用外，還具有第二輸入/輸出功能。ALE：第八位地址鎖存信號(hào)。同理，74LS125中的三態(tài)門4輸出為高電平，因此光電隔離器LEI發(fā)光并導(dǎo)通，因而使v4導(dǎo)通。在以后的二十多年中，模糊控制在控制領(lǐng)域中的應(yīng)用越來越廣泛，也越來越受到人們的重視。模糊集A就是以這個(gè)隸屬函數(shù)為特征的集合。根據(jù)被控對(duì)象的不同，以及對(duì)系統(tǒng)靜態(tài)、動(dòng)態(tài)特性要求的不同，模糊控制器的規(guī)則也有所不同，即模糊控制算法各異。為了對(duì)被控對(duì)象施加精確的控制，必須將模糊控制量轉(zhuǎn)化為精確量u，即逆模糊化。這也是三維或多維模糊控制器的應(yīng)用“瓶頸”。若對(duì)應(yīng)的模糊決策的模糊集為c，則決策(所確定的精確量)u應(yīng)滿足：∈U。設(shè)控制量所取的模糊子集論域?yàn)椋簕h,h+1, …,0,…h(huán)1,h},輸出控制量的比例因子由下式確定，即: Ku=y/h 式()由于控制量的基本論域?yàn)橐贿B續(xù)的實(shí)際域，所以，從控制量的模糊集論域到基本論域的變換，可以用下式計(jì)算，即：y=Ku*h 式()式中h為控制量模糊集論域中的任一元素或?yàn)榭刂屏康哪：袥Q得到的確切控制量，y為控制量基本論域中的一個(gè)精