【正文】 TR，7FFFH ；0832的口地址 MOV A，DATA ；取數(shù)據(jù)MOVX @DPTR，A ；輸出到0832：接口程序如下：MOV DPTR，＃8000HMOV A，＃DAH ；DAC數(shù)字量高8位MOVX ＠DPTR，A MOV DPTR，＃8001HMOV A，＃DAL ；DAC數(shù)字量低8位，其中最低4位為0MOVX ＠DPTR，A MOV DPTR，＃8002HMOVX ＠DPTR，A ；刷新輸出（與A中值元關(guān)）第5章 伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)一、選擇題；；；；5. A；；；；；；；；；；；；；；；；；；；；；；；；；；；； 二、名詞解釋題：是步進(jìn)電動(dòng)機(jī)定子繞組的通電狀態(tài)每改變一次，其轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角度。：是指控制電壓恒定時(shí)，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速隨負(fù)載轉(zhuǎn)矩變化的關(guān)系。：是負(fù)載力矩為常數(shù)的情況下電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速與電樞控制電壓之間的關(guān)系。：保持控制電壓和勵(lì)磁電壓之間的相位差為90176。，僅僅改變控制電壓的幅值。：保持控制電壓的幅值不變，僅僅改變控制電壓與勵(lì)磁電壓的相位差。：在勵(lì)磁電路中串聯(lián)移相電容，改變控制電壓的幅值以引起勵(lì)磁電壓的幅值及其相對(duì)于控制電壓的相位差發(fā)生變化。：是指空載時(shí)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)由靜止突然啟動(dòng)，進(jìn)入不失步的正常運(yùn)轉(zhuǎn)所允許的最高啟動(dòng)頻率。：是將直流電變換成交流電的裝置。三、簡(jiǎn)述題：1）三相單三拍通電方式為：A→B→C→A→……，步距角為30176。2）三相雙三拍通電方式為：AB→BC→CA→AB→……，步距角為30176。3）三相六拍通電方式為：A→AB→B→BC→C→CA→A→……，步距角為15176。：1）幅值控制：保持控制電壓和勵(lì)磁電壓之間的相位差為90176。，僅僅改變控制電壓的幅值；2）相位控制：保持控制電壓的幅值不變，僅僅改變控制電壓與勵(lì)磁電壓的相位差；3）幅值相位控制：在勵(lì)磁電路中串聯(lián)移相電容，改變控制電壓的幅值以引起勵(lì)磁電壓的幅值及其相對(duì)于控制電壓的相位差發(fā)生變化。：1）當(dāng)調(diào)節(jié)器飽和時(shí)，輸出為恒值，輸入量的變換不再影響輸出，除非輸入為反極性信號(hào)使調(diào)節(jié)器退出飽和。即飽和的調(diào)節(jié)器暫時(shí)隔斷了輸入和輸出之間的關(guān)系，系統(tǒng)相當(dāng)于開環(huán)狀態(tài)；2）當(dāng)調(diào)節(jié)器不飽和時(shí)，PI的作用使輸入偏差電壓在穩(wěn)態(tài)時(shí)為零，實(shí)現(xiàn)無靜差控制。：伺服系統(tǒng)的響應(yīng)速度主要取決于系統(tǒng)的頻率特性和系統(tǒng)的加速度。（1）提高系統(tǒng)的固有頻率，減小阻尼。增加傳動(dòng)系統(tǒng)的剛度，減小折算的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，減小摩擦力均有利于提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度。（2）提高驅(qū)動(dòng)元件的驅(qū)動(dòng)力可以提高系統(tǒng)的加速度，由此也可提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度。：1）在工頻以下按恒壓頻比控制方式，維持勵(lì)磁磁通不變，屬于恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速性質(zhì)；2）在工頻以上維持定子電壓為額定值，增加頻率減小磁通的恒功率調(diào)速性質(zhì)的控制方式。：1）調(diào)節(jié)器飽和時(shí)，輸出為恒值，輸入量的變化不再影響輸出，除非輸入為反極性信號(hào)使調(diào)節(jié)器退出飽和。即飽和的調(diào)節(jié)器暫時(shí)隔斷了輸入和輸出之間的聯(lián)系，相當(dāng)于系統(tǒng)開環(huán)。2）調(diào)節(jié)器不飽和的條件下，PI的作用使輸入偏差電壓在穩(wěn)態(tài)時(shí)為零，實(shí)現(xiàn)無靜差。：1）四相單四拍通電方式為：A→B→C→D→A→……。2）四相雙四拍通電方式為：AB→BC→CD→DA→AB→……。3）四相八拍（單雙相）通電方式為：A→AB→B→BC→C→CD→D→DA→A→……。4）四相八拍（雙三相）通電方式為：AB→ABC→BC→BCD→CD→CDA→DA→DAB→AB→……。：1）功放電路對(duì)機(jī)械特性的影響；2）內(nèi)部摩擦對(duì)調(diào)節(jié)特性的影響；3）負(fù)載變動(dòng)對(duì)調(diào)節(jié)特性的影響；4）電樞電壓較小時(shí)對(duì)調(diào)節(jié)特性的影響。四、綜合應(yīng)用題：步進(jìn)電機(jī)的每轉(zhuǎn)脈沖數(shù) 脈沖/轉(zhuǎn)根據(jù)工作臺(tái)定位精度的要求，選用脈沖當(dāng)量δ=設(shè)傳動(dòng)比為i ，每個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)工作臺(tái)的位移為則 ： 答2表 六相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)脈沖分配控制數(shù)據(jù)表節(jié)拍序號(hào)單片機(jī)I/O口通電相數(shù)控制數(shù)據(jù)旋轉(zhuǎn)方向FEDCBA1111000ABC38H正 反轉(zhuǎn) 轉(zhuǎn)2110000ABCD30H3110001BCD31H4100001BCDE21H5100011CDE23H6000011CDEF03H7000111DEF07H8000110DEFA06H9001110EFA0EH10001100EFAB0CH11011100FAB1CH12011000FABC18H：（1）由電動(dòng)機(jī)的空載轉(zhuǎn)速可知，電動(dòng)機(jī)的同步轉(zhuǎn)速為： r/min，電動(dòng)機(jī)同步轉(zhuǎn)速為，解得 即該電動(dòng)機(jī)為四級(jí) 空載時(shí)轉(zhuǎn)差率為： （2）堵轉(zhuǎn)時(shí)：s＝１，定子繞組電勢(shì)頻率f1=50Hz，轉(zhuǎn)子繞組電勢(shì)頻率（3）空載時(shí)，定子繞阻電勢(shì)頻率f1＝50Hz,轉(zhuǎn)子繞組電勢(shì)頻率：：光電隔離接口可以采用輸入高電平有效，也可以采用輸入低電平有效形式。