基于epson機(jī)器人的工業(yè)自動(dòng)化解決方案設(shè)計(jì)-電實(shí)班廖述良畢業(yè)論文-資料下載頁(yè)
2025-08-10 16:38本頁(yè)面
【正文】 作時(shí)的手臂姿勢(shì)（如下圖）。此信息也也可以從程序中變更（\L或者\(yùn)R）。 SCARA機(jī)械手的手臂姿勢(shì)圖： 7 1 系統(tǒng)構(gòu)成： EPSON RC+ EPSON RC+ 8 1 一，EPSON RC+ 用戶界面： 二，示教1. 微動(dòng)Jog amp。amp。Teach頁(yè)面打開(kāi)Jogamp。amp。Teach頁(yè)面：Tools →Robot Manager →Jogamp。amp。Teach或單擊工具欄圖標(biāo)后，選擇 Jogamp。amp。Teach頁(yè)面。如下圖示 9 1 Mode說(shuō)明：World:在當(dāng)前的局部坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、機(jī)械手屬性、ECP坐標(biāo)系上，向X、Y、Z軸的方向微動(dòng)動(dòng)作。如果是SCARA型機(jī)械手，也可以向U方向微動(dòng)。如果是垂直6軸型機(jī)械手，則可以向U方向（傾斜）、V方向（仰臥）、W方向（偏轉(zhuǎn)）微動(dòng)。Tool : 向工具定義的坐標(biāo)系的方向微動(dòng)移動(dòng)。Local: 向定義的局部坐標(biāo)系的方向微動(dòng)移動(dòng)。Joint : 各機(jī)械手的關(guān)節(jié)單獨(dú)微動(dòng)移動(dòng)。不是直角坐標(biāo)型的機(jī)械手使用Joint模式時(shí)，顯示單獨(dú)的微動(dòng)按鈕。ECP : 在用當(dāng)前的外部控制點(diǎn)定義的坐標(biāo)系上，微動(dòng)動(dòng)作。 2，示教點(diǎn)步驟(1)在Points頁(yè)面Points Files下拉菜單中選擇需要教點(diǎn)的點(diǎn)文件 (2)在Jogamp。amp。Teach頁(yè)面右下角位臵選擇需要示教的點(diǎn)編號(hào) (3)微動(dòng)將機(jī)械手移動(dòng)的需要示教點(diǎn)的位置。如果是SCARA機(jī)械手，Motor On情況下，可以在Control Panel頁(yè)面Free All釋放所要軸后，手動(dòng)將機(jī)械手移動(dòng)需要示教點(diǎn)的位置后，Lock ALL鎖定所有軸。(4)點(diǎn)擊Teach按鈕，系統(tǒng)自動(dòng)記錄下示教點(diǎn)在當(dāng)前坐標(biāo)系的具體數(shù)值。如果需要示教的點(diǎn)為新增點(diǎn)，將彈出以下對(duì)話框，用戶可根據(jù)需要對(duì)該點(diǎn)編輯標(biāo)簽及說(shuō)明(5)在Robot Manager |Points頁(yè)面點(diǎn)擊Save按鈕，完成示教點(diǎn)。 步驟（4） 10 1 多任務(wù)SPEL+語(yǔ)言1. 概述SPEL+是在R170/180控制器上運(yùn)行的與BASIC相近的程序語(yǔ)言。能夠較容易地設(shè)置復(fù)雜的多任務(wù)工作流程，動(dòng)作控制和I/O控制。程序以ASCII文本形式創(chuàng)建，被編輯在可以執(zhí)行的對(duì)象文件中。它的主要特點(diǎn)有以下幾點(diǎn)：（1）托盤碼放；（2）具有不同有效載荷的高重復(fù)定位精度和手臂偏心設(shè)定；（3）多任務(wù)功能；（4）三維高速、高精度軌跡控制；（5）設(shè)定定位完成時(shí)間，最大化效率；（6）超精密短程移動(dòng)的3DJUMP命令和可變拱形動(dòng)作；（7）高速和效率的并行處理；（8）掣肘點(diǎn)回避功能；（9）遠(yuǎn)程控制擴(kuò)展I/O；2. 程序結(jié)構(gòu)一個(gè)SPEL+程序包括有函數(shù)，變量和宏指令，（Project）。一個(gè)項(xiàng)目至少包含有一個(gè)程序和一個(gè)main函數(shù)。函數(shù)以Function開(kāi)始，F(xiàn)end結(jié)束，函數(shù)名可以使用最多32個(gè)字符的半角英文數(shù)字和下劃線，不區(qū)分大小寫，但是不可以使用以數(shù)字和下劃線開(kāi)始的名稱或SPEL+關(guān)鍵字。3. 變量SPEL+中有3種不同的變量。? Local : 局部變量（用在同一Functioni，定義變量i為整型數(shù)據(jù)。另外，代入的數(shù)據(jù)和變量的類型必須一致。在下表中列出SPEL+ 語(yǔ)言中使用的數(shù)據(jù)類型。 11 1 5. 動(dòng)作指令分類使機(jī)械手動(dòng)作的指令叫作動(dòng)作指令。可分為：PTP動(dòng)作指令，CP動(dòng)作指令，Curves動(dòng)作指令，Joint動(dòng)作指令。NOTE：* CP模式，即Continuous Path 連續(xù)路徑模式。* 指定PTP動(dòng)作指令和Joint動(dòng)作指令的速度和加/減速度時(shí)，使用SPEED指令和ACCEL指令。指定CP模式動(dòng)作指令時(shí)，使用SPEEDS指令和ACCELS指令。 PTP指令包括指令：Go、Jump、BGo、TGoPTP（Pose To Pose）動(dòng)作，是與其動(dòng)作軌跡無(wú)關(guān)，以機(jī)械手的工具頂端為目標(biāo)位臵使其動(dòng)作的動(dòng)作方法。PTP動(dòng)作，使用各關(guān)節(jié)上配置的電動(dòng)機(jī)，使機(jī)械手通過(guò)最短的路徑到達(dá)目標(biāo)位置。優(yōu)點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)速度快，缺點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)軌跡無(wú)法預(yù)測(cè)。指定PTP動(dòng)作速度和加/減速，使用SPEED指令和ACCEL指令。 指令功能：全軸同時(shí)的PTP動(dòng)作，動(dòng)作的軌跡是各關(guān)節(jié)分別對(duì)從當(dāng)前的點(diǎn)到目標(biāo)坐 12 1
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