控制機(jī)理仿生-資料下載頁(yè)
2025-08-05 08:51本頁(yè)面
【正文】 礙物的時(shí)候，還會(huì)改變行駛的隊(duì)形，避開障礙物。 四、聰明的控制：魚群與黏菌 模擬真黏菌的機(jī)器人 大多采取的是依靠高性能中央運(yùn)算裝置來(lái)控制。 傳統(tǒng)的機(jī)器人： 自然界連腦都沒(méi)有的原始生物，也能相應(yīng)于無(wú)法預(yù)測(cè)的環(huán)境變化而移動(dòng)。 即使沒(méi)有高性能的中央運(yùn)算裝置，也可能實(shí)現(xiàn)像生物那樣靈活的動(dòng)作 生物體的動(dòng)作是 以自主分散的控制方法進(jìn)行 的，體內(nèi)分散配置的各個(gè)單元都會(huì)自主地協(xié)調(diào)動(dòng)作。 四、聰明的控制：魚群與黏菌 模擬真黏菌的機(jī)器人 東北大學(xué)電氣通信研究所教授石黑章夫把目光對(duì)準(zhǔn)了結(jié)構(gòu)和動(dòng)作單一的黏菌。這是“變形菌”的一種，沒(méi)有腦和神經(jīng)。即便如此，這種菌依然會(huì)像動(dòng)物一樣到處尋找食物。 四、聰明的控制：魚群與黏菌 模擬真黏菌的機(jī)器人 黏菌由溶膠狀的“內(nèi)質(zhì)”與凝膠狀的“外質(zhì)”組成。在移動(dòng)時(shí)，真黏菌是通過(guò)外質(zhì)各個(gè)部分的收縮、舒張，使內(nèi)質(zhì)發(fā)生流動(dòng)，從而帶動(dòng)身體運(yùn)動(dòng)。 石黑為了探索真黏菌的自主分布式控制方法，試制出了模仿真黏菌的機(jī)器人。用裝滿水的氣球代替內(nèi)質(zhì)部分。外質(zhì)采用的則是用彈簧連接多個(gè)機(jī)械單元（摩擦控制單元）組成的環(huán)狀體。 五、總結(jié) 高級(jí)神經(jīng)系統(tǒng)仿生 ? 適應(yīng)復(fù)雜多變的工作環(huán)境 必須具有強(qiáng)大的導(dǎo)航、定位、控制等能力 ? 實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人的無(wú)隙配合 必須具備良好的群體協(xié)調(diào)控制能力 ? 解決復(fù)雜的任務(wù)，完成自身的協(xié)調(diào)、完善以及進(jìn)化 具有精確的、開發(fā) 的系統(tǒng)控制能力。 仿生機(jī)器人研發(fā)過(guò)程中的首要難題： 如何設(shè)計(jì)核心控制模塊和網(wǎng)絡(luò)已完成自適應(yīng)、群控制、類進(jìn)化等一系列問(wèn)題。 謝謝 !
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