本題采用后者，1）畫出單片機(jī)與步進(jìn)電機(jī)之間的控制電路如答4圖所示。答4圖 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的接口電路圖2）步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的脈沖分配控制數(shù)據(jù)表如答4表所示。答4表 六相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)脈沖分配控制數(shù)據(jù)表節(jié)拍序號(hào)單片機(jī)I/O口通電相數(shù)控制數(shù)據(jù)旋轉(zhuǎn)方向FEDCBA1111100AB3CH正 反轉(zhuǎn) 轉(zhuǎn)2111000ABC38H3111001BC39H4110001BCD31H5110011CD33H6100011CDE23H7100111DE27H8000111DEF07H9001111EF0FH10001110EFA0EH11011110FA1EH12011100FAB1CH：四相單四拍通電方式為：A→B→C→D→A→……由圖可知，單片機(jī)I/O口與步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的各相繞組連接關(guān)系為：＝A；＝B；＝C；＝D根據(jù)通電方式計(jì)算脈沖分配控制數(shù)據(jù)如答5表所示。答5表 脈沖分配控制數(shù)據(jù)表通電相數(shù)單片機(jī)I/O口控制數(shù)據(jù)DCBAA11100EHB11010DHC10110BHD011107HA11100EH：由步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距角公式 將（即為雙拍）、（相）、（轉(zhuǎn)子齒數(shù)）代入上式求得步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距角為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速為 解得步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的脈沖電源頻率為Hz：數(shù)據(jù)表如下：答7表 四相八拍脈沖分配控制數(shù)據(jù)表節(jié)拍序號(hào)Y向電動(dòng)機(jī)X向電動(dòng)機(jī)通電相數(shù)控制數(shù)據(jù)旋轉(zhuǎn)方向DCBADCBA111001100ABCCH正 反轉(zhuǎn) 轉(zhuǎn)210001000ABC88H310011001BC99H400010001BCD11H500110011CD33H600100010CDA22H701100110DA66H801000100DAB44H：采用光電器件作為隔離接口，其控制電路如答8圖所示。答8圖根據(jù)接口電路圖及通電方式計(jì)算脈沖分配控制數(shù)據(jù)如表所示。答8表 脈沖分配控制數(shù)據(jù)表通電相數(shù)單片機(jī)I/O口控制數(shù)據(jù)CBAA11006HB10105HC01103HA11006H：題9表 四相八拍脈沖分配控制數(shù)據(jù)表節(jié)拍序號(hào)Y向電動(dòng)機(jī)X向電動(dòng)機(jī)通電相數(shù)控制數(shù)據(jù)旋轉(zhuǎn)方向DCBADCBA111101110AEEH正反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)211001100ABCCH311011101BDDH410011001BC99H510111011CBBH600110011CD33H701110111D77H801100110DA66H：1）由于電動(dòng)機(jī)的空載轉(zhuǎn)速為980r/min，故其同步轉(zhuǎn)速為1000r/min，電動(dòng)機(jī)的極對(duì)數(shù)為（對(duì)）所以該電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)磁極為6極。其空載轉(zhuǎn)差率為2）由電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)差率之間的關(guān)系得該轉(zhuǎn)差率下的最大轉(zhuǎn)速為 r/min所以該電動(dòng)機(jī)穩(wěn)定運(yùn)行的轉(zhuǎn)速范圍是：0～900 r/min。3）在最大轉(zhuǎn)矩作用下，轉(zhuǎn)子繞組電勢(shì)頻率為：采用光電器件作為隔離接口，其控制電路如答10圖所示。答10圖根據(jù)接口電路圖及通電方式計(jì)算脈沖分配控制數(shù)據(jù)如答10表所示。通電相數(shù)答10表 單片機(jī)I/O口控制數(shù)據(jù)CBAAB10004HBC00101HCA01002HAB10004H：步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速為將（即為雙拍）、（相）、（轉(zhuǎn)子齒數(shù)）代入上式解得步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的脈沖電源頻率為Hz由步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距角公式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距角為：四相雙四拍通電方式為：AB→BC→CD→DA→AB→……由圖可知，單片機(jī)I/O口與步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的各相繞組連接關(guān)系為＝A；＝B；＝C；＝D根據(jù)通電方式計(jì)算脈沖分配控制數(shù)據(jù)見表所示。答12表 脈沖分配控制數(shù)據(jù)表通電相數(shù)單片機(jī)I/O口控制數(shù)據(jù)DCBAAB11000CHBC100109HCD001103HDA011006H機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)習(xí)題集 第 71 頁